CN217807489U - 一种自动上下料的辅助智能定位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动上下料的辅助智能定位装置，属于自动化领域，包括一料盘、一定位板、一承载板，料盘上端面四角均贯穿有一限位孔，左右两边侧面均设有突起；定位板具有一空腔，且空腔内壁上部设有滑槽，滑槽内壁上设有接触式定位传感器，定位板上端面设有两个贯穿的限位槽，定位板空腔内部还具有一液压泵，液压泵上端面设有液压杆，液压杆远离液压泵的一端设有输出端；当料盘左右两边侧面突起完全置于所述滑槽内时，液压泵受滑槽内壁具有的接触式定位传感器驱动，带动输出端向上移动，输出端将重合的限位孔与限位槽贯穿并固定，实现自动上下料的辅助智能定位装置承载稳固和辅助识别的功能。

Description

一种自动上下料的辅助智能定位装置

技术领域

本实用新型属于自动化领域，具体涉及一种自动上下料的辅助智能定位装置。

背景技术

随着智能制造的发展与企业人力成本的不断上升，制造企业逐渐向自动化转型，制造企业的各种自动化设备以及生产线逐渐增多，在实现自动化生产上下料的流程中，自动抓取是不可缺少的必要单元，机械手通过视觉定位技术，将物料从料盘中抓起，放置在指定位置中，完成自动化上下料的过程。

由于电子行业对电子产品小型化的要求，对物料的大小也有了极致的追求，在这样的情况下，机械手抓取物料时，因为物料过小，容易碰触到承载物料的料盘，进而使料盘产生晃动，打乱物料排列，更增加了机械手识别定位的难度，极大地影响自动上下料的效率，有必要通过改进料盘配合机械手来实现对物料的二次定位，达到精准快速无误的自动化上下料流程。对此提出一种自动上下料的辅助智能定位装置改进。

实用新型内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求中的一种或者多种，本实用新型提供了一种自动上下料的辅助智能定位装置，具有夹持稳固、辅助识别的优点。

为实现上述目的，本实用新型提供一种自动上下料的辅助智能定位装置，包括一料盘、一定位板、一承载板；

所述料盘上端设有均匀分布的多个料槽，且所述料盘上端面四角均贯穿有一限位孔，左右两边侧面均设有突起；

所述定位板具有一空腔，所述空腔内壁上部设有滑槽，且所述滑槽与所述料盘左右两边侧面设有的突起相配合，将所述料盘在所述滑槽内滑动，同时与料盘前侧端面相对的滑槽内壁上设有接触式定位传感器；定位板上端面设有两个贯穿的限位槽，所述限位槽与料盘上的限位孔大小相同；定位板空腔内部还具有一液压泵，液压泵上端面设有一液压杆，液压杆远离液压泵的一端设有一个具有两个分叉的输出端，所述输出端的两个分叉平行设置且均与所述限位槽相适配；当所述料盘左右两边侧面突起完全置于所述滑槽内时，液压泵受所述滑槽内壁具有的接触式定位传感器驱动，带动输出端向上移动，输出端将重合的限位孔与限位槽贯穿并固定；

所述承载板与定位板外部一端相连接，且承载板上端面固定安装有一机械臂，机械臂远离承载板的一端设有可活动的机械手。

进一步的，所述机械手的中心位置设置有一视觉定位器，所述机械手的夹取范围与所述料槽内的物料尺寸相适配。

总体而言，通过本实用新型所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有的有益效果包括：

本实用新型的自动上下料的辅助智能定位装置，通过设置料盘左右两边侧面具有的突起与滑槽相适配，实现料盘在滑槽内滑动的同时料盘也受到滑槽垂直方向的夹持固定，且通过滑槽内壁上设有的接触式定位传感器驱动液压泵作业，进而带动输出端上升并同时将重叠的限位孔和限位槽贯穿，将料盘固定在滑槽内的同时也充当定位孔的功能，配合视觉定位器实现机械手的精准识别和抓取，最终实现自动上下料的辅助智能定位装置承载稳固和辅助识别的功能。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型侧视剖面结构示意图；

图3为本实用新型主视剖面结构示意图；

图4为本实用新型俯视结构示意图；

图5为图1中定位板A处的局部放大示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-5所示，一种自动上下料的辅助智能定位装置，包括料盘1、定位板2、承载板3；其中在料盘1的上端开槽设有多个料槽11，且在料盘上端面四角均贯穿有一限位孔12，左右两边侧面均设有突起13；其中定位板2具有一空腔，在空腔内壁上部设有滑槽21，且滑槽21与料盘1左右两边侧面设有的突起13相配合，将料盘1在滑槽21内滑动，同时与料盘1前侧端面14相对的滑槽21内壁上设有接触式定位传感器27；在定位板2上端面设有两个贯穿的限位槽22，且限位槽22与料盘1上的限位孔12相适配；定位板2内部还具有一液压泵24，液压泵24上端面设有一液压杆25，液压杆25远离液压泵24的一端设有一个具有两个分叉的输出端26，输出端26的两个分叉平行设置且均与限位槽22相适配；当料盘1左右两边侧面突起13完全置于滑槽21内时，液压泵24受滑槽21内壁具有的接触式定位传感器驱动，带动输出端26向上移动，输出端26将重合的限位孔12与限位槽22贯穿并固定。

其中承载板3与定位板2外部一端相连接，且承载板3上端面固定安装有一机械臂31，机械臂31远离承载板3的一端设有可活动的机械手33；机械手33的中心位置设置有一视觉定位器32，所述机械手33的夹取范围与所述料槽11内的物料尺寸相适配。

基于上述实施例，其中接触式定位传感器采用弘匠科技高精度CS-接触式传感器，型号为CSM10PA，该接触式定位传感器没有迟滞：可进行小位移的连续检测，动作点偏差小：±1μm的重复精度；视觉定位器采用速美达机器人视觉对位系统，型号为SM-RBMA，该系统具有无需编程、简单易用、一键相机标定、自动位置校准、自动位置补偿、图像处理功能丰富、稳定可靠、处理速度快、通用性好等特点，具有多种多样的图像处理功能与视觉定位对位功能，可以满足各种各样的定位对位需求及测量、检测、识别等需求。

基于上述实施例，当料盘1上端的料槽11内均装有物料时，料盘1通过左右两边侧面的突起13与定位板2的空腔上部的滑槽21放入定位板2的空腔内，当料盘1左右两边侧面设有的突起13完全置于滑槽21内时，触发滑槽21内壁上设有的触碰传感器27驱动液压泵24带动液压杆25向上移动，进而带动输出端26向上贯穿固定限位孔12与限位槽22，触发机械手33的中心位置设置的视觉定位器32驱动机械臂31与机械手33夹取料槽11内的物料。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种自动上下料的辅助智能定位装置，其特征在于，包括一料盘(1)、一定位板(2)、一承载板(3)；

所述料盘(1)上端设有均匀分布的多个料槽(11)，且所述料盘上端面四角均贯穿有一限位孔(12)，左右两边侧面均设有突起(13)；

所述定位板(2)具有一空腔，所述空腔内壁上部设有滑槽(21)，且所述滑槽(21)与所述料盘(1)左右两边侧面设有的突起(13)相配合，将所述料盘(1)在所述滑槽(21)内滑动，同时与料盘(1)前侧端面(14)相对的滑槽(21)内壁上设有接触式定位传感器(27)；定位板(2)上端面设有两个贯穿的限位槽(22)，所述限位槽(22)与料盘(1)上的限位孔(12)大小相同；定位板(2)空腔内部还具有一液压泵(24)，液压泵(24)上端面设有一液压杆(25)，液压杆(25)远离液压泵(24)的一端设有一个具有两个分叉的输出端(26)，所述输出端(26)的两个分叉平行设置且均与所述限位槽(22)相适配；当所述料盘(1)左右两边侧面突起(13)完全置于所述滑槽(21)内时，液压泵(24)受所述滑槽(21)内壁具有的接触式定位传感器驱动，带动输出端(26)向上移动，输出端(26)将重合的限位孔(12)与限位槽(22)贯穿并固定；

所述承载板(3)与定位板(2)外部一端相连接，且承载板(3)上端面固定安装有一机械臂(31)，机械臂(31)远离承载板(3)的一端设有可活动的机械手(33)。

2.根据权利要求1所述的自动上下料的辅助智能定位装置，其特征在于，所述机械手(33)的中心位置设置有一视觉定位器(32)，所述机械手(33)的夹取范围与所述料槽(11)内的物料尺寸相适配。

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