CN217675577U - 温室包装生产机器人用的堆垛装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了温室包装生产机器人用的堆垛装置，包括固定架、承载架，其中：固定架水平布置，承载架可拆卸的安装在固定架上；承载架包括安装板、承载板，安装板可拆卸的安装在固定架上，承载板位于安装板上方位置并活动安装在安装板上，承载板可在安装板上沿竖直方向上下移动；固定架上设有传动组件、升降组件，传动组件与承载板可拆卸连接。本实用新型设计新颖，操作简单，通过传动组件等的设置，传动组件与承载板可拆卸连接，在工作时，传动组件可以托举承载板上下移动；在承载板上的箱装蔬菜装满后，需要将承载架移出时，传动组件可以与承载板之间无连接作用，传动组件与承载架之间的不同连接状态方便承载架的工作。

Description

温室包装生产机器人用的堆垛装置

技术领域

本实用新型涉及生产机器人技术领域，尤其涉及温室包装生产机器人用的堆垛装置。

背景技术

在温度大棚内培养成熟后的蔬菜会被采摘并做装箱包装处理，装箱好的蔬菜会在流水传送带上进行输送，在流水线上配备有生产机器人，机器人会将装箱包装好的蔬菜抓取，然后将装箱包装好的蔬菜置放在堆垛架上，待堆放一定高度量的箱装蔬菜后，工作人员会利用叉车等将其进行装车处理。具体工作过程为：生产机器人第一次向堆垛架上置放箱装蔬菜时，需要机器人操作臂带动箱装蔬菜下降到最低位的合适位置，然后将箱装蔬菜置放在堆垛架上；在第二次的置放时，机器人操作臂只需将箱装蔬菜置放在第一次的箱装蔬菜顶部即可，因此下降的高度较第一次有所降低，以此往复找位，直至将堆垛架装满。此过程中，生产机器人每次置放箱装蔬菜都需要进行找位，在流水化作业时，生产机器人多次找位耽误较多时间，降低了箱装蔬菜的堆垛效率。

实用新型内容

基于背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出了温室包装生产机器人用的堆垛装置，包括固定架、承载架，其中：

固定架水平布置，承载架可拆卸的安装在固定架上；

承载架包括安装板、承载板，安装板可拆卸的安装在固定架上，承载板位于安装板上方位置并活动安装在安装板上，承载板可在安装板上沿竖直方向上下移动；

固定架上设有传动组件、升降组件，传动组件与承载板可拆卸连接，升降组件用于驱动传动组件上下移动。

优选的，所述承载架还包括四个支柱，四个支柱均布安装在安装板上，承载板滑动安装在四个支柱上。四个支柱的设置，保证了承载板在上下移动过程中的稳定性。

优选的，所述传动组件包括具有固定部和活动部的伸缩件，固定部安装在固定架上，活动部可远离固定部与承载板可拆卸连接，升降组件用于驱动伸缩件上下移动。工作时，活动部伸出固定部，反之，活动部缩回固定部内。

优选的，所述升降组件包括限位杆、转轴，限位杆安装在固定架上，伸缩件的固定部安装在限位杆上，并且伸缩件可在竖直方向上下移动；转轴竖直布置并转动安装在固定架上，转轴具有螺纹部，伸缩件的固定部螺纹套设在螺纹部上。在限位杆的作用下，转轴的转动会带动伸缩件上下移动，也即带动可以带动承载板上下移动。

优选的，所述固定架为基座，基座开设有开口槽，安装板通过开口槽滑动安装在基座上。为了滑动方便，可以在开口槽的两侧设置滚轮，安装板滑动安装时，安装板两侧会与滚轮接触滑动。

优选的，所述伸缩件为伸缩杆，固定部、活动部分别为伸缩杆的固定杆、活塞杆。伸缩件并不局限于伸缩杆，只要能达到其与承载板之间可拆卸连接的目的即可。

优选的，所述固定架两侧均设有两组传动组件、两组升降组件，两个限位杆上滑动安装有连接板，连接板两端分别与两组传动组件中的伸缩件连接。此设置为保证伸缩件在上下移动过程中的稳定性，也即保证承载板和其上的箱装蔬菜在上下移动过程中的稳定性。

优选的，所述承载板的顶端设有置物槽。置物槽提高了箱装蔬菜置放的稳定性，防止承载板上堆放较多的箱装蔬菜时，容易发生倾倒。

相较于现有技术，本实用新型提出的温室包装生产机器人用的堆垛装置采用上述技术方案，达到了如下技术效果：

1、通过传动组件等的设置，传动组件与承载板可拆卸连接，在工作时，传动组件可以托举承载板上下移动；在承载板上的箱装蔬菜装满后，需要将承载架移出时，传动组件可以与承载板之间无连接作用，传动组件与承载架之间的不同连接状态方便承载架的工作；

2、通过升降组件等设置，升降组件用于控制传动组件上下移动，进而控制承载板上下移动，初始状态时，承载板处于支柱的最高位，生产机器人可以在承载板上置放箱装蔬菜，然后生产机器人复位，与此同时，传动组件带动承载板和其上的箱装蔬菜向下移动，直至箱装蔬菜的顶端保持和承载板初始位置高度一致，在生产机器人后续的置放箱装蔬菜工序中，生产机器人不需要再进行找位，只需要工作到和初始位置状态一致即可置放抓取的箱装蔬菜，提高了生产机器人抓取效率，提高了堆垛效率。

附图说明

图1为本实用新型的装配前整体结构示意图；

图2为本实用新型的装配后整体结构示意图；

图3为本实用新型的固定架整体结构示意图；

图4为本实用新型的承载架整体结构示意图；

图5为本实用新型的伸缩件整体结构示意图。

图中：1.固定架、2.承载架、21.安装板、22.承载板、23.支柱、3.伸缩件、31.固定部、32.活动部、4.限位杆、5.转轴、6.开口槽、7.连接板、8.置物槽。

具体实施方式

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

参照图1-2，本实用新型提出温室包装生产机器人用的堆垛装置，包括固定架1、承载架2，其中：

固定架1水平布置在流水线传送带的地面上并且其与地面固定连接，承载架2可拆卸的安装在固定架1上，具体的，可以设置固定架1为基座，基座开设有开口槽6，承载架2通过开口槽6滑动安装在基座上。当需要进行堆垛工作时，承载架2滑动安装在基座上，生产机器人可以向承载架2上置放箱装蔬菜，置放完成后，工作人员可以利用叉车托举承载架2和其上的箱装蔬菜滑出基座。

参照图3-4，上述实施例中的承载架2包括安装板21、承载板22、四个支柱23，安装板21可拆卸的安装在固定架1上，四个支柱23均布安装在安装板21上，承载板22滑动安装在四个支柱23上，其中承载板22位于安装板21上方位置，承载板22可在四个支柱上沿竖直方向上下移动，承载板22的顶端设有置物槽8，置物槽8便于箱装蔬菜的叠加置放。固定架1上设有传动组件、升降组件，传动组件与承载板22可拆卸连接，在需要进行堆垛工作时，传动组件与承载板22连接，升降组件用于驱动传动组件上下移动，进而传动组件会带动承载板22上下移动；具体工作流程为：升降组件驱动传动组件和承载板22移动，承载板22会移动到指定高度位置，然后生产机器人会抓取流水线传送带上的箱装蔬菜置放在承载板22上，置放完成后，生产机器人复位，与此同时，升降组件会驱动传动组件和承载板22向下移动，直至承载板22上箱装蔬菜的高度与初始承载板22的高度保持一致；在后续的堆垛生产中，生产机器人只需要将抓取的箱装蔬菜置于与初始高度一致，然后将抓取的箱装蔬菜置放在前一工序的箱装蔬菜上即可。因升降组件控制承载板22和箱装蔬菜的高度，进而生产机器人在后续置放箱装蔬菜时不需要再进行找位，直接在同一高度处置放箱装蔬菜即可，这样提高了生产机器人抓取的效率，也提高了堆垛的效率。

在上述实施例中，可以在固定架1上设置有控制组件，控制组件可以是任何适用的计算装置，比如个人计算机、服务器、可编程控制器等，也可以是计算机装置的集成，控制组件具有接收信息以及发送控制命令等功能，控制组件可以通过有线通信或无线通信的方式控制升降组件和生产机器人执行相应的配合动作，以完成箱装蔬菜的堆垛工作。

参照图1-3，图5，传动组件包括具有固定部31和活动部32的伸缩件3，固定部31安装在固定架1上，活动部32可远离固定部31与承载板22可拆卸连接；在需要工作时，将安装板21滑动安装在固定架1上，活动部32伸出固定部31，此时伸缩件3的活动部32位于承载板22的下方，利用升降组件驱动伸缩件3向上移动，进而承载板22会被四个活动部32向上托举，当伸缩件3向上或向下移动时，承载板22也会向上或向下移动，也即利用伸缩件3来调整承载板22的高度，以此和生产机器人配合工作；当承载板22堆满箱装蔬菜后，承载板22处于最低位，安装板21上可以设有低位支撑杆(图中未示出)，低位支撑杆用于对处于低位的承载板22进行支撑，同时也便于伸缩件3的活动部32缩回固定部31内，也即解除活动部32对承载板22的托举作用，工作人员可以利用叉车将承载架2移出固定架1。具体的，伸缩件3并不局限于上述部件，只要达到其与承载板2之间可拆卸连接的目的即可，例如，伸缩件3可以为伸缩杆，固定部31、活动部32分别为伸缩杆的固定杆、活塞杆，以此伸缩杆做伸缩件3时，四个活塞杆会托举承载板22。

参照图1-3，升降组件包括限位杆4、转轴5，限位杆4安装在固定架1上，伸缩件3的固定部31安装在限位杆4上，并且伸缩件3可在竖直方向上下移动；转轴5竖直布置并转动安装在固定架1上，转轴5具有螺纹部，伸缩件3的固定部31螺纹套设在螺纹部上。可以在固定架1上设置驱动电机，驱动电机用于驱动转轴5转动，在限位杆4的限位作用下，转轴5的转动可以带动伸缩件3向上移动，进而伸缩件3的活动部32也会向上移动的将承载板22进行托举移动；当驱动转轴5反向转动，活动部32会带动承载板22向下移动；通过升降组件可以完成对伸缩件3的升降工作。进一步的，为了提高承载板22在上下移动过程中的稳定性，在固定架1两侧均设有两组传动组件、两组升降组件，两个限位杆4上滑动安装有连接板7，连接板7两端分别与两组传动组件中的伸缩件3连接。

当然，对升降组件的设置并不局限于上述转轴、限位杆等的组合，也可以是类比剪叉式升降机式的升降组件，也可以是设置满足其条件的液压缸等。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.温室包装生产机器人用的堆垛装置，其特征在于，包括固定架(1)、承载架(2)，其中：

固定架(1)水平布置，承载架(2)可拆卸的安装在固定架(1)上；

承载架(2)包括安装板(21)、承载板(22)，安装板(21)可拆卸的安装在固定架(1)上，承载板(22)位于安装板(21)上方位置并活动安装在安装板(21)上，承载板(22)可在安装板(21)上沿竖直方向上下移动；

固定架(1)上设有传动组件、升降组件，传动组件与承载板(22)可拆卸连接，升降组件用于驱动传动组件上下移动。

2.根据权利要求1所述的温室包装生产机器人用的堆垛装置，其特征在于，所述承载架(2)还包括四个支柱(23)，四个支柱(23)均布安装在安装板(21)上，承载板(22)滑动安装在四个支柱(23)上。

3.根据权利要求2所述的温室包装生产机器人用的堆垛装置，其特征在于，所述传动组件包括具有固定部(31)和活动部(32)的伸缩件(3)，固定部(31)安装在固定架(1)上，活动部(32)可远离固定部(31)与承载板(22)可拆卸连接，升降组件用于驱动伸缩件(3)上下移动。

4.根据权利要求3所述的温室包装生产机器人用的堆垛装置，其特征在于，所述升降组件包括限位杆(4)、转轴(5)，限位杆(4)安装在固定架(1)上，伸缩件(3)的固定部(31)安装在限位杆(4)上，并且伸缩件(3)可在竖直方向上下移动；转轴(5)竖直布置并转动安装在固定架(1)上，转轴(5)具有螺纹部，伸缩件(3)的固定部(31)螺纹套设在螺纹部上。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的温室包装生产机器人用的堆垛装置，其特征在于，所述固定架(1)为基座，基座开设有开口槽(6)，安装板(21)通过开口槽(6)滑动安装在基座上。

6.根据权利要求3或4所述的温室包装生产机器人用的堆垛装置，其特征在于，所述伸缩件(3)为伸缩杆，固定部(31)、活动部(32)分别为伸缩杆的固定杆、活塞杆。

7.根据权利要求4所述的温室包装生产机器人用的堆垛装置，其特征在于，所述固定架(1)两侧均设有两组传动组件、两组升降组件，两个限位杆(4)上滑动安装有连接板(7)，连接板(7)两端分别与两组传动组件中的伸缩件(3)连接。

8.根据权利要求7所述的温室包装生产机器人用的堆垛装置，其特征在于，所述承载板(22)的顶端设有置物槽(8)。

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