CN218859815U - 一种托盘搬送堆叠装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种托盘搬送堆叠装置，包括机架、托盘送入机构、取料机构、空盘转移机构和空盘堆叠送出机构，托盘送入机构和空盘堆叠送出机构沿前后方向分别安装在机架上；托盘送入机构包括送入输送带、第一升降驱动装置和顶层托盘输送装置，顶层托盘输送装置处于送入输送带的上方，并且顶层托盘输送装置的前端与送入输送带的后端位置相对应；取料机构和空盘转移机构分别安装在机架上，取料机构与顶层托盘输送装置的后端位置相对应；空盘转移机构的两个工位分别与送入输送带的后端和空盘堆叠送出机构的前端位置相对应。这种托盘搬送堆叠装置能将装有物料的托盘输送到加工工位，使物料被准确的取出，无需多次定位就能将空盘送出。

Description

一种托盘搬送堆叠装置

技术领域

本实用新型涉及搬送装置，特别涉及一种托盘搬送堆叠装置。

背景技术

各种物料在加工过程中，大多需要用专用的托盘进行承托转运，这些托盘在满载物料时，通常会先堆叠成托盘堆，在逐个输送至加工工位，并且将托盘中的物料取走后，再对空盘进行输送出。如公开号为CN113911723A，公开日为2022年1月11日公开的一种托盘连续搬送作业装置，其特征在于：包括送料装置、收料装置、搬运机构和机械手，搬运机构设置在送料装置的出料端与收料装置的进料端之间，机械手设置在搬运机构的一侧并处于搬运机构的中段；送料装置、收料装置均包括储料架、升降式接料机构和两个水平输送机构，两个水平输送机构并排设置在储料架的下方，两个水平输送机构的第二端与所述搬运机构相对应，两个水平输送机构的第一端与储料架的下端料口相对应，升降式接料机构设置在两个水平输送机构的第一端之间。这种托盘连续搬送作业装置能对托盘连续进行输送，然而，这种托盘连续搬送作业装置在输送时，需要保证托盘从送料装置输送到搬运机构时位置准确不发生偏移，才能使机械手将夹取的物料准确放置到托盘上对应的位置处（反之，机械手将物料从托盘上对应的位置取出也相同）；同样的，在搬运机构输送到收料装置时也需要保证托盘位置不发生偏移，才能有效进行托盘堆叠，因此，这些托盘在搬送过程中，需要进行至少两次位置校准。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种托盘搬送堆叠装置，这种托盘搬送堆叠装置能将装有物料的托盘输送到加工工位，使托盘上的物料被准确的取出，并且无需多次定位就能将空盘送出。

为了解决上述技术问题，采用的技术方案如下：

一种托盘搬送堆叠装置，包括机架、托盘送入机构和空盘堆叠送出机构，托盘送入机构和空盘堆叠送出机构沿前后方向分别安装在机架上，其特征在于：还包括取料机构和空盘转移机构；所述托盘送入机构包括送入输送带、能够驱动送入输送带升降的第一升降驱动装置和顶层托盘输送装置，顶层托盘输送装置处于送入输送带的上方，并且顶层托盘输送装置的前端与送入输送带的后端位置相对应；取料机构和空盘转移机构分别安装在所述机架上，取料机构与顶层托盘输送装置的后端位置相对应；空盘转移机构具有取盘工位和放盘工位，空盘转移机构的取盘工位与送入输送带的后端位置相对应，空盘转移机构的放盘工位与所述空盘堆叠送出机构的前端位置相对应。

上述前后方向是根据托盘的输送方向而定，托盘先经过的位置为前，后经过的位置为后。

上述托盘搬送堆叠装置在使用时，装有物料的多个托盘堆叠成垛，并且共同放置到送入输送带上；送入输送带将托盘堆自前向后进行输送，当托盘堆输送到与顶层托盘输送装置相对应的位置处时，第一升降驱动装置带动送入输送带向上移动一个工位，使处于最上方的托盘与顶层托盘输送装置的位置相对应，由顶层托盘输送装置对该托盘进行输送；当顶层托盘输送装置将该托盘输送到后端后，由取料机构将托盘中的各个物料依次取走加工；当托盘上的物料都被取走时，顶层托盘输送装置将空盘自后向前退回至顶层托盘输送装置的前端，再由空盘转移机构将空盘取走并放置到空盘堆叠送出机构上进行堆叠；随后，第一升降驱动装置继续带动送入输送带向上移动一个工位，使处于最上方的装有物料的托盘与顶层托盘输送装置的位置相对应，依次循环，直至所有托盘中的物料都被取走加工；各个空盘在堆叠后共同送出。这种托盘搬送堆叠装置能将装有物料的托盘堆进行输送，并将各个托盘依次输送到加工工位，在托盘上的物料被取走后，再将空盘送出，托盘在送入和送出的过程中无需进行多次定位，物料能被准确取出，并且能保证空盘在堆叠时保持整齐。

优选方案中，所述顶层托盘输送装置包括托盘定位夹持机构和能够驱动托盘定位夹持机构前后平移的第一前后平移驱动装置，第一前后平移驱动装置安装在所述机架上，第一前后平移驱动装置的前端与所述送入输送带的后端位置相对应。

进一步的优选方案中，所述托盘定位夹持机构包括两个第一定位夹块和能够驱动两个第一定位夹块同时相向或同时相背移动的第一推动装置，第一推动装置与所述第一前后平移驱动装置的动力输出端传动连接。通常的，第一定位夹块的形状与托盘的形状相匹配。当托盘与顶层托盘输送装置的位置相对应时，第一推动装置驱动两个第一定位夹块同时相向移动，将托盘定位并夹住，随后第一前后平移驱动装置驱动第一推动装置进行前后移动。优选的，第一推动装置可以采用两个气缸，两个气缸的活塞杆均沿左右方向设置并且相向设置，两个第一定位夹块分别安装在对应的气缸上，当托盘定位夹持机构处于第一前后平移驱动装置的前端时，两个第一定位夹块分别处于送入输送带后端的前后两侧；第一前后平移驱动装置可以采用两个无杆气缸，两个无杆气缸沿前后方向设置并且相互平行，第一推动装置与无杆气缸一一对应，第一推动装置安装在对应无杆气缸的滑块上。

优选方案中，所述取料机构包括物料顶升机构和物料夹取机构，物料顶升机构和物料夹取机构分别安装在所述机架上，并且物料顶升机构和物料夹取机构分别与所述顶层托盘输送装置的后端位置相对应。通常的，物料为长条状的金属治具，托盘为上下贯通的四边形框架，各个金属治具架设在托盘上。当托盘移动到顶层托盘输送装置的后端时，物料顶升机构处于托盘的下方，并依次将各个物料顶起，再由物料夹取机构将物料夹走。

进一步的优选方案中，所述物料顶升机构包括顶升架、能够驱动顶升架升降的第二升降驱动装置和能够驱动顶升架前后平移的第二前后平移驱动装置，顶升架、第二升降驱动装置和第二前后平移驱动装置均与所述顶层托盘输送装置的后端位置相对应。第二前后平移驱动装置带动顶升架移动到各个金属治具的下方，由第二升降驱动装置驱动顶升架上升，使顶升架将金属治具顶起。

更进一步的优选方案中，所述顶升架的上端设有架设凹槽。通常的，架设凹槽的形状与金属治具的形状相匹配。

进一步的优选方案中，所述物料夹取机构包括夹爪、能够驱动夹爪升降的第三升降驱动装置和能够驱动夹爪前后平移的第三前后平移驱动装置，夹爪、第三升降驱动装置和第三前后平移驱动装置均与所述顶层托盘输送装置的后端位置相对应。第三前后平移驱动装置带动夹爪移动到顶升架的上方，由第三升降驱动装置驱动夹爪下降，将金属治具夹走。上述夹爪可以采用手指气缸。

优选方案中，所述空盘转移机构包括空盘夹持机构、能够驱动空盘夹持机构升降的第四升降驱动装置，以及能够驱动空盘夹持机构在所述送入输送带的后端及所述空盘堆叠送出机构的前端之间平移的横移驱动装置；横移驱动装置的一端与送入输送带的后端位置相对应，横移驱动装置的另一端与空盘堆叠送出机构的前端的位置相对应。

进一步的优选方案中，所述空盘夹持机构包括夹持座、两个第二定位夹块和能够驱动两个第二定位夹块同时相向或同时相背移动的第二推动装置，第二推动装置安装在夹持座上。当空盘重新移动至送入输送带的后端时，第四升降驱动装置带动空盘夹持机构下降至空盘的位置处，随后第二推动装置驱动两个第二定位夹块同时相向移动，将空盘夹住，第四升降驱动装置重新带动空盘夹持机构上升，再由横移驱动装置带动，使空盘移动到空盘堆叠送出机构的前端。通常的，夹持座与第四升降驱动装置或横移驱动装置的动力输出端传动连接。优选的，第二推动装置可以采用两个气缸，两个气缸分别安装在夹持座的两端并且两个气缸的活塞杆相向设置两个第二定位夹块分别安装在对应的气缸上。

优选方案中，所述空盘堆叠送出机构包括送出输送带和能够驱动送出输送带升降的第五升降驱动装置，第五升降驱动装置安装在所述机架上；送出输送带的后端与所述空盘转移机构的放盘工位位置相对应。空盘在输送到送出输送带的前端后，第五升降驱动装置驱动送出输送带下降一个工位，当下一个空盘输送到送出输送带时，各个空盘能进行堆叠，依次循环直至堆叠成空盘堆。

上述送入输送带和送出输送带均可以采用电机、主动轮、从动轮和皮带相配合的方式；上述第一升降驱动装置、第二前后平移驱动装置、第三前后平移驱动装置横移驱动装置和第五升降驱动装置均可以采用伺服电机、丝杆、螺母和导向杆相配合的方式；上述第二升降驱动装置、第三升降驱动装置和第四升降驱动装置均可以采用气缸，其中，第二升降驱动装置的活塞杆朝向上方，第三升降驱动装置和第四升降驱动装置的活塞杆朝向下方。

本实用新型的有益效果在于：这种托盘搬送堆叠装置能将装有物料的托盘堆进行输送，并将各个托盘依次输送到加工工位，在托盘上的物料被取走后，再将空盘送出，托盘在送入和送出的过程中无需进行多次定位，物料能被准确取出，并且能保证空盘在堆叠时保持整齐。

附图说明

图1为本实用新型实施例中托盘搬送堆叠装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中物料夹取机构对物料进行夹取时的结构示意图；

图3为本实用新型实施例中空盘转移机构转移空盘时的结构示意图；

图4为本实用新型实施例中空盘堆叠送出机构将空盘堆送出时的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步描述：

如图1-4所示的一种托盘搬送堆叠装置，包括机架1、托盘送入机构2、取料机构3、空盘转移机构4和空盘堆叠送出机构5，托盘送入机构2和空盘堆叠送出机构5沿前后方向分别安装在机架1上，托盘送入机构2包括送入输送带201、能够驱动送入输送带201升降的第一升降驱动装置202和顶层托盘输送装置203，顶层托盘输送装置203处于送入输送带201的上方，并且顶层托盘输送装置203的前端与送入输送带201的后端位置相对应；取料机构3和空盘转移机构4分别安装在机架1上，取料机构3与顶层托盘输送装置203的后端位置相对应；空盘转移机构4具有取盘工位和放盘工位，空盘转移机构4的取盘工位与送入输送带201的后端位置相对应，空盘转移机构4的放盘工位与空盘堆叠送出机构5的前端位置相对应。

上述前后方向是根据托盘的输送方向而定，托盘先经过的位置为前，后经过的位置为后。

上述托盘搬送堆叠装置在使用时，装有物料的多个托盘堆叠成垛，并且共同放置到送入输送带201上；送入输送带201将托盘堆自前向后进行输送，当托盘堆输送到与顶层托盘输送装置203相对应的位置处时，第一升降驱动装置202带动送入输送带201向上移动一个工位，使处于最上方的托盘与顶层托盘输送装置203的位置相对应，由顶层托盘输送装置203对该托盘进行输送；当顶层托盘输送装置203将该托盘输送到后端后，由取料机构3将托盘中的各个物料依次取走加工；当托盘上的物料都被取走时，顶层托盘输送装置203将空盘自后向前退回至顶层托盘输送装置203的前端，再由空盘转移机构4将空盘取走并放置到空盘堆叠送出机构5上进行堆叠；随后，第一升降驱动装置202继续带动送入输送带201向上移动一个工位，使处于最上方的装有物料的托盘与顶层托盘输送装置203的位置相对应，依次循环，直至所有托盘中的物料都被取走加工；各个空盘在堆叠后共同送出。这种托盘搬送堆叠装置能将装有物料的托盘堆进行输送，并将各个托盘依次输送到加工工位，在托盘上的物料被取走后，再将空盘送出，托盘在送入和送出的过程中无需进行多次定位，物料能被准确取出，并且能保证空盘在堆叠时保持整齐。

顶层托盘输送装置203包括托盘定位夹持机构2031和能够驱动托盘定位夹持机构2031前后平移的第一前后平移驱动装置2032，第一前后平移驱动装置2032安装在机架1上，第一前后平移驱动装置2032的前端与送入输送带201的后端位置相对应。

托盘定位夹持机构2031包括两个第一定位夹块20311和能够驱动两个第一定位夹块20311同时相向或同时相背移动的第一推动装置20312，第一推动装置20312与第一前后平移驱动装置2032的动力输出端传动连接。第一定位夹块20311的形状与托盘的形状相匹配。当托盘与顶层托盘输送装置203的位置相对应时，第一推动装置20312驱动两个第一定位夹块20311同时相向移动，将托盘定位并夹住，随后第一前后平移驱动装置2032驱动第一推动装置20312进行前后移动。第一推动装置20312采用两个气缸，两个气缸的活塞杆均沿左右方向设置并且相向设置，两个第一定位夹块20311分别安装在对应的气缸上，当托盘定位夹持机构2031处于第一前后平移驱动装置2032的前端时，两个第一定位夹块20311分别处于送入输送带201后端的前后两侧；第一前后平移驱动装置2032可以采用两个无杆气缸，两个无杆气缸沿前后方向设置并且相互平行，第一推动装置20312与无杆气缸一一对应，第一推动装置20312安装在对应无杆气缸的滑块上。

取料机构3包括物料顶升机构301和物料夹取机构302，物料顶升机构301和物料夹取机构302分别安装在机架1上，并且物料顶升机构301和物料夹取机构302分别与顶层托盘输送装置203的后端位置相对应。通常的，物料为长条状的金属治具，托盘为上下贯通的四边形框架，各个金属治具架设在托盘上。当托盘移动到顶层托盘输送装置203的后端时，物料顶升机构301处于托盘的下方，并依次将各个物料顶起，再由物料夹取机构302将物料夹走。

物料顶升机构301包括顶升架3011、能够驱动顶升架3011升降的第二升降驱动装置3012和能够驱动顶升架3011前后平移的第二前后平移驱动装置3013，顶升架3011、第二升降驱动装置3012和第二前后平移驱动装置3013均与顶层托盘输送装置203的后端位置相对应。第二前后平移驱动装置3013带动顶升架3011移动到各个金属治具的下方，由第二升降驱动装置3012驱动顶升架3011上升，使顶升架3011将金属治具顶起。

顶升架3011的上端设有架设凹槽30111。架设凹槽30111的形状与金属治具的形状相匹配。

物料夹取机构302包括夹爪3021、能够驱动夹爪3021升降的第三升降驱动装置3022和能够驱动夹爪3021前后平移的第三前后平移驱动装置3023，夹爪3021、第三升降驱动装置3022和第三前后平移驱动装置3023均与顶层托盘输送装置203的后端位置相对应。第三前后平移驱动装置3023带动夹爪3021移动到顶升架3011的上方，由第三升降驱动装置3022驱动夹爪3021下降，将金属治具夹走。上述夹爪3021采用手指气缸。

空盘转移机构4包括空盘夹持机构401、能够驱动空盘夹持机构401升降的第四升降驱动装置402，以及能够驱动空盘夹持机构401在送入输送带201的后端及空盘堆叠送出机构5的前端之间平移的横移驱动装置403；横移驱动装置403的一端与送入输送带201的后端位置相对应，横移驱动装置403的另一端与空盘堆叠送出机构5的前端的位置相对应。

空盘夹持机构401包括夹持座4011、两个第二定位夹块4012和能够驱动两个第二定位夹块4012同时相向或同时相背移动的第二推动装置4013，第二推动装置4013安装在夹持座4011上。当空盘重新移动至送入输送带201的后端时，第四升降驱动装置402带动空盘夹持机构401下降至空盘的位置处，随后第二推动装置4013驱动两个第二定位夹块4012同时相向移动，将空盘夹住，第四升降驱动装置402重新带动空盘夹持机构401上升，再由横移驱动装置403带动，使空盘移动到空盘堆叠送出机构5的前端。通常的，夹持座4011与第四升降驱动装置402或横移驱动装置403的动力输出端传动连接。第二推动装置4013采用两个气缸，两个气缸分别安装在夹持座4011的两端并且两个气缸的活塞杆相向设置两个第二定位夹块4012分别安装在对应的气缸上。

空盘堆叠送出机构5包括送出输送带501和能够驱动送出输送带501升降的第五升降驱动装置502，第五升降驱动装置502安装在机架1上；送出输送带501的后端与空盘转移机构4的放盘工位位置相对应。空盘在输送到送出输送带501的前端后，第五升降驱动装置502驱动送出输送带501下降一个工位，当下一个空盘输送到送出输送带501时，各个空盘能进行堆叠，依次循环直至堆叠成空盘堆。

上述送入输送带201和送出输送带501均采用电机、主动轮、从动轮和皮带相配合的方式；上述第一升降驱动装置202、第二前后平移驱动装置3013、第三前后平移驱动装置3023横移驱动装置403和第五升降驱动装置502均采用伺服电机、丝杆、螺母和导向杆相配合的方式；上述第二升降驱动装置3012、第三升降驱动装置3022和第四升降驱动装置402均采用气缸，其中，第二升降驱动装置3012的活塞杆朝向上方，第三升降驱动装置3022和第四升降驱动装置402的活塞杆朝向下方。

Claims (10)

1.一种托盘搬送堆叠装置，包括机架、托盘送入机构和空盘堆叠送出机构，托盘送入机构和空盘堆叠送出机构沿前后方向分别安装在机架上，其特征在于：还包括取料机构和空盘转移机构；所述托盘送入机构包括送入输送带、能够驱动送入输送带升降的第一升降驱动装置和顶层托盘输送装置，顶层托盘输送装置处于送入输送带的上方，并且顶层托盘输送装置的前端与送入输送带的后端位置相对应；取料机构和空盘转移机构分别安装在所述机架上，取料机构与顶层托盘输送装置的后端位置相对应；空盘转移机构具有取盘工位和放盘工位，空盘转移机构的取盘工位与送入输送带的后端位置相对应，空盘转移机构的放盘工位与所述空盘堆叠送出机构的前端位置相对应。

2.如权利要求1所述的一种托盘搬送堆叠装置，其特征在于：所述顶层托盘输送装置包括托盘定位夹持机构和能够驱动托盘定位夹持机构前后平移的第一前后平移驱动装置，第一前后平移驱动装置安装在所述机架上，第一前后平移驱动装置的前端与所述送入输送带的后端位置相对应。

3.如权利要求2所述的一种托盘搬送堆叠装置，其特征在于：所述托盘定位夹持机构包括两个第一定位夹块和能够驱动两个第一定位夹块同时相向或同时相背移动的第一推动装置，第一推动装置与所述第一前后平移驱动装置的动力输出端传动连接。

4.如权利要求1所述的一种托盘搬送堆叠装置，其特征在于：所述取料机构包括物料顶升机构和物料夹取机构，物料顶升机构和物料夹取机构分别安装在所述机架上，并且物料顶升机构和物料夹取机构分别与所述顶层托盘输送装置的后端位置相对应。

5.如权利要求4所述的一种托盘搬送堆叠装置，其特征在于：所述物料顶升机构包括顶升架、能够驱动顶升架升降的第二升降驱动装置和能够驱动顶升架前后平移的第二前后平移驱动装置，顶升架、第二升降驱动装置和第二前后平移驱动装置均与所述顶层托盘输送装置的后端位置相对应。

6.如权利要求5所述的一种托盘搬送堆叠装置，其特征在于：所述顶升架的上端设有架设凹槽。

7.如权利要求4所述的一种托盘搬送堆叠装置，其特征在于：所述物料夹取机构包括夹爪、能够驱动夹爪升降的第三升降驱动装置和能够驱动夹爪前后平移的第三前后平移驱动装置，夹爪、第三升降驱动装置和第三前后平移驱动装置均与所述顶层托盘输送装置的后端位置相对应。

8.如权利要求1所述的一种托盘搬送堆叠装置，其特征在于：所述空盘转移机构包括空盘夹持机构、能够驱动空盘夹持机构升降的第四升降驱动装置，以及能够驱动空盘夹持机构在所述送入输送带的后端及所述空盘堆叠送出机构的前端之间平移的横移驱动装置；横移驱动装置的一端与送入输送带的后端位置相对应，横移驱动装置的另一端与空盘堆叠送出机构的前端的位置相对应。

9.如权利要求8所述的一种托盘搬送堆叠装置，其特征在于：所述空盘夹持机构包括夹持座、两个第二定位夹块和能够驱动两个第二定位夹块同时相向或同时相背移动的第二推动装置，第二推动装置安装在夹持座上。

10.如权利要求1所述的一种托盘搬送堆叠装置，其特征在于：所述空盘堆叠送出机构包括送出输送带和能够驱动送出输送带升降的第五升降驱动装置，第五升降驱动装置安装在所述机架上；送出输送带的后端与所述空盘转移机构的放盘工位位置相对应。

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