CN217727121U - 六轴联动的转运倾翻车 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种六轴联动的转运倾翻车，包括底层行走机构(1)、二层行走机构(2)、旋转层机构(3)、升降机构(4)、除尘装置(5)、辊筒传动机构(6)、倾翻机构(7)，其中所述升降机构(4)包括由升降驱动电机(41)驱动升降的链轮(42)和链条(43)，升降机构(4)上还安装有辊筒传动机构(6)，包括由辊筒驱动电机(61)驱动的辊筒，所述除尘装置(5)连接在升降机构(4)上，包括具有吸尘口的包盖(51)、包盖(51)底部的隔热层(54)、以及由管道(52)和伸缩管道(53)连接至包盖(51)的除尘器。六轴联动转运倾翻车可以适应现场复杂环境，可自动移动到指定位置，与地面轨道、其他铁水转运小车实现精准的对接。

Description

六轴联动的转运倾翻车

技术领域

本申请涉及铸造设备领域，特别涉及一种六轴联动的转运倾翻车。

背景技术

目前铁水转运系统中，主要由人工接取运送铁水。这依赖于工人的经验，操作稍有不当，极易产生安全事故。铸造冶金工厂现场环境复杂，工况恶劣，部分接取铁水位置常规铁水转运车无法到达，甚至叉车、行车也无法操作。现有技术中的铁水转运车通常仅包括移动、横移、旋转、升降、倾翻这几个常规的自由度，无法进行更精准的铁水包接取和传递。对于复杂的转运环境(例如地面高低有落差的环境)、或者由于受工厂条件限制(接铁水位置对高度有限制等情况)，只能采用多个转运车配合使用或转运车与人工配合使用才能实现要求。

发明内容

本申请的目的在于提供一种六轴联动的转运倾翻车，供六自由度的位移可能，灵活、精准地在复杂工况环境下转运铁水包。

本申请公开了一种六轴联动的转运倾翻车，包括：底层行走机构(1)、二层行走机构(2)、旋转层机构(3)、升降机构(4)、除尘装置(5)、辊筒传动机构(6)、倾翻机构(7)，其中

所述底层行走机构(1)在底部设置有多个行走轮(11)，接受底层驱动电机(13)输出的扭矩行走；沿每个行走轮(11)的外周还设置有：突出于底层行走机构(1)的下表面并朝下延伸的防倾倒支架(17)，和沿着行走轨道辅助行走的导向轮组(18)；

所述二层行走机构(2)可移动地安装在底层行走机构(1)上，接受二层驱动电机(21)输出的扭矩并且在与底层行走机构的移动方向垂直的方向上移动；

所述旋转层机构(3)可旋转地安装在二层行走机构(2)上，通过回转支承(33)接受旋转驱动电机(31)输出的扭矩在0°-360°的范围内旋转；

所述升降机构(4)包括由升降驱动电机(41)驱动升降的链轮(42)和链条(43)，还包括复合行走轮(451)和轨道槽(452)，复合行走轮(451)在轨道槽(452)内移动；升降机构(4)上还安装有辊筒传动机构(6)，所述辊筒传动机构(6)包括由辊筒驱动电机(61)驱动的辊筒，所述辊筒被配置为在与升降机构垂直的二维平面上带动铁水包一维位移；所述除尘装置(5)连接在升降机构(4)上，所述除尘装置(5)包括具有吸尘口的包盖(51)、包盖(51)底部的隔热层(54)、以及由管道(52)和伸缩管道(53)连接至包盖(51)的除尘器；

所述倾翻机构(7)包括倾翻轴(73)并被配置为带动铁水包倾翻。

在一个优选例中，所述包盖(51)在升降机构(4)的上升过程中下降并使得隔热层(54)完全覆盖包口。

在一个优选例中，辊筒传动机构(6)通过辊筒链条(64)传递扭矩至辊筒。

在一个优选例中，辊筒传动机构(6)还包括铁水包定位传感器(65)。

在一个优选例中，所述伸缩管道(53)配合升降机构(4)的升降可伸缩地调节包盖(51)的高度。

在一个优选例中，底层行走机构(1)还包括行走定位激光传感器(16)。

在一个优选例中，所述升降机构(4)在上升过程中锁定铁水包以防掉落。

在一个优选例中，二层驱动电机(21)通过二层传动轴(25)及二层联轴器(23)把输出的扭矩传递给齿轮齿条(22)使二层行走机构(2)行走。

在一个优选例中，所述升降机构(4)包括用于防止链条(43)脱出的限位辊(44)。

本申至少具有以下技术效果：

1.六轴联动转运倾翻车可以适应现场复杂环境(例如地面高低有落差、接铁水位置对高度有限制等情况)，可自动移动到指定位置，与地面轨道、其他铁水转运小车实现精准的对接。

2.自动接取铁水铁水包，可带铁水包实现前后左右，升降，旋转，平移、倾倒的动作，将铁水转到需加铁水位置。自动安全且自动化程度高，精度高，适用场景多。可代替传统的行车吊送或人工叉车运送的作业模式，解放人力，安全作业。

本申请的说明书中记载了大量的技术特征，分布在各个技术方案中，如果要罗列出本申请所有可能的技术特征的组合(即技术方案)的话，会使得说明书过于冗长。为了避免这个问题，本申请上述发明内容中公开的各个技术特征、在下文各个实施方式和例子中公开的各技术特征、以及附图中公开的各个技术特征，都可以自由地互相组合，从而构成各种新的技术方案(这些技术方案均应该视为在本说明书中已经记载)，除非这种技术特征的组合在技术上是不可行的。例如，在一个例子中公开了特征A+B+C，在另一个例子中公开了特征A+B+D+E，而特征C和D是起到相同作用的等同技术手段，技术上只要择一使用即可，不可能同时采用，特征E技术上可以与特征C相组合，则，A+B+C+D的方案因技术不可行而应当不被视为已经记载，而A+B+C+E的方案应当视为已经被记载。

附图说明

图1是根据本申请的六轴联动的转运倾翻车的正视图；

图2是根据本申请的六轴联动的转运倾翻车的右视图；

图3是根据图1中A-A视图(即底层行走机构的视图)；

图4是根据图2中B-B视图(即底层行走机构的视图)；

图5是根据图1中C-C视图(即转运倾翻车的剖视图)；

图6是根据图5中D-D视图(即升降机构的顶视图)；

图7是根据图1中E-E视图(即倾翻机构的示意图)。

附图标记说明:

1-底层行走机构；11-行走轮；12-底层轴承座；13-底层驱动电机；14-底层联轴器；15-底层传动轴；16-行走定位激光传感器；17-防倾倒支架；18-导向轮组；

2-二层行走机构；21-二层驱动电机；22-齿轮齿条；23-二层联轴器；24-轴承座；25-二层传动轴；26-行走定位位移传感器；

3-旋转层机构；31-旋转驱动电机；32-旋转定位传感器；33-回转支承；34-驱动齿轮；

4-升降机构；41-升降驱动电机；42-升降链轮；43-升降链条；44-限位辊；451-复合行走轮；452-轨道槽；46-行走定位位移传感器；

5-除尘装置；51-包盖；52-管道；53-伸缩管道；54-隔热层；

6-辊筒传动机构；61-辊筒驱动电机；62-辊筒轴承座；63-辊筒链轮；64-辊筒链条；65-铁水包定位传感器；

7-倾翻机构；71-倾翻驱动电机；72-旋转定位传感器；73-倾翻轴。

具体实施方式

在以下的叙述中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，本领域的普通技术人员可以理解，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

下面概要说明本申请实施方式的部分创新点：

本申请的六轴联动的转运倾翻车主要包括提供六自由度的6个位移机构，分别是：底层行走机构1、二层行走机构2,、旋转层机构3、升降机构4、辊筒传动机构6、倾翻机构7。此外转运倾翻车还包括除尘装置5。

底层行走机构1如图3所示，用于转运倾翻车的行走。该机构包括底部两侧的行走轮11，用于小车行走；底层轴承座12用于行走轮与轴的滚动支撑；驱动电机13用于输出行走扭矩；联轴器14将传动轴15的两组被动轮组连接，行走定位激光传感器16用于行走定位。如图1所示，防倾倒支架17防止在极端情况下，小车翻倒。导向轮组18作用于轨道两侧，限制小车跑偏，使定位更加准确。

二层行走机构2如图4所示，安装于底层行走机构上，用于转运倾翻车二层以及以上部件行走，与底层行走机构的移动方向垂直，即在底层行走机构上横向移动。二层驱动电机21用于输出行走扭矩；齿轮齿条22用于二层行走；二层联轴器23用于连接传动轴25的两组被动轮组连接；二层轴承座24用于齿轮轴滚动支撑；行走定位位移传感器26用于行走定位。

旋转层机构3如图5所示，用于六轴联动转运倾翻车旋转层360°旋转。旋转驱动电机31用于输出旋转扭矩。旋转定位传感器32用于旋转角度的定位。回转支承33用于支撑旋转层，使其可以旋转。齿轮34带动回转支承33使其旋转。

升降机构4如图5至图6所示，用于升降铁水包。升降驱动电机41用于输出提升扭矩；链轮42和链条43用于升降机构升降，限位辊44防止链条脱出；复合行走轮451用于升降移动；轨道槽452用于限定复合行走轮运动范围；复合行走轮451和轨道槽452起到导向作用，使升降机构沿着轨道上下移动，避免其他方向移动。行走定位位移传感器46用于确定升降高度位置。

除尘装置5如图5所示，用于铁水包粉尘收集。包盖51用于铁水包保温，并配有吸尘口。管道52用于连接包盖和除尘器。伸缩管道53用于连接包盖和除尘器，可伸缩配合升降机构升降。隔热层54用于铁水包保温和隔热。

辊筒传动机构6如图1所示，用于铁水包在车上移动。辊筒驱动电机61用于输出辊筒滚动扭矩。辊筒轴承座62用于辊筒滚动支撑。链轮63和链条64用于带动全部辊筒滚动。铁水包定位传感器65用于铁水包定位。

倾翻机构7如图6所示。倾翻驱动电机71用于输出铁水包倾翻扭矩。旋转定位传感器72用于确定铁水包倾翻角度。倾翻轴73用于带动铁水包倾翻，V型口可防止倾翻过程中晃动。

为了能够更好地理解本申请的技术方案，下面结合一个具体的例子来进行说明，该例子中罗列的细节主要是为了便于理解，不作为对本申请保护范围的限制。

将铁水包转移到六轴联动转运倾翻车的辊筒传动机构6上。驱动电机61启动带动辊筒链轮63旋转，通过辊筒链条64传递扭矩，使辊筒转动，铁水包在上面移动，移动方向垂直于升降的方向。辊筒传动机构6的设置使得当铁水包被纵向方向上提升时，仍能在与纵轴垂直的二维平面上传递。铁水包被传递到指定位置，触发铁水包定位传感器65，驱动电机停止，铁水包到位。

升降驱动电机41启动升降链轮42旋转，带动升降链条43提升升降机构4，复合行走轮451在轨道槽452移动，位移传感器46反馈实时位置，到达提升到指定位置，驱动电机41停止。此时提升升降机构4锁定铁水包，防止铁水包在移动过程中掉落。上升过程中包盖51下降，隔热层54完全覆盖包口，防止热量损失。

底层驱动电机13启动，通过底层传动轴15及联轴器14，把输出的扭矩传递给行走轮11使小车行走，导向轮组18作用于轨道两侧，限制小车跑偏。同时行走定位激光传感器16实时反馈小车移动距离。

底层行走机构1开始移动时，根据铁水包所要达到位置，小车二层行走机构2、旋转层机构3和升降机构4同时开始运动。二层行走机构2驱动电机21通过传动轴25及联轴器23，把输出的扭矩传递给齿轮齿条22使二层行走。同时行走定位位移传感器26实时反馈小车移动距离，到达指定位置停止。旋转层机构3的旋转驱动电机31启动，旋转齿轮34旋转，带动回转支承33，使旋转层机构3旋转。同时旋转定位传感器32实时反馈旋转角度，到达指定角度停止。

升降机构4的升降驱动电机41启动链轮42旋转，带动链条43提升升降机构4，复合行走轮451在轨道槽452移动，位移传感器46反馈实时位置，到达提升到指定位置，升降驱动电机41停止。上升到指定高度包盖51会打开。

铁水包到达指定位置，倾翻驱动电机71启动，倾翻轴73带动铁水包旋转铁水倒出。旋转定位传感器72反馈旋转角度，铁水倾倒完成。

小车开始运行的同时除尘装置5也同步开启。铁水包粉尘通过包盖51吸尘口，沿着管道52和伸缩管道53到达除尘装置5的集尘器中。

需要说明的是，在本专利的申请文件中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。本专利的申请文件中，如果提到根据某要素执行某行为，则是指至少根据该要素执行该行为的意思，其中包括了两种情况：仅根据该要素执行该行为、和根据该要素和其它要素执行该行为。多个、多次、多种等表达包括2个、2次、2种以及2个以上、2次以上、2种以上。

本说明书包括本文所描述的各种实施例的组合。对“一个实施例”或特定实施例等的单独提及不一定是指相同的实施例；然而，除非指示为是互斥的或者本领域技术人员很清楚是互斥的，否则这些实施例并不互斥。应当注意的是，除非上下文另外明确指示或者要求，否则在本说明书中以非排他性的意义使用“或者”一词。

在本申请提及的所有文献都被认为是整体性地包括在本申请的公开内容中，以便在必要时可以作为修改的依据。此外应理解，在阅读了本申请的上述公开内容之后，本领域技术人员可以对本申请作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所要求保护的范围。

Claims (9)

1.一种六轴联动的转运倾翻车，其特征在于，包括：底层行走机构(1)、二层行走机构(2)、旋转层机构(3)、升降机构(4)、除尘装置(5)、辊筒传动机构(6)、倾翻机构(7)，其中

所述底层行走机构(1)在底部设置有多个行走轮(11)，接受底层驱动电机(13)输出的扭矩行走；沿每个行走轮(11)的外周还设置有：突出于底层行走机构(1)的下表面并朝下延伸的防倾倒支架(17)，和沿着行走轨道辅助行走的导向轮组(18)；

所述二层行走机构(2)可移动地安装在底层行走机构(1)上，接受二层驱动电机(21)输出的扭矩并且在与底层行走机构的移动方向垂直的方向上移动；

所述旋转层机构(3)可旋转地安装在二层行走机构(2)上，通过回转支承(33)接受旋转驱动电机(31)输出的扭矩在0°-360°的范围内旋转；

所述升降机构(4)包括由升降驱动电机(41)驱动升降的链轮(42)和链条(43)，还包括复合行走轮(451)和轨道槽(452)，复合行走轮(451)在轨道槽(452)内移动；升降机构(4)上还安装有辊筒传动机构(6)，所述辊筒传动机构(6)包括由辊筒驱动电机(61)驱动的辊筒，所述辊筒被配置为在与升降机构垂直的二维平面上带动铁水包一维位移；所述除尘装置(5)连接在升降机构(4)上，所述除尘装置(5)包括具有吸尘口的包盖(51)、包盖(51)底部的隔热层(54)、以及由管道(52)和伸缩管道(53)连接至包盖(51)的除尘器；

所述倾翻机构(7)包括倾翻轴(73)并被配置为带动铁水包倾翻。

2.如权利要求1所述的转运倾翻车，其特征在于，所述包盖(51)在升降机构(4)的上升过程中下降并使得隔热层(54)完全覆盖包口。

3.如权利要求1所述的转运倾翻车，其特征在于，辊筒传动机构(6)通过辊筒链条(64)传递扭矩至辊筒。

4.如权利要求1所述的转运倾翻车，其特征在于，辊筒传动机构(6)还包括铁水包定位传感器(65)。

5.如权利要求1所述的转运倾翻车，其特征在于，所述伸缩管道(53)配合升降机构(4)的升降可伸缩地调节包盖(51)的高度。

6.如权利要求1所述的转运倾翻车，其特征在于，底层行走机构(1)还包括行走定位激光传感器(16)。

7.如权利要求1所述的转运倾翻车，其特征在于，所述升降机构(4)在上升过程中锁定铁水包以防掉落。

8.如权利要求1所述的转运倾翻车，其特征在于，二层驱动电机(21)通过二层传动轴(25)及二层联轴器(23)把输出的扭矩传递给齿轮齿条(22)使二层行走机构(2)行走。

9.如权利要求1所述的转运倾翻车，其特征在于，所述升降机构(4)包括用于防止链条(43)脱出的限位辊(44)。

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