CN217801688U - 一种码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体为一种码垛机器人，包括底座和固定安装在底座上的机械臂，机械臂的末端设有夹持机构，夹持机构包括定位板、定位环和数量若干的导向杆，导向杆的两端分别和定位板以及定位环固定连接，定位环上贯穿开设有若干个沿其径向分布的通孔，通孔内活动插设有定位杆，若干个定位杆位于定位环内侧的一端均设有防滑块；夹持机构还包括用于控制定位杆沿通孔滑移的调节组件。本实用新型通过定位环上的众多定位杆以及定位杆内端的防滑块夹持货物，由于夹持机构和货物的接触点多且分布均匀，因此能够稳定的搬运货物，减轻工人的劳动强度。

Description

一种码垛机器人

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体为一种码垛机器人。

背景技术

目前在制造业领域，经常会用到码垛机器人，码垛机器人主要用于产品的码垛，用于将生产的产品按照一定的规律进行堆放，从而代替人工搬运，减轻工人的劳动强度。现有的码垛机器人主要是由底座、机械臂和夹爪组成，其中夹爪用于抓取货物，机械臂通过伸缩和转动，用于将货物搬运至适当位置。现有技术中，夹爪主要用于抓取盒体或袋体状的货物，而对于圆筒形的货物，现有的很多夹爪都无法有效、稳定的抓取。例如油漆桶或酒桶等圆筒形的货物，在车间内也需要进行整齐堆放，而现有的很多码垛机器人却无法稳定的搬运此种货物，因此给工作人员带来了一定的困扰。为此，我们提出了一种码垛机器人以良好的解决上述弊端。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种码垛机器人，用于解决上述背景技术中提出的问题。

本实用新型是通过以下技术方案得以实现的：

一种码垛机器人，包括底座和固定安装在所述底座上的机械臂，所述机械臂的末端设有夹持机构，所述夹持机构包括定位板、定位环和数量若干的导向杆，所述导向杆的两端分别和所述定位板以及定位环固定连接，所述定位环上贯穿开设有若干个沿其径向分布的通孔，所述通孔内活动插设有定位杆，若干个所述定位杆位于定位环内侧的一端均设有防滑块；所述夹持机构还包括用于控制所述定位杆沿通孔滑移的调节组件。

可选的，所述调节组件包括升降板以及和所述定位杆一一对应的竖向柱，所述升降板位于所述定位板和定位环之间，且所述升降板与所述导向杆之间滑动配合，若干所述竖向柱的一端均与相应的所述定位杆的外端固定连接，若干所述竖向柱的另一端铰接设有连杆，所述连杆远离竖向柱的一端与所述升降板铰接设置。

可选的，所述定位板上贯穿开设有圆孔，所述定位板的顶面且位于所述圆孔处设有连接部，所述连接部的内部固定设置有升降气缸，所述升降气缸的活塞杆与所述升降板固定连接。

可选的，所述升降板上贯穿开设有与所述导向杆适配的导向孔，所述导向杆贯穿在所述导向孔中。

可选的，所述连接部与所述机械臂的末端可拆卸式固定连接。

可选的，所述防滑块采用具有弹性的橡胶材质，所述防滑块背对定位杆的一面具有防滑纹。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种码垛机器人，具备以下有益效果：本实用新型通过定位环上的众多定位杆以及定位杆内端的防滑块夹持货物，由于夹持机构和货物的接触点多且分布均匀，因此能够稳定的搬运货物，减轻工人的劳动强度。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型夹持机构示意图；

图3为本实用新型夹持机构剖视图。

图中：1、底座；2、机械臂；3、夹持机构；301、定位板；302、定位环；303、导向杆；304、通孔；305、定位杆；306、防滑块；307、升降板；308、竖向柱；309、连杆；310、连接部；311、升降气缸。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：请参阅图1-图3，一种码垛机器人，包括底座1和固定安装在底座1上的机械臂2，机械臂2的末端设有夹持机构3，夹持机构3包括定位板301、定位环302和数量若干的导向杆303，导向杆303的两端分别和定位板301以及定位环302固定连接，具体为螺栓连接固定，定位环302上贯穿开设有若干个沿其径向分布的通孔304，通孔304内活动插设有定位杆305，因此，定位杆305可沿着通孔304滑动，若干个定位杆305位于定位环302内侧的一端均设有防滑块306，防滑块306采用具有弹性的橡胶材质，防滑块306背对定位杆305的一面具有防滑纹；具体的，在本实施例中，定位杆305的数量不少于10个，在抓取货物的时候，若干防滑块306均匀分布在货物的外周壁上，由于防滑块306的数量较多且均匀分布，因此有助于提高抓取货物时的稳定性。

另外，夹持机构3还包括用于控制定位杆305沿通孔304滑移的调节组件，调节组件包括升降板307以及和定位杆305一一对应的竖向柱308，升降板307位于定位板301和定位环302之间，且升降板307与导向杆303之间滑动配合，具体的，升降板307上贯穿开设有与导向杆303适配的导向孔，导向杆303贯穿在导向孔中，因此，升降板307可沿着导向杆303升降，若干竖向柱308的一端均与相应的定位杆305的外端固定连接，若干竖向柱308的另一端铰接设有连杆309，连杆309远离竖向柱308的一端与升降板307铰接设置，如图1所示，因此，升降板307的升降，可间接带动定位杆305移动，具体的，当升降板307上升时，定位杆305会朝向定位环302的圆心运动，反之，定位杆305会朝向定位环302的外侧运动。

值得一提的是，本实施例在具体实施过程中，对于连杆309的倾角有一定的要求。具体的，设连杆309与升降板307的底面夹角为A，定位杆305与通孔304内壁的摩擦系数为μ，连杆309对竖向柱308的作用力为F，竖向柱308和定位杆305的总重为N，设升降板307刚好能够驱动定位杆305沿着通孔304向外移动时的角度为B，定位杆305受到连杆309水平方向的分力为FcosB，定位杆305受到通孔304的摩擦阻力为，则必须满足FcosB＝μ(FsinB+N)≈μFsinB(此时竖向柱308和定位杆305可选用轻质杆)，因则B≈arctan(1/μ)，连杆309与升降板307的夹角A应该尽可能小于arctan(1/μ)，则可确保定位杆305能够自由活动。

在以上实施例的基础之上，定位板301上贯穿开设有圆孔，定位板301的顶面且位于圆孔处设有连接部310，连接部310为圆管状结构，连接部310的顶壁具有螺纹孔，连接部310与机械臂2的末端可拆卸式固定连接，具体为螺栓连接固定，拆卸方便；连接部310的内部固定设置有升降气缸311，升降气缸311的活塞杆与升降板307固定连接，因此，通过升降气缸311可直接控制升降板307的升降，进而控制定位杆305移动。

综上所述，本实用新型在具体使用过程中，当需要搬运货物时，则由机械臂2控制夹持机构3移动至货物的正上方，并使定位环302套在货物的外侧；然后启动升降气缸311，控制升降板307上升，进而带动定位杆305向内侧运动，使各防滑块306均抵接在货物的外壁上，从而将货物夹紧；然后再由机械臂2搬运货物至适宜位置，最后再利用升降气缸311控制升降板307下降，从而放下货物。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种码垛机器人，包括底座(1)和固定安装在所述底座(1)上的机械臂(2)，其特征在于：所述机械臂(2)的末端设有夹持机构(3)，所述夹持机构(3)包括定位板(301)、定位环(302)和数量若干的导向杆(303)，所述导向杆(303)的两端分别和所述定位板(301)以及定位环(302)固定连接，所述定位环(302)上贯穿开设有若干个沿其径向分布的通孔(304)，所述通孔(304)内活动插设有定位杆(305)，若干个所述定位杆(305)位于定位环(302)内侧的一端均设有防滑块(306)；所述夹持机构(3)还包括用于控制所述定位杆(305)沿通孔(304)滑移的调节组件。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述调节组件包括升降板(307)以及和所述定位杆(305)一一对应的竖向柱(308)，所述升降板(307)位于所述定位板(301)和定位环(302)之间，且所述升降板(307)与所述导向杆(303)之间滑动配合，若干所述竖向柱(308)的一端均与相应的所述定位杆(305)的外端固定连接，若干所述竖向柱(308)的另一端铰接设有连杆(309)，所述连杆(309)远离竖向柱(308)的一端与所述升降板(307)铰接设置。

3.根据权利要求2所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述定位板(301)上贯穿开设有圆孔，所述定位板(301)的顶面且位于所述圆孔处设有连接部(310)，所述连接部(310)的内部固定设置有升降气缸(311)，所述升降气缸(311)的活塞杆与所述升降板(307)固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述升降板(307)上贯穿开设有与所述导向杆(303)适配的导向孔，所述导向杆(303)贯穿在所述导向孔中。

5.根据权利要求3所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述连接部(310)与所述机械臂(2)的末端可拆卸式固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述防滑块(306)采用具有弹性的橡胶材质，所述防滑块(306)背对定位杆(305)的一面具有防滑纹。

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