CN217748531U - 一种新型储油罐清洗气动机器人 - Google Patents
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Abstract
一种新型储油罐清洗气动机器人，主要由机器人底盘1、气压抬升装置2、气压抬升杆3、支撑台4、旋转气压电机5、滑块6、水平杆滑槽端7、水平杆固定端8、水射流活动软管9、水射流固定硬管10、水射流喷头11、吸污活动软管12、吸污固定硬管13、吸污口14、超声波探测装置15、转动底座16、转动平台17、卷线器18、第一气动马达组件19、第二气动马达组件20、三气动马达组件21、第四气动马达组件22、带轮23、履带24组成。本实用新型储油罐清洗气动机器人，可灵活转向且满足油罐防爆要求，同时可以根据油泥的高度自动调整水射流喷头及吸污口高度，保证最佳的局部清理效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种清洗机器人，特别是涉及一种新型储油罐清洗气动机器人。
背景技术
目前，随着储油罐使用年限的增长，储油罐内部油泥沉淀日益严重。储油罐清洗通常采用机器人技术，但是储油罐内部对于防爆要求高。同时储油罐环境复杂，油泥厚度不均匀及罐底打滑严重，一方面靠操控机器人无法实现储油罐油泥的灵活清理，另一方面，频繁操控机器人进行储油罐局部清洗精度较差且效果不佳，从而影响储油罐清洗机器人的。
发明内容
为了克服上述背景技术中的不足，本实用新型提供了一种新型储油罐清洗气动机器人。本实用新型解决其技术问题所采用是技术方案是：一种新型储油罐清洗气动机器人。由机器人底盘1，气压抬升装置2，气压抬升杆3，支撑台4，旋转气压电机5，滑块6，水平杆滑槽端7，水平杆固定端8，水射流活动软管9，水射流固定硬管10，水射流喷头11，吸污活动软管12，吸污固定硬管13，吸污口14，超声波探测装置15，转动底座16，转动平台17，卷线器18，第一气动马达组件19，气动马达1901，大锥形齿轮1902，小锥形齿轮1903，转轴1904，第二气动马达组件20，三气动马达组件21，第四气动马达组件22，带轮23，履带24组成。所述机器人底盘1与气压抬升装置2通过焊接连接，所述机器人底盘1与水射流活动软管9通过胶接连接，所述机器人底盘1与吸污活动软管12通过胶接连接，所述机器人底盘1与转动底座16通过焊接连接；所述气压抬升装置2与气压抬升杆3通过间隙配合连接，所述气压抬升杆3与支撑台通过焊接连接，所述支撑台4与旋转气压电机5通过焊接连接，所述旋转气压电机5与滑块6通过过盈配合连接，所述滑块6与水平杆滑槽端7通过间隙配合连接，所述水平杆滑槽端7与水平杆固定端8通过焊接连接；所述水平杆固定端8与水射流固定硬管10通过焊接连接，所述水平杆固定端8与吸污固定硬管13通过焊接连接，所述水射流活动软管9与水射流固定硬管10通过过盈配合连接，所述水射流固定硬管10与水射流喷头1通过焊接连接，所述吸污活动软管12与吸污固定硬管13通过过盈配合连接，所述吸污固定硬管13与吸污口14通过焊接连接，所述吸污口14与超声波探测装置15通过胶接连接；所述转动底座16与转动平台17通过焊接连接，所述转动平台17与卷线器18通过焊接连接；所述底盘1与第一气动马达组件19通过焊接连接，所述底盘1与第二气动马达组件20通过焊接连接，所述底盘1与第三气动马达组件21通过焊接连接，所述底盘1与第四气动马达组件22通过焊接连接；所述第一气动马达组件29、第二气动马达组件20、第三气动马达组件21和第四气动马达组件22均含有部件气动马达1901、大锥形齿轮1902、小锥形齿轮1903和转轴1904，所述气动马达1901与大锥形齿轮1902通过过盈配合连接，所述大锥形齿轮1902与小锥形齿轮1903啮合连接，所述小锥形齿轮1903与转轴1904通过过盈配合连接，所述转轴1904与履带轮23通过过盈配合连接，所述履带轮23与履带24通过装配连接。
所述新型储油罐清洗气动机器人在工作时，当机器人需要左转时，20和22同时正转，19和21同时反转；当机器人需要右转时，20和22同时反转，19和21同时正转；当机器人需要前进时，20和22同时正转，19和21同时正转；当机器人需要后退时，20和22同时反转，19和21同时反转。这样通过气动马达组建的相互配合，可以实现机器人任意方向快速转动。与此同时，当超声波探测装置15探测是否有油泥需要清理，当检测到有油泥存在时，气压抬升装置2推动气压抬升杆3上升或者下降，此时将带动水平杆固定端8一起运动，水平杆固定端8与水射流固定硬管10和吸污固定硬管13相连，这实现随油泥高度自动调整水射流喷头11和吸污口14的高度，保证最佳的清洗效果。紧接着，旋转气压电机5可以自由转动，通过一些列传动带动水射流喷头11和吸污口14实现半圆线的清理；滑块6可以自由滑动，通过一些列传动带动水射流喷头11和吸污口14在每个方向均能实现进一步前后的清理。旋转气压电机5和滑块6配合最终实现了清洗机器人沿着半圆面区域的灵活清理的功能。水射流活动软管9、吸污活动软管12及传输数据的其他光线缆线，可以避免机器人在大幅度转动的过程中管线与自身缠绕，造成机器人无法移动的严重后果。
本实用新型的有益效果是：本实用新型储油罐清洗气动机器人，结构简单进而减少机器人运行过程中的故障率，而且采用气动作为动力，不会产生电火花从而保证了在油罐中的绝对安全。同时可以根据油泥的高度自动调整水射流喷头及吸污口高度，保证最佳的局部清理效果，而且水射流喷头及吸污口可以在以机器人车身为轴的半圆面灵活清理。本实用新型可以实现在机器人静止不动的情况下完全清理周围油泥，十分适用于油泥罐这样的机器人不易操控场合，提高清洗机器人的清洗效率。
附图说明
图1是本实用新型储油罐清洗气动机器人侧视图。
图2是本实用新型储油罐清洗气动机器人仰视图。
附图中：1.底盘，2.气压抬升装置，3.气压抬升杆，4.支撑台，5.旋转气压电机，6.滑块，7.水平杆滑槽端，8.水平杆固定端，9.水射流活动软管，10.水射流固定硬管，11.水射流喷头，12.吸污活动软管，13.吸污固定硬管，14.吸污口，15.超声波探测装置，16.转动底座，17.转动平台，18.卷线器，19.第一气动马达组件，1901.气动马达，1902.大锥形齿轮，1903.小锥形齿轮，1904.转轴，20.第二气动马达组件，21.第三气动马达组件，22.第四气动马达组件，23.履带轮，24.履带。
具体实施方式
如图1所示，机器人底盘1与气压抬升装置2通过焊接连接，机器人底盘1与水射流活动软管9通过胶接连接，机器人底盘1与吸污活动软管12通过胶接连接，机器人底盘1与转动底座16通过焊接连接；气压抬升装置2与气压抬升杆3通过间隙配合连接，气压抬升杆3与支撑台通过焊接连接，支撑台4与旋转气压电机5通过焊接连接，旋转气压电机5与滑块6通过过盈配合连接，滑块6与水平杆滑槽端7通过间隙配合连接，水平杆滑槽端7与水平杆固定端8通过焊接连接；水平杆固定端8与水射流固定硬管10通过焊接连接，水平杆固定端8与吸污固定硬管13通过焊接连接，水射流活动软管9与水射流固定硬管10通过过盈配合连接，水射流固定硬管10与水射流喷头1通过焊接连接，吸污活动软管12与吸污固定硬管13通过过盈配合连接，吸污固定硬管13与吸污口14通过焊接连接，吸污口14与超声波探测装置15通过胶接连接；转动底座16与转动平台17通过焊接连接，转动平台17与卷线器18通过焊接连接。
如图2所示，底盘1与第一气动马达组件19通过焊接连接，底盘1与第二气动马达组件20通过焊接连接，底盘1与第三气动马达组件21通过焊接连接，底盘1与第四气动马达组件22通过焊接连接；第一气动马达组件29、第二气动马达组件20、第三气动马达组件21和第四气动马达组件22均含有部件气动马达1901、大锥形齿轮1902、小锥形齿轮1903和转轴1904，气动马达1901与大锥形齿轮1902通过过盈配合连接，大锥形齿轮1902与小锥形齿轮1903啮合连接，小锥形齿轮1903与转轴1904通过过盈配合连接，转轴1904与履带轮23通过过盈配合连接，履带轮23与履带24通过装配连接。
所述新型储油罐清洗气动机器人在工作时，当机器人需要左转时，20和22同时正转，19和21同时反转；当机器人需要右转时，20和22同时反转，19和21同时正转；当机器人需要前进时，20和22同时正转，19和21同时正转；当机器人需要后退时，20和22同时反转，19和21同时反转。这样通过气动马达组建的相互配合，可以实现机器人任意方向快速转动。与此同时，当超声波探测装置15探测是否有油泥需要清理，当检测到有油泥存在时，气压抬升装置2推动气压抬升杆3上升或者下降，此时将带动水平杆固定端8一起运动，水平杆固定端8与水射流固定硬管10和吸污固定硬管13相连，这实现随油泥高度自动调整水射流喷头11和吸污口14的高度，保证最佳的清洗效果。紧接着，旋转气压电机5可以自由转动，通过一些列传动带动水射流喷头11和吸污口14实现半圆线的清理；滑块6可以自由滑动，通过一些列传动带动水射流喷头11和吸污口14在每个方向均能实现进一步前后的清理。旋转气压电机5和滑块6配合最终实现了清洗机器人沿着半圆面区域的灵活清理的功能。水射流活动软管9、吸污活动软管12及传输数据的其他光线缆线，可以避免机器人在大幅度转动的过程中管线与自身缠绕，造成机器人无法移动的严重后果。
Claims (3)
1.一种新型储油罐清洗气动机器人，由机器人底盘（1），气压抬升装置（2），气压抬升杆（3），支撑台（4），旋转气压电机（5），滑块（6），水平杆滑槽端（7），水平杆固定端（8），水射流活动软管（9），水射流固定硬管（10），水射流喷头（11），吸污活动软管（12），吸污固定硬管（13），吸污口（14），超声波探测装置（15），转动底座（16），转动平台（17），卷线器（18），第一气动马达组件（19），气动马达（1901），大锥形齿轮（1902），小锥形齿轮（1903），转轴（1904），第二气动马达组件（20），第三气动马达组件（21），第四气动马达组件（22），履带轮（23），履带（24）组成，其特征在于：所述气压抬升装置（2）与气压抬升杆（3）通过间隙配合连接，所述气压抬升杆（3）与支撑台通过焊接连接，所述支撑台（4）与旋转气压电机（5）通过焊接连接，所述旋转气压电机（5）与滑块（6）通过过盈配合连接，所述滑块（6）与水平杆滑槽端（7）通过间隙配合连接，所述水平杆滑槽端（7）与水平杆固定端（8）通过焊接连接。
2.根据权利要求1所述的一种新型储油罐清洗气动机器人，其特征在于：所述水平杆固定端（8）与水射流固定硬管（10）通过焊接连接，所述水平杆固定端（8）与吸污固定硬管（13）通过焊接连接，所述水射流活动软管（9）与水射流固定硬管（10）通过过盈配合连接，所述水射流固定硬管（10）与水射流喷头（11）通过焊接连接，所述吸污活动软管（12）与吸污固定硬管（13）通过过盈配合连接，所述吸污固定硬管（13）与吸污口（14）通过焊接连接，所述吸污口（14）与超声波探测装置（15）通过胶接连接。
3.根据权利要求1所述的一种新型储油罐清洗气动机器人，其特征在于：所述第一气动马达组件（19）、第二气动马达组件（20）、第三气动马达组件（21）和第四气动马达组件（22）均含有部件气动马达（1901）、大锥形齿轮（1902）、小锥形齿轮（1903）和转轴（1904），所述气动马达（1901）与大锥形齿轮（1902）通过过盈配合连接，所述大锥形齿轮（1902）与小锥形齿轮（1903）啮合连接，所述小锥形齿轮（1903）与转轴（1904）通过过盈配合连接，所述转轴（1904）与履带轮（23）通过过盈配合连接，所述履带轮（23）与履带（24）通过装配连接。
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