CN217707982U - 一种袋装物料夹取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种袋装物料夹取装置，包括：底座组件、夹持组件及驱动组件，底座组件包括两个相互平行且间隔设置的导轨和连接于导轨的滑动件，夹持组件包括铰接于滑动件的夹持件和第一直线驱动件，夹持件开设有大小可调的夹持间隙，用于夹持袋装物料，第一固定端铰接于滑动件，第一活动端铰接于夹持件，用于驱动夹持件绕其与导轨的铰接处转轴转动，以调整夹持件的角度使得夹持间隙相对袋装物料设置，驱动组件包括第二直线驱动件，第二固定端连接于导轨、第二活动端连接于滑动件，用于驱动滑动件和夹持件沿导轨的导向滑动。本实用新型能解决夹持叉爪无法对袋装物料进行夹取或夹取后的袋装物料在运输过程中容易从夹持叉爪上脱落的问题。

Description

一种袋装物料夹取装置

技术领域

本实用新型涉及物料输送技术领域，尤其涉及一种袋装物料夹取装置。

背景技术

自动码垛装置能节省人员的体力，提高工作效率，以方便物料的搬运和运输，同样为了方便省力的对码垛好的物料进行拆垛，自动拆垛装置应运而生。

例如申请号为：CN201520251442.3的中国实用新型专利，名称为：一种软状袋装包真空吸提拆垛机构，用于白糖、锰粉、水泥、化肥等软状袋装产品的拆垛工作机构，其机构主要由方形连接座、真空吸提升降气缸、真空吸盘、左右夹持气缸、左右夹持叉爪组合连接而成。软状袋装包真空吸提拆垛机构是一种与机械手码垛配套的真空吸提软状袋装包拆垛工作机构，其结构简单、紧凑，作业质量好、效率高、可靠，具有较好的推广应用前景，但由于袋装物料的特殊性，袋装物料码垛堆会存在码垛不整齐的问题，即上、下层物料之间发生偏移，通常在利用本装置对已码垛好的袋装物料进行拆跺时，该装置的夹持叉爪沿预设的轨道运动后，无法准确地对偏移后的袋装物料进行夹持，或者物料被夹持叉爪强行夹起后，在夹持叉爪搬运过程中物料容易从夹持叉爪上发生脱落。

因此，亟需一种袋装物料夹取装置，用于解决现有技术中因上、下层袋装物料码垛不整齐，导致夹持叉爪无法对袋装物料进行夹取或夹取后的袋装物料在运输过程中容易从夹持叉爪上脱落的问题。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种袋装物料夹取装置，解决现有技术中因上、下层袋装物料码垛不整齐，导致夹持叉爪无法对袋装物料进行夹取或夹取后的袋装物料在运输过程中容易从夹持叉爪上脱落的技术问题。

为达到上述技术目的，本实用新型的技术方案提供一种袋装物料夹取装置，包括：

底座组件，包括两个导轨和滑动件，两个所述导轨相互平行且间隔设置，所述滑动件滑动连接于两个所述导轨；

夹持组件，包括夹持件和第一直线驱动件，所述夹持件铰接于所述滑动件，且所述夹持件开设有大小可调的夹持间隙，用于夹持袋装物料，所述第一直线驱动件具有第一固定端和第一活动端，所述第一固定端铰接于所述滑动件，所述第一活动端铰接于所述夹持件，用于驱动所述夹持件绕其与所述导轨的铰接处转轴转动，以调整所述夹持件的角度使得所述夹持间隙相对袋装物料设置；

驱动组件，包括第二直线驱动件，所述第二直线驱动件具有第二固定端和第二活动端，所述第二固定端连接于所述导轨、所述第二活动端连接于滑动件，用于驱动所述滑动件和夹持件沿所述导轨的导向滑动。

进一步的，所述夹持件包括两个支座、第一夹持块、第二夹持块及至少一个第三直线驱动件，所述支座与所述导轨一一对应设置，并铰接于所述滑动件，所述第一夹持块和第二夹持块相对设置，所述第一夹持块的一端铰接于所述支座的一端，所述第二夹持块的一端铰接于所述支座的另一端，以围合形成所述夹持间隙，所述第三直线驱动件具有第三固定端和第三活动端，所述第三固定端铰接于所述第一夹持块、第三活动端铰接于所述第二夹持块，用于驱动所述第一夹持块和所述第二夹持块分别绕其铰接处转轴转动，以夹持袋装物料。

进一步的，所述夹持件中所述第三直线驱动件的数量为两个，所述第三直线驱动件的第三固定端铰接于支座、第三活动端铰接于所述第一夹持块或所述第二夹持块，用于驱动所述第一夹持块的另一端和所述第二夹持块的另一端相互靠近或远离运动。

进一步的，所述夹持件还包括第一固定板和第二固定板，所述第一固定板和第二固定板相互平行且间隔设置，所述第一固定板和第二固定板设置于所述第一夹持块和所述第二夹持块之间，且所述第一固定板相对所述第二固定板靠近所述第一夹持块设置，一所述第三直线驱动件的第三固定端铰接于第一固定板、所述第三活动端铰接于所述第二夹持块，且另一所述第三直线驱动件的第三固定端铰接于第二固定板、所述第三活动端铰接于所述第一夹持块。

进一步的，所述第一夹持块和第二夹持块均开设有至少一个减重孔。

进一步的，所述第一夹持块和第二夹持块与袋装物料的接触面均呈圆弧形。

进一步的，所述滑动件包括两个滑块、两个第一连接块及第二连接块，所述滑块与所述导轨一一对应设置，两个所述滑块分别滑动连接于两个所述导轨的相对侧，所述第一连接块与所述滑块一一对应设置，并连接于所述滑块，所述第二连接块设置于两个所述第一连接块之间，且所述第二连接块的两端分别与两个所述第一连接块的一端均相连接，所述第二活动端铰接于所述第二连接块，用于驱动所述第二连接块、第一连接块及滑块沿所述导轨的导向滑动。

进一步的，所述滑块相对所述导轨开设有滑槽，所述滑槽的横截面呈梯形。

进一步的，所述夹持组件还包括两个第三连接块和铰接件，所述第三连接块与所述第一连接块一一对应设置，所述第三连接块的一端固定连接于所述第一连接块的另一端，所述支座与所述第三连接块一一对应设置，所述支座的中部转动连接于所述第三连接块的另一端，所述铰接件与所述支座和所述第一活动端均相铰接，用于驱动所述支座、第一夹持块及第二夹持块绕所述支座与所述第三连接块连接处的转轴转动。

进一步的，所述夹持组件还包括两个第三连接块和铰接件，所述第三连接块与所述第一连接块一一对应设置，所述第三连接块的一端固定连接于所述第一连接块的另一端，所述支座与所述第三连接块一一对应设置，所述支座的中部转动连接于所述第三连接块的另一端，所述铰接件与所述支座和所述第一活动端均相铰接，用于驱动所述支座、第一夹持块及第二夹持块绕所述支座与所述第三连接块连接处的转轴转动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果包括：用于夹持袋装物料的夹持件可转动连接于滑动件，夹持件在第一直线驱动件的驱动下，可以绕其与滑动件的连接处的转轴转动，用于配合袋装物料的摆放位置进行角度的调节，以使得用于夹持物料的夹持间隙相对袋装物料摆放，同时在第二直线驱动的驱动下，滑动件可相对导轨靠近码垛堆滑动，用于驱动夹持件插入上、下两层袋装物料之间的间隙，以使得袋装物料沿夹持间隙进入夹持件并对其进行夹持，最后夹持件带动夹持后的袋装物料一起沿远离码垛堆的方向平移运动，将袋装物料进行自动拆垛，能用于解决现有技术中因上、下层袋装物料码垛不整齐，导致夹持叉爪无法对袋装物料进行夹取或夹取后的袋装物料在运输过程中容易从夹持叉爪上脱落的技术问题。

附图说明

图1是本实用新型实施例所提供的一种袋装物料夹取装置的三维结构示意图；

图2是本实用新型实施例所提供的一种袋装物料夹取装置另一视角的三维结构示意图；

图3是本实用新型实施例所提供的一种袋装物料夹取装置的正视图；

图4是本实用新型实施例所提供的夹持件、滑动件、第一直线驱动件及导轨相连接的三维结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本实用新型的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本实用新型的实施例一起用于阐释本实用新型的原理，并非用于限定本实用新型的范围。

请参阅图1及图4，本实用新型提供了一种袋装物料夹取装置，包括：底座组件1、用于夹持物料的夹持组件2，及用于驱动夹持组件2和物料滑动的驱动组件3，底座组件1包括两个相互平行且间隔设置的导轨11和连接于导轨11的滑动件12，夹持组件2包括铰接于滑动件12的夹持件21和第一直线驱动件22，夹持件21开设有大小可调的夹持间隙23，用于夹持袋装物料，第一直线驱动件22具有第一固定端和第一活动端，第一固定端铰接于滑动件12，第一活动端铰接于夹持件21，用于驱动夹持件21绕其与导轨11的铰接处转轴转动，以调整夹持件21的角度使得夹持间隙23相对袋装物料设置，驱动组件3包括第二直线驱动件31，第二直线驱动件31具有第二固定端和第二活动端，第二固定端连接于导轨11、第二活动端连接于滑动件12，用于驱动滑动件12和夹持件21沿导轨11的导向滑动。

本装置中，用于夹持袋装物料的夹持件21可转动连接于滑动件12，夹持件21在第一直线驱动件22的驱动下，可以绕其与滑动件12的连接处的转轴转动，用于配合袋装物料的摆放位置进行角度的调节，以使得用于夹持物料的夹持间隙23相对袋装物料摆放，同时在第二直线驱动的驱动下，滑动件12可相对导轨11靠近码垛堆滑动，用于驱动夹持件21插入上、下两层袋装物料之间的间隙，以使得袋装物料沿夹持间隙23进入夹持件21并对其进行夹持，最后夹持件21带动夹持后的袋装物料一起沿远离码垛堆的方向平移运动，将袋装物料进行自动拆垛，能用于解决现有技术中因上、下层袋装物料码垛不整齐，导致夹持叉爪无法对袋装物料进行夹取或夹取后的袋装物料在运输过程中容易从夹持叉爪上脱落的技术问题。

进一步地，袋装物料因为其结构的特殊性，在人工或者机器码垛过程中，可能存在上、下层物料码垛不整齐的情况，即物料的边缘相对其他物料形成有突出，受重力的作用，袋装物料的形状会变得不规则，常规的袋装物料夹取装置简单的从上至下的往返运动，可能存在无法对偏移或者变形后的袋装物料进行正常抓取，或者抓取后受重力作用袋装物料的形状再次发生改变，导致其与夹取装置的脱落，本实用新型中，导轨11的出料端与运送物料的运输通道相连通，通过第一直线驱动件22驱动用于夹持物料的夹持件21相对支座211进行夹持角度的调整，使得夹持间隙23相对物料设置，再第二直线驱动件31的驱动下靠近或远离码垛堆平移运动，将夹持后的袋装物料放置于运输通道上，以实现对码垛堆的自动拆垛。

如图4所示，滑动件12包括两个滑块121、两个第一连接块122及第二连接块123，滑块121与导轨11一一对应设置，两个滑块121分别滑动连接于两个导轨11的相对侧，第一连接块122与滑块121一一对应设置，并连接于滑块121，第二连接块123设置于两个第一连接块122之间，且第二连接块123的两端分别与两个第一连接块122的一端均相连接，第二活动端铰接于第二连接块123，用于驱动第二连接块123、第一连接块122及滑块121沿导轨11的导向滑动。

可以理解，滑块121和导轨11的配合作用，对夹持件21的滑动起导向作用，第一连接块122和第二连接块123，用于对夹持件21和第二直线驱动件31之间起连接作用。

其中作为一种实施方式，为了避免滑块121在滑动过程中与导轨11发生脱落分离，滑块121相对导轨11开设有滑槽，滑槽的横截面呈梯形，导轨11和滑槽的横截面配合设置，将滑块121和导轨11连接形成整体，此处滑槽还可以为其他不规则的多边形，此处不作过多阐述。

如图1至图4所示，夹持件21包括两个支座211、第一夹持块212、第二夹持块213及至少一个第三直线驱动件214，以及分别连接于两个支座211的第一固定板215、第二固定板216。

其中，支座211与导轨11一一对应设置，并铰接于滑动件12，第一夹持块212和第二夹持块213相对设置，第一夹持块212的一端铰接于支座211的一端，第二夹持块213的一端铰接于支座211的另一端，以围合形成夹持间隙23，第三直线驱动件214具有第三固定端和第三活动端，第三固定端铰接于第一夹持块212、第三活动端铰接于第二夹持块213，用于驱动第一夹持块212和第二夹持块213分别绕其铰接处转轴转动，以夹持袋装物料。

可以理解，第一夹持块212和第二夹持块213相对设置，并分别与支座211相铰接，在至少一个第三直线驱动件214的驱动下，第一夹持块212和第二夹持块213相互靠近或远离运动，相互靠近的第一夹持块212和第二夹持块213用于夹持袋装物料，相互远离的第一夹持块212和第二夹持块213用于卸下袋装物料。

进一步地，支座211与滑动件12铰接，并在第一直线驱动件22的驱动下绕支座211与滑动件12铰接处转轴转动，以实现第一夹持块212、第二夹持块213及夹持间隙23相对待夹持的物料设置。

进一步地，本装置中第一直线驱动件22、第二直线驱动件31及第三直线驱动件214可以为电动推杆、气缸、液压油缸以及滚珠丝杆螺母副等等组成的直线运动结构，此处为本领域技术人员所公知的常规设置，此处不作过多阐述。

其中作为一种较佳的实施方式，夹持件21中第三直线驱动件214的数量为两个，第三直线驱动件214的第三固定端铰接于支座211、第三活动端铰接于第一夹持块212或第二夹持块213，用于驱动第一夹持块212的另一端和第二夹持块213的另一端相互靠近或远离运动。

可以理解，第三直线驱动件214的数量为两个，且两个第三直线驱动件214分别连接于第一夹持块212和第二夹持块213，既可实现第一夹持块212或第二夹持块213分别绕其与支座211的铰接处转动，由可实现第一夹持块212和第二夹持块213同时绕其与支座211的铰接处转动，以方便夹持件21对物料进行夹持。

其中，为了配合两个第三直线驱动件214的设置，第一固定板215和第二固定板216相互平行且间隔设置，第一固定板215和第二固定板216设置于第一夹持块212和第二夹持块213之间，且第一固定板215相对第二固定板216靠近第一夹持块212设置，一第三直线驱动件214的第三固定端铰接于第一固定板215、第三活动端铰接于第二夹持块213，且另一第三直线驱动件214的第三固定端铰接于第二固定板216、第三活动端铰接于第一夹持块212。

可以理解，为了减少本装置的体积，第一固定板215和第二固定板216均设置与第一夹持块212和第二夹持块213之间，并分别连接于两个支座211的侧壁上，用于分别安装两个第三直线驱动件214。

其中，如图1及图2所示，第一夹持块212和第二夹持块213均开设有至少一个减重孔，用于减轻夹持件21的重力，同时节省了本装置的制造成本。

进一步地，如图1及图2所示，为了避免夹持块在夹持过程中第一夹持块212和第二夹持块213对袋装物料的袋体造成破损，减少材料的浪费等，第一夹持块212和第二夹持块213与袋装物料的接触面均呈圆弧形。

如图1、图3及图4所示，夹持组件2还包括两个第三连接块24和铰接件25，第三连接块24与第一连接块122一一对应设置，第三连接块24的一端固定连接于第一连接块122的另一端，支座211与第三连接块24一一对应设置，支座211的中部转动连接于第三连接块24的另一端，铰接件25与支座211和第一活动端均相铰接，用于驱动支座211、第一夹持块212及第二夹持块213绕支座211与第三连接块24连接处的转轴转动。

可以理解，第三连接块24对夹持件21和滑块121之间的连接起支撑和连接作用，同时通过铰接件25的传动，将第一直线驱动件22的直线运动传递至支座211绕其与第三连接块24连接处转轴转动。

其中作为一种实施方式，铰接件25包括转动块251、至少一个连接板252及转动轴243，第一直线驱动件22的第一固定端铰接于第二连接块123，转动块251铰接于第一活动端，并开设有第一转轴孔，连接板252的一端固定连接于支座211，并相对第一转轴孔开设有第二转轴孔，转动轴243的两端分别插设于第一转轴孔和第二转轴孔，并转动连接于连接板252和转动块251。

可以理解，第一直线驱动件22连接于第二连接块123上，并与第三连接块24相互间隔设置，第一直线驱动件22的第一活动端伸长或缩短，通过转动块251、转动轴243及连接板252的传动，即三者分别绕其转动轴243线的转动，带动支座211、第一夹持块212及第二夹持块213相对第三连接块24发生相对转动，以调整夹持间隙23相对袋装物料设置。

进一步地，具体的，本实用新型中第三连接块24和连接板252的数量为两个，第三连接块24分别连接于第一连接块122和支座211，转动轴243依次插设于第一转轴孔和第二转轴孔。

本实用新型的具体工作流程，用于夹持袋装物料的夹持件21可转动连接于滑动件12，夹持件21在第一直线驱动件22的驱动下，可以绕其与滑动件12的连接处的转轴转动，用于配合袋装物料的摆放位置进行角度的调节，以使得用于夹持物料的夹持间隙23相对袋装物料摆放，同时在第二直线驱动的驱动下，滑动件12可相对导轨11靠近码垛堆滑动，用于驱动夹持件21插入上、下两层袋装物料之间的间隙，以使得袋装物料沿夹持间隙23进入夹持件21并对其进行夹持，最后夹持件21带动夹持后的袋装物料一起沿远离码垛堆的方向平移运动，将袋装物料进行自动拆垛，能用于解决现有技术中因上、下层袋装物料码垛不整齐，导致夹持叉爪无法对袋装物料进行夹取或夹取后的袋装物料在运输过程中容易从夹持叉爪上脱落的技术问题。

使用者在使用时，首先根据袋装物料的放置位置，调整本装置中夹持组件2的位置，使得夹持组件2相对袋装物料设置，即驱动第一直线驱动件22的第一活动端运动，使得支座211、第一夹持块212及第二夹持块213相对第三连接块24转动，以使得夹持间隙23相对袋装物料设置，然后驱动第二直线驱动件31靠近码垛堆平移，使得第一夹持块212和第二夹持块213分别沿袋装物料之间的间隙插入，同时待夹持的袋装物料位于夹持间隙23中，接着驱动第三直线驱动件214，使得第一夹持块212和第二夹持块213相互靠近运动，以夹紧袋装物料，最后再次驱动第二直线驱动件31远离码垛堆平移，此时待夹持的袋装物料随夹持件21一起沿导轨11的导向远离码垛堆运动，便实现对袋装物料的拆垛。

进一步地，再次驱动两个第三直线驱动件214的第三活动端，使得第一夹持块212和第二夹持块213相互远离运动，以取消对袋装物料的夹持，来将待夹持的物料卸下。

通过上述结构，能用于解决现有技术中因上、下层袋装物料码垛不整齐，导致夹持叉爪无法对袋装物料进行夹取或夹取后的袋装物料在运输过程中容易从夹持叉爪上脱落的问题。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种袋装物料夹取装置，其特征在于，包括：

底座组件，包括两个导轨和滑动件，两个所述导轨相互平行且间隔设置，所述滑动件滑动连接于两个所述导轨；

夹持组件，包括夹持件和第一直线驱动件，所述夹持件铰接于所述滑动件，且所述夹持件开设有大小可调的夹持间隙，用于夹持袋装物料，所述第一直线驱动件具有第一固定端和第一活动端，所述第一固定端铰接于所述滑动件，所述第一活动端铰接于所述夹持件，用于驱动所述夹持件绕其与所述导轨的铰接处转轴转动，以调整所述夹持件的角度使得所述夹持间隙相对袋装物料设置；

驱动组件，包括第二直线驱动件，所述第二直线驱动件具有第二固定端和第二活动端，所述第二固定端连接于所述导轨、所述第二活动端连接于滑动件，用于驱动所述滑动件和夹持件沿所述导轨的导向滑动。

2.根据权利要求1所述袋装物料夹取装置，其特征在于，所述夹持件包括两个支座、第一夹持块、第二夹持块及至少一个第三直线驱动件，所述支座与所述导轨一一对应设置，并铰接于所述滑动件，所述第一夹持块和第二夹持块相对设置，所述第一夹持块的一端铰接于所述支座的一端，所述第二夹持块的一端铰接于所述支座的另一端，以围合形成所述夹持间隙，所述第三直线驱动件具有第三固定端和第三活动端，所述第三固定端铰接于所述第一夹持块、第三活动端铰接于所述第二夹持块，用于驱动所述第一夹持块和所述第二夹持块分别绕其铰接处转轴转动，以夹持袋装物料。

3.根据权利要求2所述袋装物料夹取装置，其特征在于，所述夹持件中所述第三直线驱动件的数量为两个，所述第三直线驱动件的第三固定端铰接于支座、第三活动端铰接于所述第一夹持块或所述第二夹持块，用于驱动所述第一夹持块的另一端和所述第二夹持块的另一端相互靠近或远离运动。

4.根据权利要求3所述袋装物料夹取装置，其特征在于，所述夹持件还包括第一固定板和第二固定板，所述第一固定板和第二固定板相互平行且间隔设置，所述第一固定板和第二固定板设置于所述第一夹持块和所述第二夹持块之间，且所述第一固定板相对所述第二固定板靠近所述第一夹持块设置，一所述第三直线驱动件的第三固定端铰接于第一固定板、所述第三活动端铰接于所述第二夹持块，且另一所述第三直线驱动件的第三固定端铰接于第二固定板、所述第三活动端铰接于所述第一夹持块。

5.根据权利要求2所述袋装物料夹取装置，其特征在于，所述第一夹持块和第二夹持块均开设有至少一个减重孔。

6.根据权利要求2所述袋装物料夹取装置，其特征在于，所述第一夹持块和第二夹持块与袋装物料的接触面均呈圆弧形。

7.根据权利要求2所述袋装物料夹取装置，其特征在于，所述滑动件包括两个滑块、两个第一连接块及第二连接块，所述滑块与所述导轨一一对应设置，两个所述滑块分别滑动连接于两个所述导轨的相对侧，所述第一连接块与所述滑块一一对应设置，并连接于所述滑块，所述第二连接块设置于两个所述第一连接块之间，且所述第二连接块的两端分别与两个所述第一连接块的一端均相连接，所述第二活动端铰接于所述第二连接块，用于驱动所述第二连接块、第一连接块及滑块沿所述导轨的导向滑动。

8.根据权利要求7所述袋装物料夹取装置，其特征在于，所述滑块相对所述导轨开设有滑槽，所述滑槽的横截面呈梯形。

9.根据权利要求8所述袋装物料夹取装置，其特征在于，所述夹持组件还包括两个第三连接块和铰接件，所述第三连接块与所述第一连接块一一对应设置，所述第三连接块的一端固定连接于所述第一连接块的另一端，所述支座与所述第三连接块一一对应设置，所述支座的中部转动连接于所述第三连接块的另一端，所述铰接件与所述支座和所述第一活动端均相铰接，用于驱动所述支座、第一夹持块及第二夹持块绕所述支座与所述第三连接块连接处的转轴转动。

10.根据权利要求9所述袋装物料夹取装置，其特征在于，所述铰接件包括转动块、至少一个连接板及转动轴，所述第一直线驱动件的第一固定端铰接于所述第二连接块，所述转动块铰接于所述第一活动端，并开设有第一转轴孔，所述连接板的一端固定连接于所述支座，并相对所述第一转轴孔开设有第二转轴孔，所述转动轴的两端分别插设于所述第一转轴孔和第二转轴孔，并转动连接于所述连接板和所述转动块。

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