CN206456445U - 一种履带泵送式清淤机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种用于排水管网、河道明渠清淤的履带泵送式清淤机器人，可以连续可靠、远距离高效输送淤泥，大大提高清淤效率；本实用新型的机器人，包括铲斗总成、大臂举升机构、泵送机构、视频总成、控制腔体总成、底架总成、底架升降机构、履带总成、地面控制系统；本实用新型将泵送机构得以在排水管网、河道明渠的清淤机器人中得到应用实施，结构简单可靠，另特有的底架升降机构，如遇施工水位过高，则可通过底架的举升，抬高泵送机构，以免泵送机构料斗中进水而泵送过稀的淤泥，进一步扩展了本机器人的应用空间。

Description

一种履带泵送式清淤机器人

技术领域

本实用新型属环保设备技术领域，具体涉及一种履带泵送式清淤机器人。

背景技术

每年汛期，由于排水管网污泥淤积影响排水畅通，天下暴雨后，越来越多的城市都会出现因城市排水管网污泥淤积所致的路面严重积水，严重的甚至导致该路段的交通中断，严重的影响了人民的生活、生产，地下排水管网需要定期清理污泥。另外河道明渠常年泥沙淤积，也需定期清理。清淤过程中首要是对排水管网或河道明渠中的淤泥进行收集，然后输送至地面上或河道岸边进行后续固化、转场运输等处理，然而传统的淤泥收集采用人工或挖机或真空吸污车等，受人工及设备性能限制，输送距离及可靠性都极其有限，它们都不能连续可靠、远距离高效输送淤泥，清淤效率依旧低下。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供一种用于排水管网、河道明渠清淤的履带泵送式清淤机器人，可以连续可靠、远距离高效输送淤泥大大提高清淤效率。本实用新型的技术方案如下：

一种履带泵送式清淤机器人，包括铲斗总成、大臂举升机构、泵送机构、视频总成、控制腔体总成、底架总成、底架升降机构、履带总成、地面控制系统；

所述铲斗总成包括铲斗、驱动马达、搅拌轴、左、右旋搅拌叶片、输送机总成，左、右旋搅拌叶片焊接在搅拌轴上，驱动马达驱动搅拌轴旋转搅拌铲斗挖掘到的淤泥，淤泥经过铲斗上的卸料孔将铲到的淤泥卸至输送机总成中，输送机总成将淤泥输送至泵送机构的料斗中；

进一步的，左、右旋搅拌叶片左右对称的布置在搅拌轴上，可以将淤泥搅拌输送至铲斗中央；

进一步的，所述输送机总成包括两个螺旋输送机，螺旋输送机的入口与铲斗的卸料孔对应；

所述大臂举升机构包括大臂、大臂举升油缸、铲斗翻转油缸，铲斗总成通过铲斗翻转油缸及相应铰接轴安装于大臂上，操作地面控制系统，控制上述两油缸的伸缩，实现大臂不同幅度举升及铲斗总成不同幅度的翻转，可以使铲斗紧贴地平面，挖掘到不同工作范围的淤泥；

所述泵送机构包括料斗、分配阀总成、泵送油缸、泵送砼缸体、出料硬管，所述分配阀总成中含阀摆动油缸，料斗承接铲斗总成中输送机送过来的淤泥，通过操作地面控制系统，控制泵送油缸及C阀摆动油缸的伸缩，实现泵送砼缸体的连续充料与排料，进而使淤泥经过与出料硬管联接的外接管路连续、远距离泵送至地面上或河道岸边，之后可以进行后续固化、转场运输等处理；

所述视频总成包括前后照明灯、前后摄像头、控制腔体总成中的照明灯及摄像头、视频举升油缸、地面成像设备、相关联接线路，前后照明灯及摄像头为在地下排水管网施工的机器人提供照明与成像，以便地面上的设备操作者实时掌握地下管网施工环境及时调整设备施工状态，控制腔体总成中的照明灯及摄像头，为地面上的设备操作者提供控制腔体中各控制阀块、回油油箱及腔体本身有无漏油、进水等情况的反馈，通过操作地面控制系统，控制视频举升油缸的伸缩，实现照明和成像范围的变化，做到全程全角度实现监控；

所述控制腔体总成包括控制腔体、控制阀块、回油油箱及联接管路，控制阀块、回油油箱及联接管路均安装固定于控制腔体内；

所述底架总成为一焊接件，它为大臂举升机构、泵送机构、视频总成、控制腔体总成提供安装铰接基座；

所述底架升降机构包括平行四边形臂、底架升降油缸，平行四边形臂通过销轴铰接于底架总成与履带总成中的联接大梁上，操作地面控制系统，控制底架升降油缸的伸缩，实现底架总成及安装其上的各部件上下升降，进而在地下排水管网施工中，如遇施工水位过高，则可通过底架的举升，抬高泵送机构，以免泵送机构料斗中进水而泵送过稀的淤泥，影响后续对淤泥的进一步处理；

所述履带总成包括左右行走履带、联接大梁，左右行走履带包含减速机驱动马达及驱动轮、引导轮、支重轮、拖链轮、履带，具备自我行走能力，联接大梁联接左右行走履带，同时为底架升降机构中平行四边形臂、底架升降油缸提供安装铰接基座，通过操作地面控制系统中的履带行走手柄，控制减速机驱动马达的给油，进而控制机器人的行走；

所述地面控制系统包括电控箱、动力系统、液压阀组、联接管路及各种传感器，电控箱含各种控制手柄、控制按钮、可编程控制器、显示屏等，动力系统为与本机器人组合施工的地面泥水分离机器人动力系统，也可为独立动力系统，包含柴油发动机、液压泵组、液压油箱、散热总成等，通过对各执行件油缸、马达动作逻辑的编程，辅之以显示屏实时显示各传感器参数及视频总成提供的实时成像，操作各种控制手柄、控制按钮，有效地控制本清淤机器人实现各种清淤动作，连续可靠、远距离高效输送淤泥。

采用本实用新型的技术方案，将泵送机构得以在排水管网、河道明渠的清淤机器人中得到应用实施，结构简单可靠，另特有的底架升降机构，如遇施工水位过高，则可通过底架的举升，抬高泵送机构，以免泵送机构料斗中进水而泵送过稀的淤泥，进一步扩展了本机器人的应用空间。

附图说明

图1是本实用新型的总体结构示意图

图2是本实用新型的总体结构示意图

附图标号说明： 1. 大臂举升油缸；2.大臂；3. 铲斗翻转油缸；4. 输送机总成；5.驱动马达；6. 搅拌轴；7. 左、右旋搅拌叶片；8. 铲斗；9. 料斗；10. C阀摆动油缸；11. 出料硬管；12. 控制阀块；13. 视频举升油缸；14. 底架总成；15. 泵送油缸；16. 泵送砼缸体；17. 底架升降油缸；18. 平行四边形臂；19. 左右行走履带；20. 联接大梁；21. 回油油箱；22. 控制腔体。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施例进行详细说明，如图1所示，本实用新型的履带泵送式清淤机器人，包括铲斗总成、大臂举升机构、泵送机构、视频总成、控制腔体总成、底架总成、底架升降机构、履带总成、地面控制系统；

所述铲斗总成包括铲斗8、驱动马达5、搅拌轴6、左、右旋搅拌叶片7、输送机总成4，左、右旋搅拌叶片7焊接在搅拌轴6上，驱动马达5驱动搅拌轴6旋转搅拌铲斗8挖掘到的淤泥，淤泥经过铲斗8上的卸料孔将铲到的淤泥卸至输送机总成4中，输送机总成4将淤泥输送至泵送机构的料斗9中；

进一步的，左、右旋搅拌叶片7左右对称的布置在搅拌轴6上，可以将淤泥搅拌输送至铲斗8中央；

进一步的，所述输送机总成4包括两个螺旋输送机，螺旋输送机的入口与铲斗8的卸料孔对应；

所述大臂举升机构包括大臂2、大臂举升油缸1、铲斗翻转油缸3，铲斗总成通过铲斗翻转油缸3及相应铰接轴安装于大臂2上，操作地面控制系统，控制上述两油缸的伸缩，实现大臂2不同幅度举升及铲斗总成不同幅度的翻转，可以使铲斗8紧贴地平面，挖掘到不同工作范围的淤泥；

所述泵送机构包括料斗9、分配阀总成、泵送油缸15、泵送砼缸体16、出料硬管11，所述分配阀总成中含C阀摆动油缸10，料斗9承接铲斗总成中输送机送过来的淤泥，通过操作地面控制系统，控制泵送油缸15及C阀摆动油缸10的伸缩，实现泵送砼缸体16的连续充料与排料，进而使淤泥经过与出料硬管11联接的外接管路连续、远距离泵送至地面上或河道岸边，之后可以进行后续固化、转场运输等处理；

所述视频总成包括前后照明灯、前后摄像头、控制腔体总成中的照明灯及摄像头、视频举升油缸13、地面成像设备、相关联接线路，前后照明灯及摄像头为在地下排水管网施工的机器人提供照明与成像，以便地面上的设备操作者实时掌握地下管网施工环境及时调整设备施工状态，控制腔体总成中的照明灯及摄像头，为地面上的设备操作者提供控制腔体22中各控制阀块12、回油油箱21及腔体22本身有无漏油、进水等情况的反馈，通过操作地面控制系统，控制视频举升油缸13的伸缩，实现照明和成像范围的变化，做到全程全角度实现监控；

所述控制腔体总成包括控制腔体22、控制阀块12、回油油箱21及联接管路，控制阀块12、回油油箱21及联接管路均安装固定于控制腔体22内；

所述底架总成14为一焊接件，它为大臂举升机构、泵送机构、视频总成、控制腔体总成提供安装铰接基座；

所述底架升降机构包括平行四边形臂18、底架升降油缸17，平行四边形臂18通过销轴铰接于底架总成14与履带总成中的联接大梁20上，操作地面控制系统，控制底架升降油缸17的伸缩，实现底架总成14及安装其上的各部件上下升降，进而在地下排水管网施工中，如遇施工水位过高，则可通过底架14的举升，抬高泵送机构，以免泵送机构料斗9中进水而泵送过稀的淤泥，影响后续对淤泥的进一步处理；

所述履带总成包括左右行走履带19、联接大梁20，左右行走履带19包含减速机驱动马达及驱动轮、引导轮、支重轮、拖链轮、履带，具备自我行走能力，联接大梁20联接左右行走履带19，同时为底架升降机构中平行四边形臂18、底架升降油缸17提供安装铰接基座，通过操作地面控制系统中的履带行走手柄，控制减速机驱动马达的给油，进而控制机器人的行走；

所述地面控制系统包括电控箱、动力系统、液压阀组、联接管路及各种传感器，电控箱含各种控制手柄、控制按钮、可编程控制器、显示屏等，动力系统为与本机器人组合施工的地面泥水分离机器人动力系统，也可为独立动力系统，包含柴油发动机、液压泵组、液压油箱、散热总成等，通过对各执行件油缸、马达动作逻辑的编程，辅之以显示屏实时显示各传感器参数及视频总成提供的实时成像，操作各种控制手柄、控制按钮，有效地控制本清淤机器人实现各种清淤动作，连续可靠、远距离高效输送淤泥。

以上是对本实用新型进行了示例性的描述，显然本实用新型的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型技术方案进行的各种改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围内。

Claims (6)

1.一种履带泵送式清淤机器人，其特征在于，包括铲斗总成、大臂举升机构、泵送机构、控制腔体总成、底架总成、履带总成、地面控制系统；

所述铲斗总成包括铲斗（8）、驱动马达（5）、搅拌轴（6）、左、右旋搅拌叶片（7）、输送机总成（4），所述左、右旋搅拌叶片（7）焊接在搅拌轴（6）上，驱动马达（5）驱动搅拌轴（6）旋转搅拌铲斗（8）挖掘到的淤泥，淤泥经过铲斗（8）上的卸料孔将铲到的淤泥卸至输送机总成（4）中，输送机总成（4）将淤泥输送至泵送机构的料斗（9）中；

所述大臂举升机构包括大臂（2）、大臂举升油缸（1）、铲斗翻转油缸（3），铲斗总成通过铲斗翻转油缸（3）及相应铰接轴安装于大臂（2）上，通过上述两油缸的伸缩，实现大臂（2）不同幅度举升及铲斗总成不同幅度的翻转；

所述泵送机构包括料斗（9）、分配阀总成、泵送油缸（15）、泵送砼缸体（16）、出料硬管（11），所述分配阀总成中含C阀摆动油缸（10），料斗（9）承接铲斗总成中输送机送过来的淤泥，通过控制泵送油缸（15）及C阀摆动油缸（10）的伸缩，实现泵送砼缸体（16）的连续充料与排料，从而使淤泥经过与出料硬管（11）联接的外接管路连续、远距离泵送至地面上或河道岸边；

所述控制腔体总成包括控制腔体（22）、控制阀块（12）、回油油箱（21）及联接管路，控制阀块（12）、回油油箱（21）及联接管路均安装固定于控制腔体（22）内；

所述履带总成包括左右行走履带（19）、联接大梁（20），左右行走履带（19）包含减速机驱动马达及驱动轮、引导轮、支重轮、拖链轮、履带，具备自我行走能力，联接大梁（20）联接左右行走履带（19），同时为底架升降机构提供安装铰接基座，通过控制减速机驱动马达的给油，可以控制机器人的行走。

2.根据权利要求1所述的一种履带泵送式清淤机器人，其特征在于，所述底架总成（14）为一焊接件，它为大臂举升机构、泵送机构、视频总成、控制腔体总成提供安装铰接基座。

3.根据权利要求2所述的一种履带泵送式清淤机器人，其特征在于，还包括视频总成，所述视频总成包括前后照明灯、前后摄像头、控制腔体总成中的照明灯及摄像头、视频举升油缸（13）、地面成像设备、相关联接线路，前后照明灯及前后摄像头为在地下排水管网施工的机器人提供照明与成像，通过控制视频举升油缸（13）的伸缩，可以实现照明和成像范围的变化。

4.根据权利要求3所述的一种履带泵送式清淤机器人，其特征在于，还包括底架升降机构，所述底架升降机构包括平行四边形臂（18）、底架升降油缸（17），平行四边形臂（18）通过销轴铰接于底架总成（14）与履带总成中的联接大梁（20）上，通过控制底架升降油缸（17）的伸缩，可以实现底架总成（14）及安装其上的各部件上下升降。

5.根据权利要求4所述的一种履带泵送式清淤机器人，其特征在于，左、右旋搅拌叶片（7）左右对称的布置在搅拌轴（6）上，可以将淤泥搅拌输送至铲斗（8）中央。

6.根据权利要求4所述的一种履带泵送式清淤机器人，其特征在于，所述输送机总成（4）包括两个螺旋输送机，螺旋输送机的入口与铲斗（8）的卸料孔对应。