CN217732031U - 一种叠放机械人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种叠放机械人，它包括可移动的外机架，在外机架上设有控制室和上下移动机构，在上下移动机构上设有模台的定位调整机构和夹取机构，本实用新型有利于整齐叠放模台，便于后续蒸养提高模台叠放的效率，促进生产效率的提升。

Description

一种叠放机械人

技术领域

本实用新型涉及一种叠放机械人，属于建筑用工具领域。

背景技术

水泥预制板在生产过程中，先是模台进行浇筑、夯实，再是进行护养凝固，在护养时，一般需要将模台及其上的预制板进行叠加，然后再在蒸汽护养仓中进行护养，而大型预制过程中，对预制板的叠放一般是通过龙门架移动及叠加，费时费力且效率低。

即：现在需要一种叠放机械人，便于预制板的叠放。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种叠放机械人，便于预制板的叠放，可以克服现有技术的不足。

本实用新型的技术方案是：一种叠放机械人，它包括可移动的外机架，在外机架上设有控制室和上下移动机构，在上下移动机构上设有模台的定位调整机构和夹取机构。

上述的上下移动机构包括在外机架左右两侧设有的竖直导轨，在竖直导轨上安装有可沿其上下移动的内机架，在外机架上设有提升内机架的液压缸Ⅰ。

上述的定位调整机构包括相互配合使用的定位装置和模板移动装置。

上述的定位装置包括安装座，在安装座上设有的液压缸Ⅱ，在模台两侧中部设有限位凹口，在模台的上下边缘设有限位板，所述液压缸Ⅱ的推杆与限位凹口的内壁相互垂直，通过推杆伸缩卡接限位；所述的模板移动装置包括安装座，在安装座上设有的滑轨，在滑轨上安装有齿条，所述齿条的齿部相向，在齿条之间设有与齿部相互啮合的齿轮，在齿轮的齿轮轴下端固定有托板，所述托板可随着齿轮轴的转动收纳与安装座下端，在托板的上表面安装有滚珠，在安装座上设有齿条的液压缸Ⅵ；

上述模板移动装置位于内机架的下端，使用调整位置时，其配合模台的支撑架使用。

上述模板移动装置的位于外机架上；所述的定位装置包括在内机架上设有的液压缸Ⅲ，所述液压缸Ⅲ的推杆与模台设有的限位凹口一侧壁相互限位。

上述夹取机构为液压缸Ⅱ；所述夹取机构或为在内机架上设有的液压缸Ⅳ，在液压缸Ⅳ的推杆前端固定有可伸缩托板，所述夹取机构亦或为液压缸Ⅱ及在内机架上设有的液压缸Ⅳ，在液压缸Ⅳ的推杆前端固定有可伸缩托板的结合。

上述的外机架上设有模台的临时支撑装置，所述临时支撑装置位于夹取机构和定位调整机构的上部，临时支撑装置包括铰接在外机架上的支撑板，支撑板与液压缸Ⅴ连接，所述支撑板在液压缸Ⅴ的推动作用下可由水平向下旋转90°。

前述的外机架下端设有转向轮，其中一个为球状滚轮。

与现有技术比较，本实用新型叠放机械人，具有的优点如下：

（1）通过夹取机构可以对模台进行夹取，配合上下移动机构可以进行叠放，通过定位调整机构可以调整模台的位置，有利于整齐叠放模台，便于后续蒸养。

（2）通过临时支撑装置，可以进行临时支撑已经夹取的模台，这样便于夹取机构及定位调整机构无负荷继续调整和夹取下一块模台，这样有利于减少整个叠加过程中能量的损耗，也能减少夹取机构及定位调整机构因负荷带来的故障率。

（3）有利于在大规模生产预制板中，提高模台叠放的效率，促进生产效率的提升。

（4）该装置使用与各种物品的叠放，不限于预制构件，适用性大。

附图说明

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细描述，其中：

图1是本实用新型的立体连接结构示意图。

图2是本实用新型的立体连接结构示意图。

图3是本实用新型的侧视结构示意图。

图4是本实用新型另一角度的立体结构示意图。

图5是本实用新型的叠放模台状态连接结构示意图。

图6是图1中A部分的局部放大示意图。

图7是本实用新型的模台连接结构示意图。

其中，外机架1；控制室2；上下移动机构3；竖直导轨301；内机架302；液压缸Ⅰ303；模台4；限位凹口401；限位板402；定位调整机构5；夹取机构6；液压缸Ⅳ601；可伸缩托板602；定位装置7；安装座701；液压缸Ⅱ702；液压缸Ⅲ703；模板移动装置8；齿条801；齿轮802；托板803；液压缸Ⅵ804；临时支撑装置9；支撑板901；液压缸Ⅴ902。

具体实施方式

以下将参照附图，对本实用新型的优选实施例进行详细的描述。应当理解，优选实施例仅为了说明本实用新型，而不是为了限制本实用新型的保护范围。

实施例1.

如图1所示，一种叠放机械人，它包括可移动的外机架1，在外机架1上设有控制室2和上下移动机构3，在外机架1下端设有转向轮，其中一个为球状滚轮；在上下移动机构3上设有模台4的定位调整机构5和夹取机构6。

所述的上下移动机构3包括在外机架1左右两侧设有的竖直导轨301，在竖直导轨301上安装有可沿其上下移动的内机架302，在外机架1上设有提升内机架302的液压缸Ⅰ303。

所述的定位调整机构5包括相互配合使用的定位装置7和模板移动装置8。

所述的定位装置7包括安装座701，在安装座701上设有的液压缸Ⅱ702，在模台4两侧中部设有限位凹口401，在模台4的上下边缘设有限位板402，所述液压缸Ⅱ702的推杆与限位凹口401的内壁相互垂直，通过推杆伸缩卡接限位；所述的模板移动装置8包括在安装座701上设有的滑轨，在滑轨上安装有齿条801，所述齿条801的齿部相向，在齿条801之间设有与齿部相互啮合的齿轮802，在齿轮802的齿轮轴下端固定有托板803，所述托板803可随着齿轮轴的转动收纳与安装座701下端，在托板803的上表面安装有滚珠，在安装座701上设有齿条801的液压缸Ⅵ804。

所述模板移动装置8位于内机架302的下端，使用调整位置时，其配合模台4的支撑架使用。

所述夹取机构6为液压缸Ⅱ702；所述夹取机构6或为在内机架302上设有的液压缸Ⅳ601，在液压缸Ⅳ601的推杆前端固定有可伸缩托板602，所述夹取机构6亦或为液压缸Ⅱ702及在内机架302上设有的液压缸Ⅳ601，在液压缸Ⅳ601的推杆前端固定有可伸缩托板602的结合。

在外机架1上设有模台4的临时支撑装置9，所述临时支撑装置9位于夹取机构6和定位调整机构5的上部，临时支撑装置9包括铰接在外机架1上的支撑板901，支撑板901与液压缸Ⅴ902连接，所述支撑板901在液压缸Ⅴ902的推动作用下可由水平向下旋转90°

在使用时，外机架1行至模台4处，通过液压缸Ⅰ303下放内机架302，通过液压缸Ⅱ702分别伸缩卡接于模台4的侧面，此时，位于安装座701上的两个液压缸Ⅱ702分别限位于限位凹口401及限位板402与模台4构成的限位槽内，这时通过模板移动装置8的液压缸Ⅵ804控制其中的一个齿条801滑动，通过齿轮802传动，托板803旋转至模台4的底部，通过控制左右两侧液压缸Ⅱ702推杆的伸缩长短，能进行对模板左右位置的调节，且液压缸Ⅱ702起到托起模台4的作用，而这个过程中，不断旋转的托板803起到辅助移动模台4的作用，在托板803的上表面安装有滚珠，这便于滚珠与平底的模台4相对移动，同时，液压缸Ⅱ702与限位凹口401限位，能防止模台4前后移动过多的情况；这样有利于调整模台4的位置，有利于整齐叠放模台4，便于后续蒸养；在调整好模台4后，可以将模台的下放于其原来的支撑架上，然后通过夹取机构6的进行夹取向上提升，通过提升至临时支撑装置9处，可以进行临时支撑，这样便于夹取机构6及定位调整机构5无负荷继续调整和夹取下一块模台4进行叠加，这样有利于减少整个叠加过程中能量的损耗，也能减少夹取机构6及定位调整机构5因负荷带来的故障率；在叠架慢车后，通过将装置移动至的蒸养处进行下放，下放过程中，夹取机构6上移动至最底端模台4处，进行夹取并支撑，临时支撑装置9的支撑板901在液压缸Ⅴ902的控制下松开，通过上下移动机构3的液压缸Ⅰ303将叠加的模台4下放，完成叠加和整个下放过程。

实施例2.

如图1所示，一种叠放机械人，它包括可移动的外机架1，在外机架1下端设有转向轮，其中一个为便于转向的球状滚轮，在外机架1上设有控制室2和上下移动机构3，在上下移动机构3上设有模台4的定位调整机构5和夹取机构6。

所述的上下移动机构3包括在外机架1左右两侧设有的竖直导轨301，在竖直导轨301上安装有可沿其上下移动的内机架302，在外机架1上设有提升内机架302的液压缸Ⅰ303。

所述的定位调整机构5包括相互配合使用的定位装置7和模板移动装置8。

所述的定位装置7包括安装座701，在安装座701上设有的液压缸Ⅱ702，在模台4两侧中部设有限位凹口401，在模台4的上下边缘设有限位板402，所述液压缸Ⅱ702的推杆与限位凹口401的内壁相互垂直，通过推杆伸缩卡接限位；所述的模板移动装置8包括在安装座701上设有的滑轨，在滑轨上安装有齿条801，所述齿条801的齿部相向，在齿条801之间设有与齿部相互啮合的齿轮802，在齿轮802的齿轮轴下端固定有托板803，所述托板803可随着齿轮轴的转动收纳与安装座701下端，在托板803的上表面安装有滚珠，在安装座701上设有齿条801的液压缸Ⅵ804。

所述模板移动装置8位于外机架1上；所述的定位装置7包括在内机架302上设有的液压缸Ⅲ703，所述液压缸Ⅲ703的推杆与模台4设有的限位凹口401一侧壁相互限位。

所述夹取机构6为液压缸Ⅱ702；所述夹取机构6或为在内机架302上设有的液压缸Ⅳ601，在液压缸Ⅳ601的推杆前端固定有可伸缩托板602，所述夹取机构6亦或为液压缸Ⅱ702及在内机架302上设有的液压缸Ⅳ601，在液压缸Ⅳ601的推杆前端固定有可伸缩托板602的结合。

在外机架1上设有模台4的临时支撑装置9，所述临时支撑装置9位于夹取机构6和定位调整机构5的上部，临时支撑装置9包括铰接在外机架1上的支撑板901，支撑板901与液压缸Ⅴ902连接，所述支撑板901在液压缸Ⅴ902的推动作用下可由水平向下旋转90°。

在使用时，外机架1行至模台4处，通过液压缸Ⅰ303下放内机架302，通过夹取机构6进行夹取模台4，然后提升至模板移动装置8处，这时，通过模板移动装置8的液压缸Ⅵ804控制其中的一个齿条801滑动，通过齿轮802传动，托板803旋转至模台4的底部，通过控制左右两侧液压缸Ⅱ702推杆的伸缩长短，能进行对模板左右位置的调节，且液压缸Ⅱ702起到托起模台4的作用，而这个过程中，旋转的托板803起到辅助移动模台4向着液压缸Ⅱ702推杆推动方向移动的作用，在托板803的上表面安装有滚珠，这便于滚珠与平底的模台4相对移动，同时，液压缸Ⅱ702与限位凹口401限位，能防止模台4前后移动过多的情况；且前后位置可以通过液压缸Ⅲ703的推荐支撑于限位凹口401的侧壁，实现前后位置的调节；在调节好后，再通过夹取机构6的进行夹取向上提升，通过提升至临时支撑装置9处，可以进行临时支撑，这样便于夹取机构6及定位调整机构5无负荷继续调整和夹取下一块模台4进行叠加，这样有利于减少整个叠加过程中能量的损耗，也能减少夹取机构6及定位调整机构5因负荷带来的故障率；在叠架慢车后，通过将装置移动至的蒸养处进行下放，下放过程中，夹取机构6上移动至最底端模台4处，进行夹取并支撑，临时支撑装置9的支撑板901在液压缸Ⅴ902的控制下松开，通过上下移动机构3的液压缸Ⅰ303将叠加的模台4下放，完成叠加和整个下放过程。

实施例3.

如图1所示，一种叠放机械人，它包括可移动的外机架1，在外机架1下端设有转向轮，其中一个为便于转向的球状滚轮，在外机架1上设有控制室2和上下移动机构3，在上下移动机构3上设有模台4的定位调整机构5和夹取机构6。

所述的上下移动机构3包括在外机架1左右两侧设有的竖直导轨301，在竖直导轨301上安装有可沿其上下移动的内机架302，在外机架1上设有提升内机架302的液压缸Ⅰ303。

所述的定位调整机构5包括相互配合使用的定位装置7和模板移动装置8。

所述的定位装置7包括安装座701，在安装座701上设有的液压缸Ⅱ702，在模台4两侧中部设有限位凹口401，在模台4的上下边缘设有限位板402，所述液压缸Ⅱ702的推杆与限位凹口401的内壁相互垂直，通过推杆伸缩卡接限位；所述的模板移动装置8包括在安装座701上设有的滑轨，在滑轨上安装有齿条801，所述齿条801的齿部相向，在齿条801之间设有与齿部相互啮合的齿轮802，在齿轮802的齿轮轴下端固定有托板803，所述托板803可随着齿轮轴的转动收纳与安装座701下端，在托板803的上表面安装有滚珠，在安装座701上设有齿条801的液压缸Ⅵ804。

第一套定位调整机构，所述模板移动装置8位于内机架302的下端，使用调整位置时，其配合模台4的支撑架使用。

第二套定位调整机构，所述模板移动装置8位于外机架1上，所述的定位装置7包括在内机架302上设有的液压缸Ⅲ703，所述液压缸Ⅲ703的推杆与模台4设有的限位凹口401一侧壁相互限位。

所述夹取机构6为液压缸Ⅱ702；所述夹取机构6或为在内机架302上设有的液压缸Ⅳ601，在液压缸Ⅳ601的推杆前端固定有可伸缩托板602，所述夹取机构6亦或为液压缸Ⅱ702及在内机架302上设有的液压缸Ⅳ601，在液压缸Ⅳ601的推杆前端固定有可伸缩托板602的结合。

在外机架1上设有模台4的临时支撑装置9，所述临时支撑装置9位于夹取机构6和定位调整机构5的上部，临时支撑装置9包括铰接在外机架1上的支撑板901，支撑板901与液压缸Ⅴ902连接，所述支撑板901在液压缸Ⅴ902的推动作用下可由水平向下旋转90°。

在使用时，外机架1行至模台4处，通过液压缸Ⅰ303下放内机架302，通过液压缸Ⅱ702分别伸缩卡接于模台4的侧面，此时，位于安装座701上的两个液压缸Ⅱ702分别限位于限位凹口401及限位板402与模台4构成的限位槽内，这时通过模板移动装置8的液压缸Ⅵ804控制其中的一个齿条801滑动，通过齿轮802传动，托板803旋转至模台4的底部，通过控制左右两侧液压缸Ⅱ702推杆的伸缩长短，能进行对模板左右位置的调节，且液压缸Ⅱ702起到托起模台4的作用，而这个过程中，不断旋转的托板803起到辅助移动模台4的作用，在托板803的上表面安装有滚珠，这便于滚珠与平底的模台4相对移动，同时，液压缸Ⅱ702与限位凹口401限位，能防止模台4前后移动过多的情况；这样有利于调整模台4的位置，有利于整齐叠放模台4，便于后续蒸养；在调整好模台4后，可以将模台的下放于其原来的支撑架上，然后通过夹取机构6的进行夹取向上提升，通过提升至临时支撑装置9处，可以进行临时支撑，这样便于夹取机构6及定位调整机构5无负荷继续调整和夹取下一块模台4进行叠加，这样有利于减少整个叠加过程中能量的损耗，也能减少夹取机构6及定位调整机构5因负荷带来的故障率；在叠架慢车后，通过将装置移动至的蒸养处进行下放，下放过程中，夹取机构6上移动至最底端模台4处，进行夹取并支撑，临时支撑装置9的支撑板901在液压缸Ⅴ902的控制下松开，通过上下移动机构3的液压缸Ⅰ303将叠加的模台4下放，完成叠加和整个下放过程。

而第二套定位调整机构，位于外机架1上的模板移动装置8，在这个过程可以进行再次定位，也可以通过起托板803起到临时支撑的作用。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (9)

1.一种叠放机械人，它包括可移动的外机架（1），在外机架（1）上设有控制室（2）和上下移动机构（3），其特征在于：在上下移动机构（3）上设有模台（4）的定位调整机构（5）和夹取机构（6）。

2.根据权利要求1所述的叠放机械人，其特征在于：所述的上下移动机构（3）包括在外机架（1）左右两侧设有的竖直导轨（301），在竖直导轨（301）上安装有可沿其上下移动的内机架（302），在外机架（1）上设有提升内机架（302）的液压缸Ⅰ（303）。

3.根据权利要求1或2所述的叠放机械人，其特征在于：所述的定位调整机构（5）包括相互配合使用的定位装置（7）和模板移动装置（8）。

4.根据权利要求3所述的叠放机械人，其特征在于：所述的定位装置（7）包括安装座（701），在安装座（701）上设有的液压缸Ⅱ（702），在模台（4）两侧中部设有限位凹口（401），在模台（4）的上下边缘设有限位板（402），所述液压缸Ⅱ（702）的推杆与限位凹口（401）的内壁相互垂直，通过推杆伸缩卡接限位；所述的模板移动装置（8）包括在安装座（701）上设有的滑轨，在滑轨上安装有齿条（801），所述齿条（801）的齿部相向，在齿条（801）之间设有与齿部相互啮合的齿轮（802），在齿轮（802）的齿轮轴下端固定有托板（803），所述托板（803）可随着齿轮轴的转动收纳与安装座（701）下端，在托板（803）的上表面安装有滚珠，在安装座（701）上设有齿条（801）的液压缸Ⅵ（804）。

5.根据权利要求4所述的叠放机械人，其特征在于：所述模板移动装置（8）位于内机架（302）的下端，使用调整位置时，其配合模台（4）的支撑架使用。

6.根据权利要求4所述的叠放机械人，其特征在于：所述模板移动装置（8）的位于外机架（1）上；所述的定位装置（7）包括在内机架（302）上设有的液压缸Ⅲ（703），所述液压缸Ⅲ（703）的推杆与模台（4）设有的限位凹口（401）一侧壁相互限位。

7.根据权利要求4所述的叠放机械人，其特征在于：所述夹取机构（6）为液压缸Ⅱ（702）；所述夹取机构（6）或为在内机架（302）上设有的液压缸Ⅳ（601），在液压缸Ⅳ（601）的推杆前端固定有可伸缩托板（602），所述夹取机构（6）亦或为液压缸Ⅱ（702）及在内机架（302）上设有的液压缸Ⅳ（601），在液压缸Ⅳ（601）的推杆前端固定有可伸缩托板（602）的结合。

8.根据权利要求2、4-7任意一项所述的叠放机械人，其特征在于：在外机架（1）上设有模台（4）的临时支撑装置（9），所述临时支撑装置（9）位于夹取机构（6）和定位调整机构（5）的上部，临时支撑装置（9）包括铰接在外机架（1）上的支撑板（901），支撑板（901）与液压缸Ⅴ（902）连接，所述支撑板（901）在液压缸Ⅴ（902）的推动作用下可由水平向下旋转90°。

9.根据权利要求1所述的叠放机械人，其特征在于：在外机架（1）下端设有转向轮，其中一个为球状滚轮。

Images