CN217776969U - 机械手治具 - Google Patents

Abstract

本实用新型是关于一种机械手治具。所述机械手治具包括机械臂；治具顶板，其一端连接机械臂；机械臂能够通过治具顶板带动治具在三维空间内移动；吸附机构，设置于治具顶板的下方，且与治具顶板固定连接；抓持机构，设置于治具顶板的下方，且与治具顶板固定连接；加热机构，设置于治具顶板的下方，且与治具顶板固定连接；控制机构，其电性连接机械臂、吸附机构、抓持机构和加热机构。所解决的技术问题是使内饰板包边工位的操作仅由一台机械手实现，降低生产设备成本，缩短节拍时间；同时，也使得内饰板传送时抓持更牢固，降低内饰板移动过程中的掉落风险，避免内饰板损坏，减少物料成本和人工成本的浪费，提高生产效率，从而更加适于实用。

Description

机械手治具

技术领域

本实用新型属于汽车零配件加工技术领域，特别是涉及一种机械手治具。

背景技术

内饰板包边包括多个工位，其中在内饰板包边的工位上进行如下操作：先加热内饰板表皮胶水、包边、然后再将包边后的内饰板传送至下一个工位。

现有技术中，内饰板加热和内饰板传送分别由两台机械手共同完成。首先，加热机械手将加热风管移动到内饰板的上方对其加热，完成加热之后该加热机械手移动到旁边；然后，再由抓持机械手将治具移动到内饰板的上方，治具上的吸盘将内饰板吸住，将内饰板传送到下一个工位。但是，此种操作模式存在以下缺点：其一，由于内饰板板面的形状设计导致内饰板上可以被吸附的空间较小，因此只能采用较小的吸盘进行吸附；尽管可以设置多个吸盘一起对其吸附移动，但是由于较小的吸盘吸力较小，导致生产过程中经常会出现内饰板在移动过程中掉落的质量事故，而每次内饰板掉落后均需要停机处理，不仅仅引起物料的浪费，而且还需要增加人工成本，以及对生产线的生产效率也有较大的影响；其二，使用加热机械手和抓持机械手同时作业，使得生产设备成本增加；且，两台机械手在该工位穿插作业，也加长了节拍时间，降低了生产线效率。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于，提供一种机械手治具，所要解决的技术问题是使内饰板包边工位的操作仅由一台机械手实现，降低生产设备成本，缩短节拍时间；同时，也使得内饰板传送时抓持更牢固，降低内饰板移动过程中的掉落风险，避免内饰板损坏，减少物料成本和人工成本的浪费，提高生产效率，从而更加适于实用。

本实用新型的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现的。依据本实用新型提出的一种机械手治具，包括机械臂，其还包括：

治具顶板，其一端连接机械臂；所述机械臂能够通过治具顶板带动所述治具在三维空间内移动；

吸附机构，设置于所述治具顶板的下方，且与所述治具顶板固定连接；

抓持机构，设置于所述治具顶板的下方，且与所述治具顶板固定连接；

加热机构，设置于所述治具顶板的下方，且与所述治具顶板固定连接；

控制机构，其电性连接所述机械臂、吸附机构、抓持机构和加热机构。

本实用新型的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。

优选的，前述的机械手治具，其中所述治具顶板上设置有定位支撑柱；所述机械臂能够移动所述治具至指定位置，通过所述定位支撑柱定位并将所述治具支撑于指定位置上作业。

优选的，前述的机械手治具，其中所述吸附机构包括吸盘和支撑杆；所述吸盘通过所述支撑杆固定于所述治具顶板上，通过气管连接真空发生器。

优选的，前述的机械手治具，其中所述治具通过所述吸附机构吸附内饰板；所述吸盘为多个；所述吸盘分散设置于所述内饰板上平面面积大于吸盘尺寸的位置。

优选的，前述的机械手治具，其中所述抓持机构包括气动夹子和支撑杆；所述气动夹子通过所述支撑杆固定于所述治具顶板上，通过气管连接压缩空气泵。

优选的，前述的机械手治具，其中所述治具通过所述抓持机构抓持内饰板；所述内饰板上包括若干焊柱；所述气动夹子的位置与所述焊柱的位置适配；所述气动夹子通过抓持所述焊柱抓持所述内饰板。

优选的，前述的机械手治具，其中所述加热机构包括热风管和支撑杆；所述热风管通过支撑杆固定于所述治具顶板上，通过气管连接热风泵。

优选的，前述的机械手治具，其中所述治具通过所述热风管加热内饰板；所述热风管设置于与所述内饰板边缘匹配的位置。

优选的，前述的机械手治具，其中所述热风管上设置若干小孔；热风通过所述小孔吹向所述内饰板。

优选的，前述的机械手治具，其中所述控制机构根据控制指令分别控制所述机械臂、吸附机构、抓持机构和加热机构作业。

借由上述技术方案，本实用新型提出的一种机械手治具至少具有下列优点：

本实用新型提出的机械手治具，其结合内饰板的形状结构设计，除了通过在内饰板板面允许的位置分散设置了多个吸盘对其进行吸附之外，同时还充分利用了内饰板板面内侧的焊柱结构，通过在与内饰板焊柱适配的位置设置气动夹子，使气动夹子能够抓持焊柱对其进行抓持，这样使内饰板在工位之间传送时既被吸附又被抓持，使得其与内饰板之间的结合更牢固，降低内饰板移动过程中的掉落风险，避免内饰板损坏，减少物料成本和人工成本的浪费，提高生产效率；同时，将该工位进行的内饰板加热的加热机构和内饰板传送的传送机构(此处的传送机构是指“吸附机构和抓持机构”)整合集成至同一台治具上，可以仅由一台机械手即可实现该工位内饰板加热和内饰板传送的需求，降低了生产设备成本；进一步的，本实用新型的技术方案可以避免两台机械手在该工位穿插作业，缩短了节拍时间，提高了生产线的效率。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是本实用新型机械手治具的结构示意图；

图2是本实用新型机械手治具所针对的内饰板的结构示意图；

图3是本实用新型机械手治具吸附+抓持内饰板的示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为达成预定实用新型目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型提出的一种机械手治具，其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。在下述说明中，不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构或特点可由任何合适形式组合。

本实用新型提出一种机械手治具，包括机械臂(图中未标示)，所述机械臂可以采用现有技术中任意形式的机械臂，在本专利中不作具体限定。

在本实用新型的一个具体实施例中，如附图1所示，所述机械手治具还包括治具顶板1，其一端连接机械臂；所述机械臂能够带动治具顶板1移动；所述治具顶板1带动所述治具在三维空间内移动；所述机械手治具还包括加热机构；所述加热机构设置于所述治具顶板1的下方，且与所述治具顶板1固定连接；所述机械手治具还包括吸附机构；所述吸附机构设置于所述治具顶板1的下方，且与所述治具顶板1固定连接；所述机械手治具还包括抓持机构；所述抓持机构设置于所述治具顶板1的下方，且与所述治具顶板1固定连接；所述机械手治具还包括控制机构；所述控制机构电性连接所述机械臂、吸附机构、抓持机构和加热机构。

上述技术方案中，所述加热机构、吸附机构和抓持机构均固定于治具顶板上，组成加热机构、吸附机构和抓持机构的各个组件的位置均固定，所述机械手带动所述治具顶板移动时，所述加热机构、吸附机构和抓持机构均相对位置固定地一起移动。组成加热机构、吸附机构和抓持机构的各个组件的位置设置均是配合拟加工的内饰板的形状、尺寸定制化设计。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述控制机构可以根据预设的控制指令，分别控制所述机械臂在三维空间内使所述治具移动，控制所述加热机构在适当的时机启动热风吹向内饰板以完成内饰板表层胶水的加热，控制所述吸附机构在适当的时机启动真空抽吸以吸附待传送的内饰板，控制所述抓持机构在适当的时机启动气压以使其能够抓持待传送的内饰板。

如附图2所示是本实用新型机械手治具所针对的内饰板的结构示意图，由图2可见所述内饰板的板面结构上几乎无太大的平面可以容纳尺寸较大的吸盘；如附图3所示是本实用新型机械手治具“吸附+抓持”所述内饰板的示意图。为了绘图方便，附图3中省略了热风管等要素。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述治具顶板1上设置有定位支撑柱5；所述机械臂能够移动所述治具至指定位置，通过所述定位支撑柱5定位并将所述治具支撑于指定位置上作业。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述定位支撑柱5是上立柱，设置于所述治具顶板的下方；在指定位置的工位处还设置有与之匹配的下立柱；作业时，所述机械臂带动治具顶板移动至指定位置时，机械臂基本能够保证上立柱的位置基本已经能够与下立柱的位置对准；然后，机械臂使治具顶板下移；在治具顶板下移的过程中，下立柱内设置有使上立柱位置微调的结构，从而使上立柱和下立柱能够位置准确地对接，此时治具被所述定位支撑柱5支撑于待操作的工位上，进行后续的加热和传送操作。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述加热机构包括热风管2和支撑杆6；所述热风管2通过支撑杆6固定于所述治具顶板1上，通过气管连接热风泵。所述热封泵的热风通过气管吹入所述热风管中加热内饰板。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述治具通过所述热风管2加热内饰板；所述热风管2设置于与所述内饰板边缘涂胶位置匹配的位置上，以加热所述胶水。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述热风管2上设置若干小孔(图中未标示)；所述小孔是面向所述内饰板一侧密布于热风管身的孔洞；热风可以通过所述小孔吹向所述内饰板的涂胶位置上。所述热封泵的热风通过气管吹入所述热风管中，然后通过所述小孔吹向所述内饰板。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述吸附机构包括吸盘3和支撑杆6；所述吸盘3通过所述支撑杆6固定于所述治具顶板1上，通过气管连接真空发生器。所述控制机构可以控制所述真空发生器抽吸气体使所述吸盘开始吸附作业。所述吸盘为市购，其可以采用现有技术中任意形式的吸盘，在本专利中不作具体限定。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述治具通过所述吸附机构吸附内饰板；所述吸盘3为多个；所述吸盘3分散设置于所述内饰板上平面面积大于吸盘尺寸的位置。所述吸盘3分散设置多个，其技术目的在于增加内饰板的吸附力，以保证内饰板传送时的吸附力度。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述抓持机构包括气动夹子4和支撑杆6；所述气动夹子4通过所述支撑杆6固定于所述治具顶板1上，通过气管连接压缩空气泵。所述控制机构可以控制所述压缩空气泵的气压使所述气动夹子开始抓持作业。所述气动夹子为市购，其可以采用现有技术中任意形式的气动夹子，在本专利中不作具体限定。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述治具通过所述抓持机构抓持内饰板；所述内饰板上包括若干焊柱；所述气动夹子4的位置与所述焊柱的位置适配；所述气动夹子4通过抓持所述焊柱实现抓持所述内饰板的技术目的。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述治具顶板1可以包括铝合金框架以及铝合金板；所述铝合金框架的内腔中空，所述热风气管、压缩空气气管和真空抽吸气管可以设置于所述铝合金框架内；在所述铝合金框架的下方可以设置铝合金板，在所述铝合金板上固定连接有若干支撑杆；所述支撑杆可以固定吸盘、气动夹子和热风管的位置。所述铝合金框架和铝合金板一起称为本实用新型的治具顶板。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

可以理解的是，上述装置中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本实用新型的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个实用新型方面中的一个或多个，在上面对本实用新型的示例性实施例的描述中，本实用新型的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的装置解释成反映如下意图：即所要求保护的本实用新型要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，实用新型方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本实用新型的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的装置中的部件进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个装置中。可以把实施例中的部件组合成一个部件，以及此外可以把它们分成多个子部件。除了这样的特征中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何装置的所有部件进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本实用新型的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。本实用新型的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以它们的组合实现。

应该注意的是上述实施例对本实用新型进行说明而不是对本实用新型进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或组件。位于部件或组件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件或组件。本实用新型可以借助于包括有若干不同部件的装置来实现。在列举了若干部件的权利要求中，这些部件中的若干个可以是通过同一个部件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种机械手治具，包括机械臂，其特征在于，其包括：

治具顶板，其一端连接机械臂；所述机械臂能够通过治具顶板带动所述治具在三维空间内移动；

吸附机构，设置于所述治具顶板的下方，且与所述治具顶板固定连接；

抓持机构，设置于所述治具顶板的下方，且与所述治具顶板固定连接；

加热机构，设置于所述治具顶板的下方，且与所述治具顶板固定连接；

控制机构，其电性连接所述机械臂、吸附机构、抓持机构和加热机构。

2.根据权利要求1所述的机械手治具，其特征在于，所述治具顶板上设置有定位支撑柱；所述机械臂能够移动所述治具至指定位置，通过所述定位支撑柱定位并将所述治具支撑于指定位置上作业。

3.根据权利要求1所述的机械手治具，其特征在于，所述吸附机构包括吸盘和支撑杆；所述吸盘通过所述支撑杆固定于所述治具顶板上，通过气管连接真空发生器。

4.根据权利要求3所述的机械手治具，其特征在于，所述治具通过所述吸附机构吸附内饰板；所述吸盘为多个；所述吸盘分散设置于所述内饰板上平面面积大于吸盘尺寸的位置。

5.根据权利要求1所述的机械手治具，其特征在于，所述抓持机构包括气动夹子和支撑杆；所述气动夹子通过所述支撑杆固定于所述治具顶板上，通过气管连接压缩空气泵。

6.根据权利要求5所述的机械手治具，其特征在于，所述治具通过所述抓持机构抓持内饰板；所述内饰板上包括若干焊柱；所述气动夹子的位置与所述焊柱的位置适配；所述气动夹子通过抓持所述焊柱抓持所述内饰板。

7.根据权利要求1所述的机械手治具，其特征在于，所述加热机构包括热风管和支撑杆；所述热风管通过支撑杆固定于所述治具顶板上，通过气管连接热风泵。

8.根据权利要求7所述的机械手治具，其特征在于，所述治具通过所述热风管加热内饰板；所述热风管设置于与所述内饰板边缘匹配的位置。

9.根据权利要求8所述的机械手治具，其特征在于，所述热风管上设置若干小孔；热风通过所述小孔吹向所述内饰板。

10.根据权利要求1所述的机械手治具，其特征在于，所述控制机构根据控制指令分别控制所述机械臂、吸附机构、抓持机构和加热机构作业。

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