CN217778664U - 用于水下清淤机器人的高效淤泥传送小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于水下清淤机器人的高效淤泥传送小车，包括对水下清淤机器人的清淤设备输出的淤泥进行收集的料斗、分离式设置于料斗底部的高度调节机构以及设置于高度调节机构底部的轮式行走机构；料斗内部设置有用于对所述淤泥进行搅拌的搅拌机构，料斗的外壁设置有振动电机。通过上述方式，本实用新型能够利用设置于料斗内部的搅拌机构对收集到的淤泥进行充分搅拌，既避免了堆料问题，提高了料斗的容积利用率，又能够提高淤泥的流动度，并使其在振动电机的作用下不易粘壁，能够快速倾倒，从而提高清淤效率。

Description

用于水下清淤机器人的高效淤泥传送小车

技术领域

本实用新型涉及暗涵清淤设备制造技术领域，尤其涉及一种用于水下清淤机器人的高效淤泥传送小车。

背景技术

随着城市化进程加剧，许多城市河道空间不断被侵占、挤压，河道上方被人为铺设水泥板，再在水泥板上覆盖路基或房基，修桥、修路、建楼房等，原有的河道就改造成了暗涵。伴随着大量污水被直排入暗涵，黑暗、密闭的河道空间内随之产生厌氧发臭、淤泥沉积等问题，如果不对这些“黑臭”通道加以整治，将严重影响城市环境、破坏城市形象。

然而，由于暗涵清理需要在密闭空间作业，而暗涵内淤泥经多年沉积，聚积着大量有毒有害气体，施工人员需佩戴防毒面具作业，施工安全隐患大、效率低；此外，由于汛期降雨频繁，施工风险较高，多数工程只能抢抓非雨季施工，时间短、工期紧、任务重，人工清淤施工难度极大，费时费力；因此，一种水下清淤机器人应运而生。

例如，公开号为CN114382131A的专利公开了一种高效水下清淤机器人，包括清淤设备和设置于清淤设备后端与清淤设备配合使用的垃圾传送小车。该专利通过在传送通道的末端安装旋转门，可根据需要调整旋转门的旋转角度，以实现垃圾可以落入料斗内的不同位置，避免了堆料问题，提高了料斗的容积利用率，从而减少料斗的倾倒次数，提高清淤效率。然而，在实际应用中，要保证垃圾落入料斗的不用位置，同时避免垃圾落在料斗外部，需要准确调控旋转门的旋转角度，在暗涵环境下存在一定的操作难度，操作时间相对较长，影响了清淤效率。同时，当垃圾中主要为粘性较大的淤泥时，其流动性较差，在倾倒过程中容易粘在料斗内壁，增加料斗的倾倒次数，进一步降低了机器人的清淤效率。

有鉴于此，有必要对淤泥传送小车进行改进，使其能够与清淤机器人更高效地配合，提高清淤效率，以解决上述问题。

实用新型内容

针对上述现有技术的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种用于水下清淤机器人的高效淤泥传送小车，通过在传送小车的料斗内设置搅拌机构，并在料斗的外壁设置振动电机，能够对收集到的淤泥进行充分搅拌，既避免了堆料问题，提高了料斗的容积利用率，又能够提高淤泥的流动度，使其在振动电机的作用下不易粘壁，能够快速倾倒，从而提高清淤效率。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种用于水下清淤机器人的高效淤泥传送小车，包括对所述水下清淤机器人的清淤设备输出的淤泥进行收集的料斗、分离式设置于所述料斗底部的高度调节机构以及设置于所述高度调节机构底部的轮式行走机构；所述料斗内部设置有用于对所述淤泥进行搅拌的搅拌机构，所述料斗的外壁设置有振动电机。

作为本实用新型的进一步改进，所述搅拌机构包括设置在所述料斗内部的搅拌轴以及设置于所述搅拌轴外壁的若干搅拌叶片，所述搅拌轴在驱动机构的作用下进行旋转。

作为本实用新型的进一步改进，所述驱动机构为旋转电机；所述旋转电机设置在所述料斗的外部，所述旋转电机的输出端与所述搅拌轴的一端可拆卸式连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述搅拌轴的轴向垂直于所述淤泥的下料方向。

作为本实用新型的进一步改进，所述高度调节机构包括分别与所述料斗和所述轮式行走机构连接的顶板和底板、设置于所述顶板和所述底板之间的剪刀撑以及用于驱动所述剪刀撑伸缩的电动缸。

作为本实用新型的进一步改进，所述底盘的底部设置有与所述轮式行走机构电连接的动力电池和应急电池。

作为本实用新型的进一步改进，所述动力电池和所述应急电池设置于所述底板底部的中部，使所述轮式行走机构位于所述动力电池和所述应急电池的外围。

作为本实用新型的进一步改进，所述料斗的顶部均匀设置有若干个吊耳，以便悬挂吊具。

作为本实用新型的进一步改进，所述清淤设备包括机体、设置于所述机体最前端的淤泥清理机构、贯穿所述机体并与所述淤泥清理机构配合使用的链条输送机构以及设置于所述机体下方的履带行走机构；所述链条输送机构包括从地面延伸至所述机体上方的传送通道，由所述传送通道的出口端输出的淤泥进入所述料斗中。

作为本实用新型的进一步改进，所述传送通道的入口端和出口端的分别设置有第一物料传感器和第二物料传感器。

本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型通过在传送小车的料斗内设置搅拌机构，并在料斗的外壁设置振动电机，能够对收集到的淤泥进行充分搅拌，既避免了堆料问题，提高了料斗的容积利用率，又能够提高淤泥的流动度，并使其在振动电机的作用下不易粘壁，能够快速倾倒，从而提高清淤效率。

(2)本实用新型通过在料斗与轮式行走机构之间设置高度调节机构，能够对料斗的高度进行调节，用于推动装满淤泥的料斗升高至洞口边缘，便于工人悬挂吊具，使料斗的更换过程非常方便，进一步提升了清淤效率。

(3)本实用新型提供的传送小车与清淤设备相互独立，在传送过程中不影响清淤过程的正常进行，其料斗的容积利用率不受清淤设备淤泥输出端结构的影响，能够匹配各类清淤设备，普适性较好，具有较高的实际应用价值。

附图说明

图1为本实用新型提供的用于水下清淤机器人的高效淤泥传送小车的结构示意图。

图2为本实用新型提供的用于水下清淤机器人的高效淤泥传送小车中料斗内部的结构示意图。

图3为清淤设备的结构示意图。

附图标记

100、淤泥传送小车；10、料斗；11、振动电机；12、旋转电机；13、搅拌轴；14、搅拌叶片；15、吊耳；21、顶板；22、底板；23、剪刀撑；24、电动缸；30、轮式行走机构；41、动力电池；42、应急电池；50、清淤设备；51、机体；52、淤泥清理机构；53、传送通道；531、第一物料传感器；532、第二物料传感器；54、履带行走机构。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细描述。

在此，还需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本实用新型，在附图中仅仅示出了与本实用新型的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本实用新型关系不大的其他细节。

另外，还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

请参阅图1-3，本实用新型提供了一种用于水下清淤机器人的高效淤泥传送小车100，包括对所述水下清淤机器人的清淤设备50输出的淤泥进行收集的料斗10、分离式设置于所述料斗10底部的高度调节机构以及设置于所述高度调节机构底部的轮式行走机构30；所述料斗10内部设置有用于对所述淤泥进行搅拌的搅拌机构，所述料斗10的外壁设置有振动电机11。

如此设置，当料斗10对清淤设备50输出的淤泥进行收集后，能够利用搅拌装置对收集到的淤泥进行充分搅拌，既避免了堆料问题，提高了料斗的容积利用率，又能够提高淤泥的流动度，并使其在振动电机11的作用下不易粘壁，能够快速倾倒，从而提高清淤效率。同时，设置在料斗10和轮式行走机构30之间的高度调节机构还能够对料斗10的高度进行调节，便于将装满淤泥的料斗升高至洞口边缘，使料斗的更换过程更加方便，进一步提升了清淤效率。

具体地，如图2所示，所述搅拌机构包括设置在所述料斗10内部的搅拌轴13以及设置于所述搅拌轴13外壁的若干搅拌叶片14，所述搅拌轴13在驱动机构的作用下进行旋转。

在本实用新型的一些实施例中，所述驱动机构为旋转电机12；所述旋转电机12设置在所述料斗10的外部，所述旋转电机12的输出端与所述搅拌轴13的一端可拆卸式连接，所述搅拌轴13的轴向垂直于所述淤泥的下料方向，以便对淤泥进行充分搅拌。

在本实用新型的一些实施例中，为了保证旋转电机12和振动电机11的稳定运行，在旋转电机12和振动电机11的外部分别设置有相应的固定机构，用于将旋转电机12和振动电机11稳定地固定在料斗10外部；同时，在旋转电机12和振动电机11对应的固定机构上还分别设置有为其提供电源的电池。

在本实用新型的一些实施例中，所述高度调节机构包括分别与所述料斗10和所述轮式行走机构30连接的顶板21和底板22、设置于所述顶板21和所述底板22之间的剪刀撑23以及用于驱动所述剪刀撑23伸缩的电动缸24。如此设置，能够使剪刀撑23在电动缸24的驱动下进行伸缩，在装满淤泥后，便于将料斗10升高至洞口边缘，倾倒淤泥后再降低料斗10高度，便于淤泥传送小车100在暗涵内运行。

更具体地，在所述底盘的底部设置有与所述轮式行走机构30电连接的动力电池41和应急电池42。所述动力电池41和所述应急电池42设置于所述底板22底部的中部，使所述轮式行走机构30位于所述动力电池41和所述应急电池42的外围。如此设置，不仅能够为轮式行走机构30提供动力，还能够在动力电池41无法工作时，利用应急电池42为轮式行走机构30提供动力，避免淤泥传送小车停滞在暗涵中部，影响清淤过程的进行。

在本实用新型的一些实施例中，所述料斗10的顶部还均匀设置有若干个吊耳15，以便悬挂吊具。

如图3所示，所述清淤设备50包括机体51、设置于所述机体51最前端的淤泥清理机构52、贯穿所述机体51并与所述淤泥清理机构52配合使用的链条输送机构以及设置于所述机体51下方的履带行走机构54；所述链条输送机构包括从地面延伸至所述机体51上方的传送通道53，由所述传送通道53的出口端输出的淤泥进入所述料斗10中。在传送通道53的出口端设置有能够控制出口开闭的挡板，对淤泥的下料过程进行控制。由于所述料斗10自身能够对淤泥进行搅拌，料斗10的容积利用率不受清淤设备淤泥输出端结构的影响，因而不需要对传送通道53的出口端进行复杂设置，具有较高的普适性。

具体地，在所述传送通道53内，沿所示传送通道53的延伸方向对称设置有两根链条，在两根链条之间还均匀设置有若干片刮板。其中，刮板的板面垂直于传送通道53的底面或者与传送通道53的底面形成一定角度，以便实现刮取功能，同时，刮板的设置方向与链条的环绕方向相垂直。如此设置，当电机带动两根链条同步沿顺时针方向行进的过程中，位于两根链条间的若干片刮板将不断带动由淤泥清理机构52输送至传送通道53前端的淤泥向后方转移，并最终落入设置在清淤设备50后方的淤泥传送小车中。

所述传送通道53的入口端和出口端的分别设置有第一物料传感器531和第二物料传感器532。在传送通道53的入口端和出口端的外部分别设置有第一监控照明系统和第二监控照明系统。如此设置，不仅便于监控清淤设备50入口处和出口处的清淤情况，还能够监测传送通道52内收集到的淤泥的高度情况。

下面对本实用新型提供的用于水下清淤机器人的高效淤泥传送小车100的工作原理进行说明：

当淤泥传送小车100处于清淤设备50的后方，且料斗10位于传送通道53的出口端的底部时，则打开挡板，并开启驱动链条转动的电机，使链条输送机构开始运行，并进行下料，使由传送通道53的出口端输出的淤泥落入料斗10中，料斗10内的搅拌机构对落入料斗10的淤泥进行充分搅拌，在提高淤泥流动度的同时也提高了料斗10的容积利用率，避免了料斗10内的堆料问题。

当料斗10内的淤泥装满后，则关闭挡板和驱动链条转动的电机，使链条输送机构停止运行，停止下料。此时，料斗10在轮式行走机构30的作用下移动至暗涵洞口，随后，电动缸24伸出，使剪刀撑23撑起，从而使料斗10升高至洞口边缘，再使起重机通过吊耳15将料斗10提起，并在振动电机11的作用下快速完成倾倒，再放回小车上。然后，控制电动缸24收缩，使剪刀撑23折叠，料斗10下落至暗涵内部，再通过轮式行走机构30重新返回至清淤设备50后方。

在小车往返的过程中，链条输送机构虽然停止运行，但淤泥清理结构52仍可以继续运行，将暗涵内的淤泥铲至传送通道53的入口处。当传送通道53的入口初的垃圾积累至一定高度后，被第一物料传感器531检测到，此时可以开启链条输送机构，待淤泥传送至传送通道53出口端时，被第二物料传感器检测到，则链条输送机构停止运行，等待小车返回至清淤设备50后方再进行下料。

通过上述方式，能够使清淤过程与淤泥传送过程在一定程度上相互独立，并充分利用传送通道53和料斗10内的空间，有效提高清淤效率。

综上所述，本实用新型提供了一种用于水下清淤机器人的高效淤泥传送小车100，包括对水下清淤机器人的清淤设备50输出的淤泥进行收集的料斗10、分离式设置于料斗10底部的高度调节机构以及设置于高度调节机构底部的轮式行走机构30；料斗10内部设置有用于对所述淤泥进行搅拌的搅拌机构，料斗10的外壁设置有振动电机11。通过上述方式，本实用新型能够利用设置于料斗10内部的搅拌机构对收集到的淤泥进行充分搅拌，既避免了堆料问题，提高了料斗10的容积利用率，又能够提高淤泥的流动度，并使其在振动电机11的作用下不易粘壁，能够快速倾倒，从而提高清淤效率。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种用于水下清淤机器人的高效淤泥传送小车，其特征在于：包括对所述水下清淤机器人的清淤设备输出的淤泥进行收集的料斗、分离式设置于所述料斗底部的高度调节机构以及设置于所述高度调节机构底部的轮式行走机构；所述料斗内部设置有用于对所述淤泥进行搅拌的搅拌机构，所述料斗的外壁设置有振动电机。

2.根据权利要求1所述的用于水下清淤机器人的高效淤泥传送小车，其特征在于：所述搅拌机构包括设置在所述料斗内部的搅拌轴以及设置于所述搅拌轴外壁的若干搅拌叶片，所述搅拌轴在驱动机构的作用下进行旋转。

3.根据权利要求2所述的用于水下清淤机器人的高效淤泥传送小车，其特征在于：所述驱动机构为旋转电机；所述旋转电机设置在所述料斗的外部，所述旋转电机的输出端与所述搅拌轴的一端可拆卸式连接。

4.根据权利要求2所述的用于水下清淤机器人的高效淤泥传送小车，其特征在于：所述搅拌轴的轴向垂直于所述淤泥的下料方向。

5.根据权利要求1所述的用于水下清淤机器人的高效淤泥传送小车，其特征在于：所述高度调节机构包括分别与所述料斗和所述轮式行走机构连接的顶板和底板、设置于所述顶板和所述底板之间的剪刀撑以及用于驱动所述剪刀撑伸缩的电动缸。

6.根据权利要求5所述的用于水下清淤机器人的高效淤泥传送小车，其特征在于：所述底板的底部设置有与所述轮式行走机构电连接的动力电池和应急电池。

7.根据权利要求6所述的用于水下清淤机器人的高效淤泥传送小车，其特征在于：所述动力电池和所述应急电池设置于所述底板底部的中部，使所述轮式行走机构位于所述动力电池和所述应急电池的外围。

8.根据权利要求1所述的用于水下清淤机器人的高效淤泥传送小车，其特征在于：所述料斗的顶部均匀设置有若干个吊耳，以便悬挂吊具。

9.根据权利要求1所述的用于水下清淤机器人的高效淤泥传送小车，其特征在于：所述清淤设备包括机体、设置于所述机体最前端的淤泥清理机构、贯穿所述机体并与所述淤泥清理机构配合使用的链条输送机构以及设置于所述机体下方的履带行走机构；所述链条输送机构包括从地面延伸至所述机体上方的传送通道，由所述传送通道的出口端输出的淤泥进入所述料斗中。

10.根据权利要求9所述的用于水下清淤机器人的高效淤泥传送小车，其特征在于：所述传送通道的入口端和出口端的分别设置有第一物料传感器和第二物料传感器。

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