CN216759506U - 一种喷砂机器人 - Google Patents

Abstract

一种喷砂机器人，包括：机器人本体、连接过渡组件、喷砂装置；在机器人本体的一头、连接过渡组件和喷砂装置；所述的机器人本体包括行走机构、转向机构、回转机构；所述的行走机构有相同的两套，所述的回转机构设在两行走机构中间，所述转向机构设在行走机构之上；所述的连接过渡组件装在回转支撑架上，它是在横向模组上加装纵向模组构成；喷砂装置连装此组件可左右上下移动；所述的喷砂装置设有喷枪，喷枪是在进砂管下接喷头构成，所述的喷头上设有回收接管.本实用新型的有益效果是，它结构科学、机器人本体作为标准平台，搭载所需工作头，具有攀爬高空作业功能，工作高效，特别适用于船舶、储罐、管道、风塔等高大型钢结构的高空作业。

Description

一种喷砂机器人

技术领域

本实用新型涉及一种自动化作业机械，具体与一种喷砂机器人有关，它主要用于钢结构等表面的处理。

背景技术

伴随科技进步，机器人喷砂已屡见不鲜，但一般的机器人比较单一简易，适用平地和低空作业，效率不高，难能适应船舶、储罐、管道等高大型钢结构的高空作业，市场急需先进技术产品问世。

发明内容

为了解决现有技术和产品的不足，本实用新型提供一种喷砂机器人，它结构科学、工作高效、特别适用高大型钢结构的攀爬高空作业。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是，一种喷砂机器人，包括：机器人本体、连接过渡组件、喷砂装置；在机器人本体的一头、连接过渡组件和喷砂装置；

所述的机器人本体包括行走机构、转向机构、回转机构；所述的行走机构有相同的两套，所述的回转机构设在两行走机构中间，所述转向机构设在行走机构之上；

所述的行走机构，它是在伺服电机前依次连接同步带、轮、传动轴、减速机、联轴器、蜗杆蜗轮装置、蜗轮中设有差速器；差速器连接左、右两胶轮，蜗杆蜗轮装置设在箱体内，两胶轮间设有倒角磁铁；

所述的转向机构，它是在转向安装板的两头上分别设有转向驱动装置，转向驱动装置两头外边设有转轴和防坠吊耳并与行走机构连接，转轴上装有扇形齿，所述转向驱动装置，它是在关节电机前依次连接有传动轴、行星减速机、转向齿轮；

所述的回转机构，它有一个回转连板连接在转向安装板上，中间设有电机及盘式行星减速机，盘式行星减速机的输出轴上连接回转支撑架，回转支撑架的一头设有管架；

所述的连接过渡组件装在回转支撑架上，它是在横向模组上加装纵向模组构成；喷砂装置连装此组件可左右上下移动；

所述的喷砂装置设有喷枪，喷枪是在进砂管下接喷头构成，喷枪颈部设有浮动板和安装板，两板中设有调整组件和导向轴，导向轴外设有直线轴承，所述的调整组件是在螺杆螺母间设有弹簧，所述的喷头上设有回收接管，所述的喷枪外设有与安装板连接的压板和快捷手柄，所述的浮动板上设有与连接过渡组件相连的连接板件；

上述电机均设有驱动器。

上述的喷枪设有2个；

上述电机外装有防护罩。

本实用新型的有益效果是，它结构科学、机器人本体作为标准平台，搭载所需工作头，具有攀爬高空作业功能，工作高效，特别适用于船舶、储罐、管道、风塔等高大型钢结构的高空作业。

附图说明

图1是本实用新型立体图。

图2是本实用新型机器人本体剖视图。

图3是本实用新型喷砂装置立体图。

图4是本实用新型喷砂装置主视图。

图中：

100一种喷砂机器人；

200机器人本体、1行走机构、1.1伺服电机、1.2同步带、轮、1.3传动轴、1.4减速机、1.5联轴器、1.6蜗杆蜗轮装置、1.7差速器、1.8两胶轮，1.9箱体，1.10倒角磁铁；

2转向机构、2.1转向安装板、2.2转向驱动装置、2.3转轴、2.4防坠吊耳，2.5扇形齿、2.21关节电机、2.22传动轴、2.23行星减速机、2.24转向齿轮；

3回转机构、3.1回转连板、3.2电机、3.3盘式行星减速机、3.4回转支撑架、3.5管架；

300连接过渡组件、4横向模组、5纵向模组；

400喷砂装置、6喷枪、7进砂管、8喷头、9浮动板、10安装板，11导向12螺杆螺母、13弹簧、14回收接管、15压板、16快捷手柄，17连接板件。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的实施例之一，同时具有两个喷枪的机型进行说明，应当理解，此处所描述的实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1至图4所示，一种喷砂机器人100，包括：机器人本体200、连接过渡组件300、喷砂装置400；在机器人本体的一头、连接过渡组件和喷砂装置；

所述的机器人本体100包括行走机构1、转向机构2、回转机构3；所述的行走机构有相同的两套，所述的回转机构设在两行走机构中间，所述转向机构设在行走机构之上；

所述的行走机构1，它是在伺服电机1.1前依次连接同步带、轮1.2(即同步带、同步带轮组合)、传动轴1.3、减速机1.4、联轴器1.5、蜗杆蜗轮装置1.6、蜗轮中设有差速器1.7；差速器连接左、右两胶轮1.8，蜗杆蜗轮装置设在箱体1.9内，两胶轮间设有倒角磁铁1.10；

采用蜗杆蜗轮结构和差速器，使行走机构直走或变向走稳定可靠；

经过精确计算，在爬壁过程中具有足够吸附力的情况下，采用倒角磁铁，以避免行走通过曲面时的磕碰，提高曲面通过能力。

所述的转向机构2，它是在转向安装板2.1的两头上分别设有转向驱动装置2.2，转向驱动装置两头外边设有转轴2.3和防坠吊耳2.4并与行走机构连接，转轴上装有扇形齿2.5，所述转向驱动装置，它是在关节电机2.21前依次连接有传动轴2.22、星形减速机2.23、转向齿轮2.24；

所述的回转机构3，它有一个回转连板3.1连接在转向安装板上，中间设有电机3.2及盘式行星减速机3.3，盘式行星减速机的输出轴上连接回转支撑架3.4；回转支撑架的一头设有管架3.5，固定两进两出管，从其上的四孔中穿过不使在工作过程中乱动；所述的回转机构可驱使回转支撑架旋转180度，在机器人本体不动的情况下，扩大作业范围；此回转机构在使用过程中，可以固定不动，也可以不设驱动部分。

所述的连接过渡组件300装在回转支撑架上3.3，它是在横向模组4上加装纵向模组5构成(现有技术，外购件)；

所述的喷砂装置400设有喷枪6，喷枪是在进砂管7下接喷头8构成，喷枪颈部设有浮动板9和安装板10，两板中设有调整组件和导向轴11，导向轴外设有直线轴承(图中未示出)，所述的调整组件是在螺杆螺母12间设有弹簧13，所述的喷头上设有回收接管14，所述的喷枪外设有与安装板连接的压板15和快捷手柄16，所述的浮动板上设有与连接过渡组件相连的连接板件17。通过调整组件可调整喷头上下升降。本机通过专用喷砂管连接喷枪上的进砂管，同时通过专管接回收接管吸走回收利用。

上述电机均设有驱动器，由遥控器控制；

上述的喷枪设有2个；两个喷枪一前一后大部重合喷砂保证清理质量。

上述电机外装有防护罩，以防外损。

本实用新型凡机电及运动部件均设有防护罩进行保护，以防室外作业损坏。

本实用新型设有多个快捷手柄，便于快速松紧、装拆，提高工作效率。

本实用新型配套有配电箱控制系统、供气源以及人机操作界面，通过遥控器对本实用新型进行操作，本机上设有遥控信号接收控制器，控制各个部分协调工作；

以上所述仅为本实用新型的实施例之一而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种喷砂机器人，其特征是：包括：机器人本体、连接过渡组件、喷砂装置；在机器人本体的一头、连接过渡组件和喷砂装置；

所述的机器人本体包括行走机构、转向机构、回转机构；所述的行走机构有相同的两套，所述的回转机构设在两行走机构中间，所述转向机构设在行走机构之上；

所述的行走机构，它是在伺服电机前依次连接同步带、轮A、传动轴、减速机、联轴器、蜗杆蜗轮装置、蜗轮中设有差速器；差速器连接左、右两胶轮，蜗杆蜗轮装置设在箱体内，两胶轮间设有倒角磁铁；

所述的转向机构，它是在转向安装板的两头上分别设有转向驱动装置，转向驱动装置两头外边设有转轴和防坠吊耳并与行走机构连接，转轴上装有扇形齿，所述转向驱动装置，它是在关节电机前依次连接有传动轴、行星减速机、转向齿轮；

所述的回转机构，它有一个回转连板连接在转向安装板上，中间设有电机及盘式行星减速机，盘式行星减速机的输出轴上连接回转支撑架，回转支撑架的一头设有管架；

所述的连接过渡组件装在回转支撑架上，它是在横向模组上加装纵向模组构成；

所述的喷砂装置设有喷枪，喷枪是在进砂管下接喷头构成，喷枪颈部设有浮动板和安装板，两板中设有调整组件和导向轴，导向轴外设有直线轴承，所述的调整组件是在螺杆螺母间设有弹簧，所述的喷头上设有回收接管，所述的喷枪外设有与安装板连接的压板和快捷手柄，所述的浮动板上设有与连接过渡组件相连的连接板件；

上述电机均设有驱动器。

2.如权利要求1所述的一种喷砂机器人，其特征是：所述的喷枪设有2个。

3.如权利要求1所述的一种喷砂机器人，其特征是：所述电机外装有防护罩。

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