CN206916808U - 一种履带螺旋输送式清淤机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种用于排水管网、河道明渠清淤的履带螺旋输送式清淤机器人，包括铲斗总成、导轨总成、上装滑移机构、螺旋套筒变幅机构、视频总成、控制腔体总成、履带总成、地面控制系统；采用本实用新型的技术方案，成熟的螺旋输送机构得以在排水管网、河道明渠的清淤机器人中得到应用实施，结构简单可靠，另特有的上装滑移机构、螺旋套筒变幅机构，能使铲斗实时调整铲挖角度，充分、可靠地铲挖淤泥，以免通过螺旋输送机提升、输送过稀的淤泥，进一步扩展了本机器人的应用空间。
Description
技术领域
本实用新型属环保设备技术领域，具体涉及一种履带螺旋输送式清淤机器人。
背景技术
每年汛期，由于排水管网污泥淤积影响排水畅通，天下暴雨后，越来越多的城市都会出现因城市排水管网污泥淤积所致的路面严重积水，严重的甚至导致该路段的交通中断，严重的影响了人民的生活、生产，地下排水管网需要定期清理污泥。另外河道明渠常年泥沙淤积，也需定期清理。清淤过程中首要是对排水管网或河道明渠中的淤泥进行收集，然后输送至地面上或河道岸边进行后续固化、转场运输等处理，然而传统的淤泥收集采用人工或挖机或真空吸污车等，受人工及设备性能限制，输送距离及可靠性都极其有限，它们都不能连续可靠、远距离高效输送淤泥，清淤效率依旧低下。
实用新型内容
针对上述问题，本实用新型提供一种用于排水管网、河道明渠清淤的履带螺旋输送式清淤机器人，可以连续可靠、远距离高效输送淤泥大大提高清淤效率。本实用新型的技术方案如下：
一种履带螺旋输送式清淤机器人，包括铲斗总成、导轨总成、上装滑移机构、螺旋套筒变幅机构、控制腔体总成、履带总成、地面控制系统；
所述铲斗总成包括铲斗、铲斗翻转油缸，铲斗为一焊接结构件，通过销轴、铲斗翻转油缸，安装于螺旋输送机上，通过控制铲斗翻转油缸的伸缩，可以实现铲斗与清淤水平面紧贴角度的变化，做到充分铲挖淤泥，迫使淤泥大量往螺旋输送机淤泥收集口集中；
所述导轨总成为一焊接结构件，固定于履带总成的联接大梁上，为上装滑移机构中的滑移架本体提供滑移导轨；
所述上装滑移机构包括滑移架本体、滑移架位移油缸，滑移架本体为一焊接结构件，一方面与导轨总成配合安装，另一方面通过滑移架位移油缸联接于履带总成中的联接大梁上，通过控制滑移架位移油缸的伸缩，实现滑移架本体及安装固结于其上的螺旋套筒变幅机构、铲斗总成、控制腔体总成、视频总成跟随滑移；
所述螺旋套筒变幅机构包括螺旋套筒、螺旋输送机、套筒变幅油缸、套筒伸缩油缸。所述螺旋套筒由两半圆套筒组成，半圆套筒上安装可换耐磨环，螺旋输送机套装于螺旋套筒中，通过套筒伸缩油缸联接于螺旋套筒上，同时套筒变幅油缸，一端联接滑移架本体，一端联接螺旋套筒。通过控制套筒伸缩油缸及套筒变幅油缸的伸缩，实现螺旋输送机本体及安装其上的铲斗总成的前后、上下位移，也就实现了工作范围的灵活调整，充分铲挖淤泥。
进一步的，螺旋输送机由螺旋输送机本体及输送机驱动马达构成，螺旋输送机本体为单螺旋搅拌提升结构，它的单螺旋搅拌叶片在旋转过程中源源不断地把铲斗铲挖到的淤泥提升上来，通过与输送机卸料口相联接的外接管路及地面上的配套真空抽吸设备，连续、远距离输送至地面上或河道岸边进行后续固化、转场运输等处理。
进一步的，所述可换耐磨环可为尼龙耐磨带或其它耐磨材质；
进一步的，还包括视频总成，所述视频总成包括前后照明灯、前后摄像头、控制腔体总成中的照明灯及摄像头、地面成像设备、相关联接线路，前后照明灯及摄像头为在地下排水管网施工的机器人提供照明与成像，以便地面上的设备操作者实时掌握地下管网施工环境及时调整设备施工状态，控制腔体总成中的照明灯及摄像头为地面上的设备操作者提供控制腔体中各控制阀块、回油油箱及腔体本身有无漏油、进水等情况，做到全程全角度实现监控；
所述控制腔体总成包括控制腔体、控制阀块、回油油箱及联接管路，控制阀块、回油油箱及联接管路均安装固定于控制腔体内，然后控制腔体总体安装固结于滑移架本体上，可实时跟随滑移架本体滑移；
所述履带总成包括左右行走履带、联接大梁，左右行走履带含减速机驱动马达及四轮一带（驱动轮、引导轮、支重轮、拖链轮、履带）具备自我行走能力，联接大梁联接左右行走履带，同时为滑移架位移油缸提供安装铰接基座，导轨总成焊接其上。通过操作地面控制系统中的履带行走手柄，控制减速机驱动马达的给油，进而控制机器人的行走；
所述地面控制系统包括电控箱、动力系统、液压阀组、联接管路及各种传感器，电控箱含各种控制手柄、控制按钮、可编程控制器、显示屏等，动力系统为与本机器人组合施工的地面真空吸淤车动力系统，也可为独立动力系统，包含柴油发动机、液压泵组、液压油箱、散热总成等，通过对各执行件油缸、马达动作逻辑的编程，辅之以显示屏实时显示各传感器参数及视频总成提供的实时成像，操作各种控制手柄、控制按钮，有效地控制本清淤机器人实现各种清淤动作，连续可靠、远距离高效输送淤泥。
采用本实用新型的技术方案，成熟的螺旋输送机构得以在排水管网、河道明渠的清淤机器人中得到应用实施，结构简单可靠，另特有的上装滑移机构、螺旋套筒变幅机构，能使铲斗实时调整铲挖角度，充分、可靠地铲挖淤泥，以免通过螺旋输送机提升、输送过稀的淤泥，进一步扩展了本机器人的应用空间。
附图说明
图1是本实用新型的总体结构示意图
图2是本实用新型的总体结构示意图
附图标号说明：1. 铲斗翻转油缸；2. 半圆套筒；3. 套筒伸缩油缸；4. 回油油箱；5. 输送机驱动马达；6. 控制阀块；7. 控制腔体；8. 套筒变幅油缸；9. 螺旋输送机本体；10. 铲斗；11. 输送机卸料口；12. 滑移架本体；13. 导轨总成；14. 左右行走履带；15. 联接大梁；16. 滑移架位移油缸；
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施例进行详细说明，如图1图2所示，一种用于排水管网、河道明渠清淤的履带螺旋输送式清淤机器人，包括铲斗总成、导轨总成13、上装滑移机构、螺旋套筒变幅机构、视频总成、控制腔体总成、履带总成、地面控制系统；
所述铲斗总成包括铲斗10、铲斗翻转油缸1，铲斗10为一焊接结构件，通过销轴、铲斗翻转油缸1，安装于螺旋输送机上，通过操作地面控制系统，控制铲斗翻转油缸1的伸缩，实现铲斗10与清淤水平面紧贴角度的变化，做到充分铲挖淤泥，迫使淤泥大量往螺旋输送机淤泥收集口集中；
所述导轨总成13为一焊接结构件，固定于履带总成的联接大梁15上，为上装滑移机构中的滑移架本体12提供滑移导轨；
所述上装滑移机构包括滑移架本体12、滑移架位移油缸16，滑移架本体12为一焊接结构件，一方面与导轨总成13配合安装，另一方面通过滑移架位移油缸16联接于履带总成中的联接大梁15上，通过操作地面控制系统，控制滑移架位移油缸16的伸缩，实现滑移架本体12及安装固结于其上的螺旋套筒变幅机构、铲斗总成、控制腔体总成、视频总成等跟随滑移；
所述螺旋套筒变幅机构包括螺旋套筒、螺旋输送机、套筒变幅油缸8、套筒伸缩油缸3。所述螺旋套筒由两半圆套筒2组成，半圆套筒2上安装可换耐磨环，该耐磨环可为尼龙耐磨带或其它耐磨材质。螺旋输送机套装于螺旋套筒中，通过套筒伸缩油缸3联接于螺旋套筒上，同时套筒变幅油缸8，一端联接滑移架本体12，一端联接螺旋套筒。操作地面控制系统，控制套筒伸缩油缸3及套筒变幅油缸8的伸缩，实现螺旋输送机本体9及安装其上的铲斗总成的前后、上下位移，也就实现了工作范围的灵活调整，充分铲挖淤泥。螺旋输送机由螺旋输送机本体9及输送机驱动马达5构成，螺旋输送机本体9为单螺旋搅拌提升结构，它的单螺旋搅拌叶片在旋转过程中源源不断地把铲斗10铲挖到的淤泥提升上来，通过与输送机卸料口11相联接的外接管路及地面上的配套真空抽吸设备，连续、远距离输送至地面上或河道岸边进行后续固化、转场运输等处理。
所述视频总成包括前后照明灯、前后摄像头、控制腔体总成中的照明灯及摄像头、地面成像设备、相关联接线路，前后照明灯及摄像头为在地下排水管网施工的机器人提供照明与成像，以便地面上的设备操作者实时掌握地下管网施工环境及时调整设备施工状态，控制腔体总成中的照明灯及摄像头为地面上的设备操作者提供控制腔体中各控制阀块6、回油油箱4及腔体7本身有无漏油、进水等情况，做到全程全角度实现监控；
所述控制腔体总成包括控制腔体7、控制阀块6、回油油箱4及联接管路，控制阀块6、回油油箱4及联接管路均安装固定于控制腔体7内，然后控制腔体7总体安装固结于滑移架本体12上，可实时跟随滑移架本体滑移；
所述履带总成包括左右行走履带14、联接大梁15，左右行走履带14为外购定制成品，含减速机驱动马达及四轮一带（驱动轮、引导轮、支重轮、拖链轮、履带）具备自我行走能力，联接大梁15联接左右行走履带14，同时为滑移架位移油缸16提供安装铰接基座，导轨总成13焊接其上。通过操作地面控制系统中的履带行走手柄，控制减速机驱动马达的给油，进而控制机器人的行走；
所述地面控制系统包括电控箱、动力系统、液压阀组、联接管路及各种传感器，电控箱含各种控制手柄、控制按钮、可编程控制器、显示屏等，动力系统为与本机器人组合施工的地面真空吸淤车动力系统，也可为独立动力系统，包含柴油发动机、液压泵组、液压油箱、散热总成等，通过对各执行件油缸、马达动作逻辑的编程，辅之以显示屏实时显示各传感器参数及视频总成提供的实时成像，操作各种控制手柄、控制按钮，有效地控制本清淤机器人实现各种清淤动作，连续可靠、远距离高效输送淤泥。
以上是对本实用新型进行了示例性的描述，显然本实用新型的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型技术方案进行的各种改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围内。
Claims (5)
1.一种履带螺旋输送式清淤机器人，其特征在于，包括铲斗总成、导轨总成（13）、上装滑移机构、螺旋套筒变幅机构、控制腔体总成、履带总成、地面控制系统；
所述铲斗总成包括铲斗（10）、铲斗翻转油缸（1），铲斗（10）为一焊接结构件，通过销轴、铲斗翻转油缸（1），安装于螺旋输送机上，通过控制铲斗翻转油缸（1）的伸缩，可以实现铲斗（10）与清淤水平面紧贴角度的变化；
所述导轨总成（13）为一焊接结构件，固定于履带总成的联接大梁（15）上，为上装滑移机构中的滑移架本体（12）提供滑移导轨；
所述上装滑移机构包括滑移架本体（12）、滑移架位移油缸（16），滑移架本体（12）为一焊接结构件，一方面与导轨总成（13）配合安装，另一方面通过滑移架位移油缸（16）联接于履带总成中的联接大梁（15）上，通过控制滑移架位移油缸（16）的伸缩，实现滑移架本体（12）及安装固结于其上的螺旋套筒变幅机构、铲斗总成、控制腔体总成跟随滑移；
所述螺旋套筒变幅机构包括螺旋套筒、螺旋输送机、套筒变幅油缸（8）、套筒伸缩油缸（3）；所述螺旋套筒由两半圆套筒（2）组成，半圆套筒（2）上安装可换耐磨环，螺旋输送机套装于螺旋套筒中，通过套筒伸缩油缸（3）联接于螺旋套筒上，同时套筒变幅油缸（8），一端联接滑移架本体（12），一端联接螺旋套筒；通过控制套筒伸缩油缸（3）及套筒变幅油缸（8）的伸缩，实现螺旋输送机本体（9）及安装其上的铲斗总成的前后、上下位移；
所述履带总成包括左右行走履带（14）、联接大梁（15），左右行走履带（14）含减速机驱动马达及驱动轮、引导轮、支重轮、拖链轮、履带，具备自我行走能力，联接大梁（15）联接左右行走履带（14），同时为滑移架位移油缸（16）提供安装铰接基座，导轨总成（13）焊接其上，通过控制减速机驱动马达的给油，可以控制机器人的行走。
2.根据权利要求1所述的一种履带螺旋输送式清淤机器人，其特征在于，所述螺旋输送机由螺旋输送机本体（9）及输送机驱动马达（5）构成，螺旋输送机本体（9）为单螺旋搅拌提升结构，通过单螺旋搅拌叶片的旋转可以把铲斗（10）铲挖到的淤泥提升至输送机卸料口（11），通过卸料口（11）与外接管路及地面上的配套真空抽吸设备连接。
3.根据权利要求2所述的一种履带螺旋输送式清淤机器人，其特征在于，所述可换耐磨环为尼龙耐磨带。
4.根据权利要求1所述的一种履带螺旋输送式清淤机器人，其特征在于，还包括视频总成，所述视频总成包括前后照明灯、前后摄像头、控制腔体总成中的照明灯及摄像头、地面成像设备、相关联接线路，前后照明灯及摄像头为在地下排水管网施工的机器人提供照明与成像。
5.根据权利要求1所述的一种履带螺旋输送式清淤机器人，其特征在于，所述控制腔体总成包括控制腔体（7）、控制阀块（6）、回油油箱（4）及联接管路，控制阀块（6）、回油油箱（4）及联接管路均安装固定于控制腔体（7）内，然后控制腔体（7）总体安装固结于滑移架本体（12）上，可实时跟随滑移架本体滑移。
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| CN201621445609.0U CN206916808U (zh) | 2016-12-27 | 2016-12-27 | 一种履带螺旋输送式清淤机器人 |
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN113605479A (zh) * | 2021-09-16 | 2021-11-05 | 刘东侠 | 一种水利工程用高效灌溉清淤设备 |
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2016
- 2016-12-27 CN CN201621445609.0U patent/CN206916808U/zh not_active Expired - Fee Related
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