CN217673573U - 抓取机构及物品传送设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种抓取机构及物品传送设备，属于自动化技术领域。抓取机构包括抓取组件和移动组件，抓取组件包括两个水平推动件和两个夹爪，两个水平推动件用于相向运动或相背运动，两个夹爪分别连接于两个水平推动件，两个夹爪用于抓取物品；抓取组件连接于移动组件，移动组件用于带动抓取组件沿竖直方向进行移动。抓取机构的移动组件能够对抓取组件进行竖直方向上的升降，当物品与夹爪在竖直方向上具有高度差不便于被抓取时，可以通过移动组件对抓取组件进行升降，进而调整夹爪的高度，使之升降至方便抓取物品的高度，抓取机构的夹爪可沿竖直方向和水平方向移动，可抓取范围较大，抓取过程定位更为方便。

Description

抓取机构及物品传送设备

技术领域

本实用新型属于自动化技术领域，特别涉及一种抓取机构及物品传送设备。

背景技术

随着科技的不断进步，自动化在生产生活中的应用越来越多。人们的生产生活中通常需要将不同的物品进行传送，其过程中需要首先通过抓取机构对物品进行抓取。如中国专利申请CN106743548A公开了一种抓取机构，该抓取机构通过机械抓手沿水平方向的移动以实现对物品的抓取，然而，该抓取机构在与物品进行定位时，其本身无法进行竖直方向的调节和移动，导致可抓取的空间范围较小。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术中抓取机构的夹爪的调节移动方向单一、可抓取范围较小的缺陷，提供一种抓取机构及物品传送设备。

本实用新型通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种抓取机构，包括：

抓取组件，所述抓取组件包括两个水平推动件和两个夹爪，两个所述水平推动件用于相向运动或相背运动，两个所述夹爪分别连接于两个所述水平推动件，两个所述夹爪用于抓取物品；

移动组件，所述抓取组件连接于所述移动组件，所述移动组件用于带动所述抓取组件沿竖直方向进行移动。

在本方案中，抓取机构的移动组件能够对抓取组件进行竖直方向上的升降，当物品与夹爪在竖直方向上具有高度差不便于被抓取时，可以通过移动组件对抓取组件进行升降，进而调整夹爪的高度，使之升降至方便抓取物品的高度，同时两个水平推动件先相背运动，两个夹爪之间的距离逐渐变大，直至具有方便抓取物品的容纳空间，并使物品位于容纳空间内，之后两个水平推动件再相向运动，两个夹爪之间的距离逐渐缩小，直至抓取物品。抓取机构的夹爪可沿竖直方向和水平方向移动，可抓取范围较大，抓取过程定位更为方便。

优选地，所述移动组件包括竖直升降件，两个所述水平推动件分别连接于所述竖直升降件的两侧。

在本方案中，竖直升降件能够对水平推动件进行竖直方向上的升降，当物品与夹爪在竖直方向上具有高度差不便于被抓取时，可以通过竖直升降件对水平推动件进行升降，两个水平推动件分别连接于竖直升降件的两侧，使得竖直升降件两侧的受力更加均衡，提高抓取过程中物品的稳定性。

优选地，所述竖直升降件和/或所述水平推动件为气动件、电动件或液压件中的一种。

在本方案中，竖直升降件和水平推动件采用气动件、电动件或液压件，结构简单，安装方便。

优选地，两个所述夹爪相对的一侧均具有卡槽，所述卡槽用于夹住物品。

在本方案中，卡槽的设置可使夹爪对物品的抓取更为牢固，特别是对于板件，可以将板件的边部卡进卡槽内，避免抓取过程中脱落。

优选地，所述抓取机构还包括安装件，所述安装件连接于所述移动组件的上端，所述安装件设有安装孔。

在本方案中，安装件设于移动组件的上端，可方便抓取机构安装于机械臂或者其他结构上，且安装件的位置与夹爪的位置避开设置，不影响夹爪抓取物品。

一种物品传送设备，包括传送机构和所述抓取机构，所述抓取机构设置于所述传送机构上，所述传送机构用于带动所述抓取机构沿预定方向移动。

在本方案中，抓取机构设于传送机构上，当抓取机构完成对物品的抓取后，传送机构可带动物品移动至指定位置，进而完成物品的传送。

优选地，所述传送机构和包括轨道线和滑动件，所述滑动件设于所述轨道线上，所述滑动件用于沿所述轨道线移动，所述抓取机构设于所述滑动件上。

在本方案中，通过滑动件沿轨道线滑动，带动滑动件上的抓取机构移动，抓取机构用于取放物品，当抓取机构抓取物品后，物品随着抓取机构移动，进而实现物品的自动传送，传送效率高。

优选地，所述轨道线包括两条第一轨道和两条第二轨道，两条所述第一轨道平行设置，两条所述第二轨道分别连接于两条所述第一轨道的相近的两端。

在本方案中，第一轨道平行设置，使得轨道布置紧凑，有利于节省轨道布置占用的空间，两条第二轨道分别连接于两条第一轨道的相近的两端，即通过第二轨道实现了第一轨道之间的连通，两条第一轨道和两条第二轨道共同组成了一个周向连通的轨道线，进一步节省轨道布置占用的空间，使得滑动件能够在轨道线上循环移动，提高了传送效率。

优选地，所述轨道线为定子结构，所述滑动件为动子结构，所述滑动件用于通过磁动力沿所述轨道线移动。

在本方案中，轨道线采用定子结构，对应的，滑动件采用动子结构，通过磁动力进行传送，使得传送机构的启动速度快，运行稳定，且定位精度高。

优选地，所述物品传送设备用于实现物品的上下料，所述物品传送设备还包括传送带，所述传送带包括依次连接的输入部、交换部和输出部；

所述输入部用于传送物品至所述交换部；

所述交换部与所述轨道线相邻，所述抓取机构能够将所述交换部上的物品抓取并放置于第一位置以实现物品上料，且所述抓取机构能够将所述第一位置的其他物品抓取并放置于所述交换部上；

所述输出部用于传送所述交换部上的物品以实现物品下料。

在本方案中，通过输入部将物品传送至交换部，可以实现物品的上料；交换部与轨道线相邻设置，方便抓取机构与交换部进行物品的交换，而传送机构上的物品被抓取机构抓取并放置于交换部，再经输出部输出以完成物品下料。

本实用新型的积极进步效果在于：

抓取机构的移动组件能够对抓取组件进行竖直方向上的升降，当物品与夹爪在竖直方向上具有高度差不便于被抓取时，可以通过移动组件对抓取组件进行升降，进而调整夹爪的高度，使之升降至方便抓取物品的高度，同时两个水平推动件先相背运动，两个夹爪之间的距离逐渐变大，直至具有方便抓取物品的容纳空间，并使物品位于容纳空间内，之后两个水平推动件再相向运动，两个夹爪之间的距离逐渐缩小，直至抓取物品。抓取机构的夹爪可沿竖直方向和水平方向移动，可抓取范围较大，抓取过程定位更为方便。

附图说明

图1为本实用新型实施例中物品装盒设备的整体结构图。

图2为本实用新型实施例中物品装盒设备的第一传送机构和第一抓取组件的结构图。

图3为本实用新型实施例中物品装盒设备的第一抓取组件的结构图。

图4为本实用新型实施例中物品装盒设备的主体输送装置的结构图。

图5为本实用新型实施例中物品装盒设备的物品盒载具的结构图。

图6为本实用新型实施例中物品装盒设备的旋转机构的结构图。

图7为本实用新型实施例中物品装盒设备的第二抓取机构和第三传送机构的结构图。

图8为本实用新型实施例中物品装盒设备的定位机构的结构图。

图9为本实用新型实施例中物品装盒方法的流程图。

附图标记说明：

物品盒上下料装置1

第一传送机构11

第一轨道线111

第一滑动件112

第一抓取机构12

第一抓取组件121

水平推动件1211

夹爪1212

卡槽1213

第一移动组件122

竖直升降件1221

安装件123

安装孔1231

第一传送带13

输入部131

交换部132

输出部133

主体输送装置2

第二传送机构21

第二轨道线211

第二滑动件212

物品盒载具22

调节槽221

中心端2211

槽口端2212

定位块222

第一调节螺杆223

定位螺母224

限位槽225

螺杆座226

旋转机构23

动力组件231

旋转组件232

旋转盘2321

定位件23211

物品上料装置3

第二抓取机构31

连接件311

真空吸嘴312

第三传送机构32

第三轨道线321

第三滑动件322

框架33

横梁331

立柱332

第二传送带34

定位机构35

支撑架351

容纳腔3511

定位组件352

定位槽3521

侧向定位块3522

端部定位块3523

第二调节螺杆3524

导向组件353

导向槽3531

接驳平台3532

导向块3533

升降组件354

动力件3541

顶升件3542

第一轨道41

第二轨道42

具体实施方式

下面通过实施例的方式并结合附图来更清楚完整地说明本实用新型，但并不因此将本实用新型限制在所述的实施例范围之内。

本实施例中，将本实用新型的抓取机构及物品传送设备应用于物品装盒设备中，以更好地说明本实用新型的具体应用和有益效果。其中，本实施例中的第一抓取机构12对应于本实用新型的抓取机构；本实施例中的第一抓取组件121对应于本实用新型的抓取组件；本实施例中的第一移动组件122对应于本实用新型的移动组件；本实施例中的第一传送机构11对应于本实用新型的传送机构；本实施例中的第一轨道线111对应于本实用新型的轨道线；本实施例中的第一滑动件112对应于本实用新型的滑动件；本实施例中的第一传送带13对应于本实用新型的传送带；本实施例中的物品盒上下料装置1对应于本实用新型的物品传送设备。本实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。

如图1至图8所示，本实施例提供一种物品装盒设备，包括物品盒上下料装置1、主体输送装置2和物品上料装置3，物品盒上下料装置1包括第一传送机构11和第一抓取机构12，第一抓取机构12设于第一传送机构11上，第一传送机构11能够使第一抓取机构12沿预定方向移动；主体输送装置2包括第二传送机构21，第二传送机构21用于运输物品盒，第一抓取机构12能够将空的物品盒放置于第二传送机构21上并将第二传送机构21上的装好物品的物品盒取出；物品上料装置3包括第二抓取机构31，第二抓取机构31用于抓取物品并装进第二传送机构21上的空的物品盒中。

物品装盒的主要过程如下：第一抓取机构12抓取空的物品盒，经由第一传送机构11传送至主体输送装置2处，第一抓取机构12将空的物品盒放置于第二传送机构21上，空的物品盒经由第二传送机构21传送至物品上料装置3处，第二抓取机构31抓取物品并按照设定的排列规则将物品装进物品盒中，装好物品的物品盒经由第二传送机构21传送至物品盒上下料装置1处，经由第一抓取机构12抓取并进行成品的输出。上述过程中，通过物品盒上下料装置1实现物品盒的自动上料和装好物品的物品盒的自动下料；通过主体输送装置2实现物品盒的自动传送；通过物品上料装置3实现物品的自动上料和物品的自动装盒。整个物品装盒过程实现了自动化，装盒精度高且装盒效率高。

本实施例中，第一传送机构11和包括第一轨道线111和第一滑动件112，第一滑动件112设于第一轨道线111上，第一滑动件112用于沿第一轨道线111移动，第一抓取机构12设于第一滑动件112上；第二传送机构21包括第二轨道线211和第二滑动件212，第二滑动件212设于第二轨道线211上，第二滑动件212能够沿第二轨道线211移动，第二滑动件212上设有物品盒载具22。通过第一滑动件112沿第一轨道线111滑动，带动第一滑动件112上的第一抓取机构12移动，第一抓取机构12用于取放物品盒，当第一抓取机构12抓取物品盒后，物品盒随着第一抓取机构12移动，进而实现物品盒的自动传送，传送效率高；通过第二滑动件212沿第二轨道线211滑动，带动第二滑动件212上的物品盒载具22移动，物品盒载具22用于承载物品盒，进而实现物品盒在主体输送装置2上的自动传送，传送效率高。在其他实施例中，第一传送机构11和第二传送机构21也可以设置为其他传送结构形式，例如皮带传送。

本实施例中，第一轨道线111和第二轨道线211均包括两条第一轨道41和两条第二轨道42，两条第一轨道41平行设置，两条第二轨道42分别连接于两条第一轨道41的相近的两端。第一轨道41平行设置，使得轨道布置紧凑，有利于节省轨道布置占用的空间，两条第二轨道42分别连接于两条第一轨道41的相近的两端，即通过第二轨道42实现了第一轨道41之间的连通，两条第一轨道41和两条第二轨道42共同组成了一个周向连通的第一轨道线111和一个周向连通的第二轨道线211，进一步节省轨道布置占用的空间，使得第一滑动件112或第二滑动件212能够在第一轨道线111上循环移动，提高了传送效率。在其他实施例中，第一轨道41线111和第二轨道线211也可以设置为其他形式，不局限于本实施例的轨道布置方式。

本实施例中，两条第一轨道41为直线轨道，两条第二轨道42为弧形轨道。第一轨道41为直线轨道，使得第一滑动件112或第二滑动件212在第一轨道41上的移动过程中不需要调整移动角度，提高了移动效率；两条第二轨道42作为两条第一轨道41之间的连接轨道，被设置为弧形轨道使，得第一滑动件112或第二滑动件212在第一轨道41和第二轨道42的连接位置处的移动更加平稳。

本实施例中，第一轨道线111为定子结构，第一滑动件112为动子结构，第一滑动件112能够通过磁动力沿第一轨道线111移动；第二轨道线211为定子结构，第二滑动件212为动子结构，第二滑动件212能够通过磁动力沿第二轨道线211移动。第一轨道线111和第二轨道线211采用定子结构，对应的，第一滑动件112和第二滑动件212采用动子结构，通过磁动力进行传送，使得第一传送机构11和第二传送机构21的启动速度快，运行稳定，且定位精度高。

如图3所示，本实施例中，第一抓取机构12包括第一移动组件122和第一抓取组件121；第一移动组件122设置于第一传送机构11，第一传送机构11能够移动第一移动组件122；第一抓取组件121连接于第一移动组件122，第一移动组件122用于带动第一抓取组件121沿竖直方向进行移动。通过第一移动组件122实现了第一抓取组件121的移动，以方便第一抓取组件121对准物品盒，再通过第一抓取组件121对物品盒进行抓取，物品盒被第一抓取组件121抓取后随着第一抓取组件121被传送，到达指定位置后，第一抓取组件121将物品盒放置于第二传送机构21上，进而实现物品盒的自动上料。

本实施例中，第一抓取组件121包括两个水平推动件1211和两个夹爪1212，两个水平推动件1211用于相向运动或相背运动，两个夹爪1212分别连接于两个水平推动件1211，两个夹爪1212用于抓取物品盒。两个夹爪1212对应连接于两个水平推动件1211上，当抓取物品盒时，两个水平推动件1211先相背运动，两个夹爪1212之间的距离逐渐变大，直至具有方便抓取物品盒的容纳空间，并使第一物品盒位于容纳空间内，之后两个水平推动件1211再相向运动，两个夹爪1212之间的距离逐渐缩小，直至抓取物品盒。上述过程定位方便，抓取效率高。在其他实施例中，第一抓取组件121也可以采用现有技术中的其他抓取机构形式。

本实施例中，第一移动组件122包括还竖直升降件1221，竖直升降件1221的一端连接于第一传送机构11，两个水平推动件1211分别连接于竖直升降件1221的两侧，竖直升降件1221用于升降水平推动件1211。竖直升降件1221能够对水平推动件1211进行竖直方向上的升降，当物品盒与夹爪1212在竖直方向上具有高度差不便于被抓取时，可以通过竖直升降件1221对水平推动件1211进行升降，进而调整夹爪1212的高度，使之升降至方便抓取物品盒的高度，提高了第一抓取组件121的定位精度和抓取成功率。

本实施例中，竖直升降件1221和水平推动件1211采用气动件、电动件或液压件中的任一种，结构简单，安装方便。

具体地，本实施例中，两个夹爪1212相对的一侧均具有卡槽1213，卡槽1213用于夹住物品。卡槽1213的设置可使夹爪1212对物品的抓取更为牢固，特别是对于板件，可以将板件的边部卡进卡槽1213内，避免抓取过程中脱落。

具体地，本实施例中，第一抓取机构12还包括安装件123，安装件123连接于第一移动组件122的上端，安装件123设有安装孔1231。安装件123设于第一移动组件122的上端，可方便第一抓取机构12安装于机械臂或者其他结构上，且安装件123的位置与夹爪1212的位置避开设置，不影响夹爪1212抓取物品。

本实施例中，物品盒上下料装置1还包括第一传送带13，第一传送带13与第一轨道线111相邻设置，第一传送带13用于传送空的物品盒和装好物品的物品盒。第一传送带13与第一轨道线111相邻设置，空的物品盒经由第一传送带13传送至与第一轨道线111的相邻位置处，第一抓取机构12将空的物品盒抓取并放置于第二传送机构21上，同时第一抓取机构12将第二传送机构21上的装好物品的物品盒抓取并放置于第一传送带13上，由第一传送带13进行成品的输出。此过程中，第一传送带13同时进行空的物品盒的输入和装好物品的物品盒的输出，第一抓取机构12同时进行空的物品盒的抓取和装好物品的物品盒的抓取，提高了整个物品装盒的生产效率。

本实施例中，第一传送带13包括依次连接的输入部131、交换部132和输出部133；输入部131用于传送空的物品盒至交换部132；交换部132与第一轨道线111相邻，第一抓取机构12能够将交换部132上的空的物品盒抓取并放置于第二传送机构21上，且第一抓取机构12能够将第二传送机构21上装好物品的物品盒抓取并放置于交换部132上；输出部133用于传送交换部132上装好物品的物品盒。通过输入部131将空的物品盒传送至交换部132，交换部132与第一轨道线111相邻设置，方便第一抓取机构12与交换部132进行物品盒的交换，即空的物品盒被第一抓取机构12抓取并放置于与第二传送机构21上，而第二传送机构21上的装好物品的物品盒被第一抓取机构12抓取并放置于交换部132，再经输出部133输出成品。

本实施例中，第一轨道线111包括第一直线轨道，交换部132包括第二直线轨道，第一直线轨道与第二直线轨道平行且相邻设置。第一直线轨道和第二直线轨道平行且相邻设置，两者之间的距离是不变的，进一步方便了第一传送机构11上的第一抓取机构12与交换部132进行物品盒的交换。

如图5所示，本实施例中，主体输送装置2还包括物品盒载具22，物品盒载具22设于第二传送机构21上，第二传送机构21能够移动物品盒载具22。物品盒载具22的设置方便对物品盒进行承载和定位，避免物品盒在被第二传送机构21传送的过程中掉落或者位置偏移。

本实施例中，物品盒载具22具有若干调节槽221和若干定位块222，若干定位块222一一对应设于调节槽221内，若干定位块222之间具有用于定位物品盒的定位空间，定位块222能够沿调节槽221移动进而调整定位空间的大小。若干定位块222用于对物品盒的不同侧边进行定位，若干定位块222之间形成了定位空间，通过定位块222沿调节槽221的移动来改变定位空间的大小，以适应不同大小和形状的物品盒，提高了物品盒在传送过程中的稳定性。

本实施例中，调节槽221由物品盒载具22的中心向物品盒载具22的周侧延伸，调节槽221具有中心端2211和槽口端2212，中心端2211位于物品盒载具22的中心，槽口端2212位于物品盒载具22的周侧；物品盒载具22还包括第一调节螺杆223和定位螺母224，第一调节螺杆223设于调节槽221中，第一调节螺杆223的一端通过定位螺母224连接于中心端2211，第一调节螺杆223的另一端位于槽口端2212；定位块222设于第一调节螺杆223上，定位块222能够随着螺杆的转动而相沿调节槽221移动。调节槽221由物品盒载具22的中心向物品盒载具22的周侧延伸，同时定位块222可以沿调节槽221的轴线方向移动，方便调节定位空间的大小，进而可以快速对物品盒进行定位；第一调节螺杆223的两端分别位于调节槽221的中心端2211和槽口端2212，使得定位块222的移动路径更长，进而使得定位空间的调整范围更大，可以适用于更多类型的物品盒。具体地，本实施例中，物品盒载具22还包括螺杆座226，螺杆座226固定于槽口端2212，螺杆座226和定位螺母224分别用于定位第一调节螺杆223的两端。

具体地，在本实施例中，物品盒载具22具有四组一一对应设置的调节槽221、第一调节螺杆223和定位块222，四个调节槽221连接成十字型槽，四个定位块222分别设于四个第一调节螺杆223上，用于对物品盒的四个侧边进行定位。四个调节槽221相连通，形成一个十字型槽，方便加工，且四个定位块222可以从四个方向对物品盒的四个侧边进行定位，使得物品盒的定位更加可靠，提高了物品盒在传送过程中的稳定性。

如图6所示，本实施例中，主体输送装置2还包括旋转机构23，旋转机构23包括动力组件231和旋转组件232；动力组件231用于驱动旋转组件232旋转；旋转组件232用于承载物品盒载具22并带动物品盒载具22旋转。通过动力组件231和旋转组件232对物品盒进行旋转，方便物品在装盒过程中，物品盒与物品之间进行角度调整，有利于对齐，且当物品需要按照一定的排列规则装入物品盒时，可以保持第二抓取机构31的位置不变，通过旋转物品盒载具22使物品盒中待装配的位置与第二抓取机构31对齐，进而方便第二抓取机构31将物品装入到物品盒中的设定位置，提高了物品装盒效率。

本实施例中，旋转组件232包括旋转盘2321，旋转盘2321用于承载物品盒载具22；物品盒载具22设有限位槽225，旋转盘2321设有定位件23211，定位件23211用于与限位槽225相配合进而对物品盒载具22进行定位。通过旋转盘2321来承载物品盒载具22，同时通过限位槽225和定位件23211的配合将物品盒载具22限位在旋转盘2321上，提高了物品盒载具22对物品盒的限位的可靠性，进一步提高了物品盒在传送和旋转过程中的稳定性。

本实施例中，物品上料装置3还包括第三传送机构32，第三传送机构32用于移动第二抓取机构31。通过第三传送机构32的设置方便对第二抓取机构31进行移动，当需要抓取物品时，可以将第二抓取机构31移动至物品处，便于抓取物品；当需要将物品装入于第二传送机构21上的空的物品盒内时，可以将第二抓取机构31移动至物品盒的上方，方便物品装盒。

本实施例中，第三传送机构32包括第三轨道线321和第三滑动件322，第三滑动件322能够沿第三轨道线321往复移动，第二抓取机构31连接于第三滑动件322。通过第三轨道线321和第三滑动件322实现第二抓取机构31的移动，方便第二抓取机构31对准物品并进行抓取，同时方便第二抓取机构31对准物品盒并将物品装入物品盒中，实现了物品上料和物品装盒的自动化，进而提高了物品装盒的效率。具体地，本实施例中，第三轨道线321为直线轨道。

本实施例中，第三轨道线321为定子结构，第三滑动件322为动子结构，第三滑动件322通过磁动力沿第三轨道线321移动。第三滑动件322通过磁动力进行移动，启动速度快，移动稳定性高，且定位精度高。

本实施例中，第二抓取机构31包括连接件311和真空吸嘴312，连接件311连接于第三滑动件322，真空吸嘴312连接于连接件311，真空吸嘴312用于吸住物品。通过连接件311将真空吸嘴312连接于第三滑动件322上，使得真空吸嘴312能够随第三滑动件322进行移动，相较于其他机械搬运方式，采用真空吸嘴312对物品进行吸取，能够避免物品在运送过程中受到损伤，保证了物品的完整性。

本实施例中，物品上料装置3还包括框架33，框架33包括横梁331和若干立柱332，第三轨道线321安装于横梁331上。框架33的设置使得第三传送机构32具有牢固的安装基础，保证了第三滑动件322沿第三轨道线321移动的平稳性；第三轨道线321安装于横梁331上，使得与其连接的第三滑动件322以及与第三滑动件322连接的第二抓取机构31具有一定的高度，在第二抓取机构31的下方留出物品传送空间，方便物品传送至第二抓取机构31的下方并被抓取。

本实施例中，物品上料装置3还包括第二传送带34，第二传动带的输出端位于横梁331的下方且位于立柱332之间，第二传送带34用于将物品传送至第二抓取机构31的下方。第二传送带34的输出端位于横梁331的下方且位于立柱332之间，方便物品经由第一传送带13传送至第二抓取机构31的下方并被第二抓取机构31抓取，实现物品上料的自动化，提高物品上料效率。

具体地，在本实施例中，第三轨道线321的一部分横跨第二传送机构21的正上方，第三轨道线321的另一部分位于第二传送带34的输出端的正上方。当第二抓取机构31抓取物品之后，第三滑动件322带动第二抓取机构31由第二传送带34的输出端的正上方滑动至第二传送机构21的正上方，然后第二抓取机构31将物品装入第二传送机构21上的物品盒中。

如图8所示，本实施例中，物品上料装置3还包括定位机构35，定位机构35位于第二抓取机构31的下方，第二传送带34的输出端与定位机构35相接，定位机构35用于终止物品沿传送方向的移动并将物品定位于第二抓取机构31的下方。定位机构35与第二传送带34的输出端相接，物品经由第二传送带34传送至定位机构35上，再由定位机构35对物品进行定位，且定位机构35位于第二抓取机构31的下方，方便定位后的物品被第二抓取机构31抓取，提高了第二抓取机构31的抓取精度和抓取效率。

本实施例中，定位机构35包括支撑架351和定位组件352，定位组件352位于支撑架351上，定位组件352具有与物品形状相匹配的定位槽3521，定位槽3521的开口朝向第二传送带34以使第二传送带34上的物品进入定位槽3521内。支撑架351为定位组件352提供支撑，提高了定位组件352的稳定性，且可以使得定位组件352与第二传送带34位于同一高度，方便物品由第二传送带34传送至定位组件352上，提高物品的定位效率；定位槽3521的开口朝向第二传送带34，以便物品由传送带传送至定位槽3521内进行定位。

本实施例中，定位组件352包括侧向定位块3522和端部定位块3523，侧向定位块3522和端部定位块3523之间形成定位槽3521。物品由第二传送带34传送至定位组件352上，侧向定位块3522位于物品的沿传送方向的两侧，以便对物品的侧边进行限位，避免偏移；端部定位块3523位于物品的传送方向上且与物品相对，阻止物品沿传送方向进一步移动；侧向定位块3522和端部定位块3523之间形成定位槽3521，使得物品的定位更加精准。

本实施例中，定位组件352还包括多个第二调节螺杆3524，多个第二调节螺杆3524分别与侧向定位块3522和端部定位块3523一一对应连接，并能够带动侧向定位块3522和端部定位块3523移动以改变定位槽3521的大小。通过移动或者旋转第二调节螺杆3524，可以带动侧向定位块3522和端部定位块3523移动，进而调节定位槽3521的大小，以适应不同形状和大小的物品，提高的设备的应用范围。

本实施例中，定位机构35还包括导向组件353，导向组件353位于支撑架351上，导向组件353具有沿第二传送带34的传送方向设置的导向槽3531，导向槽3531与定位槽3521相连通。物品经由第二传送带34传送至导向组件353的导向槽3531内，再经由导向槽3531移动至定位槽3521内，导向槽3531对物品的移动方向进行进一步地限定，避免偏移，同时物品在导向槽3531内移动的过程中，导向槽3531为物品提供缓冲路径，可以减缓物品的移动速度，避免物品移动速度过快，与定位组件352发生硬性碰撞。

本实施例中，导向组件353包括接驳平台3532和导向块3533，接驳平台3532与第二传送带34的输出端相接，接驳平台3532的两侧均设有导向块3533，导向块3533之间形成导向槽3531。接驳平台3532的一端与第二传送带34的输出端相接，另一端与定位组件352相接，方便物品由第二传送带34传送至接驳平台3532上，进而移动至定位组件352上；沿物品的传送方向的两侧分别设有导向块3533，使得物品在导向槽3531中移动时不发生偏移，能够精准地移动至定位组件352上。具体地，本实施例中导向组件353也设置有第二调节螺杆3524，用于移动导向块3533的位置，进而调节导向槽3531的大小。

本实施例中，定位机构35还包括升降组件354，支撑架351具有容纳腔3511，升降组件354位于容纳腔3511内，升降组件354用于顶升定位槽3521内的物品。升降组件354位于定位组件352的下方，升降组件354可以顶升定位槽3521内的物品，进而方便物品被第二抓取机构31抓取，提高了抓取效率。具体地，本实施例中，升降组件354包括动力件3541和顶升件3542，顶升件3542穿设于定位槽3521，动力件3541用于顶升顶升件3542进而顶升定位槽3521中的物品。

本实施例中，物品上料装置3包括多组一一对应设置的第二传送带34、定位机构35、第二抓取机构31和第三滑动件322，多个第三滑动件322均滑动连接于第三轨道线321。每组对应设置的第二传送带34、定位机构35、第二抓取机构31和第三滑动件322可以同时传送相同或者不同型号的物品，提高物品的上料效率；多个第三滑动件322均滑动连接于同一个第三轨道线321，可以降低设备成本，减少设备的占用空间。

本实施例中，物品装盒设备包括多个物品上料装置3，多个物品上料装置3沿第二传送机构21的传送方向依次设置。多个物品上料装置3沿第二传送机构21的传送方向依次设置，可以实现物品在多个位置同时上料，进一步提高了物品上料效率，进而提高整个生产线的生产效率。

本实施例中，第一抓取机构12有多个，多个第一抓取机构12沿传送方向依次设于第一传送机构11上。第一抓取机构12设有多个，沿第一传送机构11循环移动，可以提高物品盒的上料效率，进而提高整个生产线的生产效率。

如图9所示，本实施例还提供一种物品装盒方法，该物品装盒方法适用于上述的物品装盒设备，其包括以下步骤：

S1、通过第一抓取机构12抓取空的物品盒，并由第一传送机构11传送至主体输送装置2处，第一抓取机构12将空的物品盒放置于第二传送机构21上；

S2、通过第二传送机构21将空的物品盒传送至物品上料装置3处；

S3、通过第二抓取机构31抓取物品并按照设定的排列规则将物品装进空的物品盒中；

S4、通过第二传送机构21将装好物品的物品盒再次传送至第一抓取机构12处，经由第一抓取机构12抓取并通过第一传送机构11进行成品的输出。

上述物品装盒方法实现了物品盒的自动上料和自动传送，物品的自动上料和自动装盒，以及装好物品的物品盒的自动下料，其中，第一抓取机构12和第一传送机构11在上料和下料过程中实现了重复利用，节省了设备占用空间，提高了生产效率，整个物品装盒过程实现了自动化，装盒精度高、装盒效率高。

下面以粉饼装盒的生产过程为例，具体介绍本方法的应用：

S1、粉饼盒上料过程。

空的粉饼盒由第一传送带13的输入部131传送至交换部132，此时与交换部132相邻的第一传送机构11上的第一抓取机构12将粉饼盒抓取，第一抓取机构12被第一滑动件112沿第一轨道线111传送至与第二传送机构21相邻的位置，第一抓取机构12将粉饼盒放置于第二传送机构21上的粉饼盒载具上，至此完成粉饼盒的上料过程。

S2、粉饼盒传送过程。

第二轨道线211上的第二滑动件212将粉饼盒载具及空的粉饼盒传送至物品上料装置3的第三轨道线321的下方。

S3、粉饼上料及装盒过程。

粉饼由第二传送带34传送至定位机构35上，再由第二抓取机构31抓取。具体地，本实施例中，共设有三个物品上料装置3，每个物品上料装置3设有四条第二传送带34，每个第二传送带34用于传送不同颜色的粉饼。对应的，第三传送机构32的第三轨道线321上设有四个第三滑动件322，每个第三滑动件322分别连接有真空吸嘴312，四个真空吸嘴312分别吸取对应的四个第二传送带34传来的不同颜色的粉饼。三个物品上料装置3同时进行工作，极大地提高了粉饼上料效率。第三滑动件322由定位机构35的正上方沿第三轨道线321移动至粉饼盒的正上方，真空吸嘴312将粉饼装入粉饼盒中。

S4、成品输出过程。

粉饼盒装好粉饼之后，由第二滑动件212带动继续沿第二轨道线211移动至与第一传送机构11相邻的位置，此时第一抓取机构12将装好粉饼的粉饼盒抓取。第一滑动件112带动第一抓取机构12沿第一轨道线111移动至与交换部132相邻位置处，此时第一抓取机构12将装好粉饼的粉饼盒放置于交换部132上，装好粉饼后的粉饼盒由交换部132传送至输出部133，再由输出部133进行成品的输出。

以上粉饼装盒的应用只是本方法的其中一个应用场景，本方法同样可以应用于其他物品装盒的生产过程，并不局限于此。

虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本实用新型的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本实用新型的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种抓取机构，其特征在于，所述抓取机构包括：

抓取组件，所述抓取组件包括两个水平推动件和两个夹爪，两个所述水平推动件用于相向运动或相背运动，两个所述夹爪分别连接于两个所述水平推动件，两个所述夹爪用于抓取物品；

移动组件，所述抓取组件连接于所述移动组件，所述移动组件用于带动所述抓取组件沿竖直方向进行移动。

2.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述移动组件包括竖直升降件，两个所述水平推动件分别连接于所述竖直升降件的两侧。

3.如权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述竖直升降件和/或所述水平推动件为气动件、电动件或液压件中的一种。

4.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，两个所述夹爪相对的一侧均具有卡槽，所述卡槽用于夹住物品。

5.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括安装件，所述安装件连接于所述移动组件的上端，所述安装件设有安装孔。

6.一种物品传送设备，其特征在于，所述物品传送设备包括传送机构和如权利要求1-5任一项所述的抓取机构，所述抓取机构设置于所述传送机构上，所述传送机构用于带动所述抓取机构沿预定方向移动。

7.如权利要求6所述的物品传送设备，其特征在于，所述传送机构和包括轨道线和滑动件，所述滑动件设于所述轨道线上，所述滑动件用于沿所述轨道线移动，所述抓取机构设于所述滑动件上。

8.如权利要求7所述的物品传送设备，其特征在于，所述轨道线包括两条第一轨道和两条第二轨道，两条所述第一轨道平行设置，两条所述第二轨道分别连接于两条所述第一轨道的相近的两端。

9.如权利要求7所述的物品传送设备，其特征在于，所述轨道线为定子结构，所述滑动件为动子结构，所述滑动件用于通过磁动力沿所述轨道线移动。

10.如权利要求7所述的物品传送设备，其特征在于，所述物品传送设备用于实现物品的上下料，所述物品传送设备还包括传送带，所述传送带包括依次连接的输入部、交换部和输出部；

所述输入部用于传送物品至所述交换部；

所述交换部与所述轨道线相邻，所述抓取机构能够将所述交换部上的物品抓取并放置于第一位置以实现物品上料，且所述抓取机构能够将所述第一位置的其他物品抓取并放置于所述交换部上；

所述输出部用于传送所述交换部上的物品以实现物品下料。

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