CN217618945U - 双工位组装锁螺丝机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双工位组装锁螺丝机，载具位于组装区时，通过第一机械手带动取料机构将所述第一产品从第一取料装置抓取以及将所述第二产品从第二取料装置抓取并放置组装于载具，通过Y向平移驱动模组驱动载具至锁螺丝区，通过第二机械手驱动智能电批从供料装置吸取螺丝并通过螺丝将第一产品和第二产品锁合于一体，通过Y向平移驱动模组驱动载具至下料区下料；通过第一崔盘下料机构将所述第一上料装置的空崔盘取走，通过第二崔盘下料机构将所述第二上料装置的空崔盘取走。本实用新型能够实现两产品组装及锁螺丝过程的自动化、连续化和智能化，低劳动强度，降低次品率，提高生产效率。

Description

双工位组装锁螺丝机

技术领域

本实用新型属于自动化设备技术领域，特别涉及一种组装锁螺丝机。

背景技术

自动锁螺丝机又称自动送螺丝机、自动送锁螺丝机、工业拧紧系统、螺丝锁付机器人等，是用以取代传统手工拧紧螺丝的机器。手工的螺丝拧紧又包括纯手工拧紧和电动螺丝刀或者气动螺丝刀拧紧两种，后者通过电动或者气动的方式产生旋转动力，以代替频繁手工的拧紧动作，在某种程度上减轻了锁螺丝的工作强度，但由于手工放置螺丝和对准螺丝头部仍需要占用大量的工作时间和精力，因此整体效率提升比较有限。

在产品组装的过程中，需要对产品进行锁螺丝工序，目前的锁螺丝机的操作虽然简单，但效率交低，精度也不够，甚至部分不良的螺丝不会被发现，因此也会被锁附于产品。

因此，为了解决上述问题，以期研究出一种双工位组装锁螺丝机。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种双工位组装锁螺丝机，通过采用双工位组转和锁螺丝，能够实现两产品组装及锁螺丝过程的自动化、连续化和智能化，低劳动强度，降低次品率，提高生产效率。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：本实用新型提供了一种双工位组装锁螺丝机，包括机台和设于所述机台且用于放置第一产品的第一上料装置、用于放置第二产品的第二上料装置、第一机械手、第二机械手、两载具、供料装置、第一拍照装置、第二拍照装置、第一崔盘下料机构(110)、第二崔盘下料机构、能够驱动两所述载具相互独立沿Y向平移的Y向平移驱动模组；

所述第一机械手设有用于取放料的取料机构，所述第二机械手设有用于锁螺丝的智能电批；

所述机台设有沿Y向依次为组装区、锁螺丝区和下料区，锁螺丝区位于所述组装区的下游，所述下料区位于所述锁螺丝区的下游；

载具位于组装区时，通过第一机械手带动取料机构将所述第一产品从第一取料装置抓取以及将所述第二产品从第二取料装置抓取并放置组装于载具，通过Y向平移驱动模组驱动载具至锁螺丝区，通过第二机械手驱动智能电批从供料装置吸取螺丝并通过螺丝将第一产品和第二产品锁合于一体，通过Y向平移驱动模组驱动载具至下料区下料；

通过第一崔盘下料机构将所述第一上料装置的空崔盘取走，通过第二崔盘下料机构将所述第二上料装置的空崔盘取走。

进一步地说，所述第一上料装置和所述第二上料装置皆包括升降台和Z向升降驱动模组，崔盘叠放于所述升降台，通过所述Z向升降驱动模组驱动所述升降台升降。

进一步地说，所述第一上料装置和所述第二上料装置皆包括第一定位结构和第二定位结构，所述第一定位结构包括多根纵向延伸的导向柱，所述导向柱位于升降台的相对的两侧；

所述第二定位结构包括竖直侧板和侧推机构，所述侧推机构包括侧推板和侧推驱动气缸，通过侧推驱动气缸驱动侧推板沿X向靠近崔盘并通过与竖直侧板对崔盘进行定位。

进一步地说，所述取料机构设还有两组，每一所述取料机构皆包括夹爪气缸、夹爪和夹爪升降驱动气缸，通过所述夹爪气缸驱动夹爪开合取料，通过所述夹爪升降驱动气缸驱动夹爪升降。

进一步地说，所述第一拍照装置和所述第二拍照装置均为工业相机。

进一步地说，所述第一拍照装置位于所述组装区，所述第二拍照装置位于锁螺丝区。

进一步地说，所述供料装置包括供料器和废料箱，所述废料箱位于所述供料器处。

进一步地说，所述智能电批设有两把，所述供料装置也设有两个，两智能电批之间的距离与两所述供料装置之间的距离一致。

进一步地说，所述第一机械手和所述第二机械手均为四轴机器人。

进一步地说，所述第一崔盘下料机构和所述第二崔盘下料机构皆包括下料驱动气缸和拨片，通过所述下料驱动气缸驱动拨片降崔盘沿X向移动。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型中，载具位于组装区时，通过第一机械手带动取料机构将第一产品从第一取料装置抓取以及将所述第二产品从第二取料装置抓取并放置组装于载具，通过Y向平移驱动模组驱动载具至锁螺丝区，通过第二机械手驱动智能电批从供料装置吸取螺丝并通过螺丝将第一产品和第二产品锁合于一体，通过Y向平移驱动模组驱动载具至下料区下料；通过第一崔盘下料机构将第一上料装置的空崔盘取走，通过第二崔盘下料机构将第二上料装置的空崔盘取走，本实用新型能够实现两产品组装及锁螺丝过程的自动化、连续化和智能化，低劳动强度，降低次品率，提高生产效率；

再者，本实用新型能够在在1.2m*1.2m小空间内进行双机械手臂交互，实现自动上崔盘，自动下崔、自动锁螺丝的设备；本设备可以在满足组装锁附的时间内，完成锁附产品，提高产品的组装良率；配置CCD视觉,提升定位精度，提高锁付品质。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是本实用新型的外观图；

图2是本实用新型的结构示意图之一(机台显示)；

图3是本实用新型的结构示意图之二(机台未显示)；

图4是本实用新型的结构示意图之三(机台未显示，从另一角度看)；

图5是本实用新型的第一上料装置的结构示意图；

图6是本实用新型的第一上料装置的Z向升降驱动模组的结构示意图；

图7是本实用新型的侧推机构的结构示意图；

图8是本实用新型的取料机构的结构示意图；

图9是本实用新型的智能电批的结构示意图；

图10是本实用新型的供料装置的结构示意图；

图11是本实用新型的第一崔盘下料机构的结构示意图；

图12是本实用新型的载具的结构示意图；

附图中各部分标记如下：

机台10、组装区101、锁螺丝区102、下料区103；

第一产品100、第二产品200、上机罩300、散热门400、显示器500、脚杯 600、崔盘700、螺丝800；

第一上料装置20、升降台201、Z向升降驱动模组203、导向柱204、竖直侧板205、侧推机构206、侧推板2061、侧推驱动气缸2062；

第二上料装置30；

第一机械手40、取料机构401、夹爪气缸4011、夹爪4012、夹爪升降驱动气缸4013；

第二机械手50、智能电批501；

载具60、供料装置70、供料器701、废料箱702；

第一拍照装置80；

第二拍照装置90；

第一崔盘下料机构110、下料驱动气缸1101、拨片1102；

第二崔盘下料机构120；

Y向平移驱动模组130。

具体实施方式

以下通过特定的具体实施例说明本实用新型的具体实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本实用新型的优点及功效。本实用新型也可以其它不同的方式予以实施，即，在不背离本实用新型所揭示的范畴下，能予不同的修饰与改变。

本实施例中的双工位是指设有两个载具(其中图2到图5中，同一Y向平移驱动模组上显示的是三个载具，只是为了便于展示组装、锁螺丝和下料区的位置，不表示有三个载具)，一载具用于组装(即在上料位置，将第一产品和第二产品放置于其上时)，另一载具会位于锁螺丝区进行锁螺丝，大大提高效率。

实施例：一种双工位组装锁螺丝机，如图1到12所示，包括机台10和设于所述机台且用于放置第一产品100的第一上料装置20、用于放置第二产品200 的第二上料装置30、第一机械手40、第二机械手50、两载具60、供料装置70、第一拍照装置80、第二拍照装置90、第一崔盘下料机构110、第二崔盘下料机构120、能够驱动两所述载具相互独立沿Y向平移的Y向平移驱动模组130；

所述第一机械手设有用于取放料的取料机构401，所述第二机械手设有用于锁螺丝的智能电批501；

所述机台设有沿Y向依次为组装区101、锁螺丝区102和下料区103，锁螺丝区位于所述组装区的下游，所述下料区位于所述锁螺丝区的下游；

载具位于组装区时，通过第一机械手带动取料机构将所述第一产品从第一取料装置抓取以及将所述第二产品从第二取料装置抓取并放置组装于载具，通过Y向平移驱动模组驱动载具至锁螺丝区，通过第二机械手驱动智能电批从供料装置吸取螺丝并通过螺丝将第一产品和第二产品锁合于一体，通过Y向平移驱动模组驱动载具至下料区下料；

通过第一崔盘下料机构将所述第一上料装置的空崔盘取走，通过第二崔盘下料机构将所述第二上料装置的空崔盘取走。

本实施例中，载具为仿形载具，且产品放于载具后会被真空吸附于载具，保证锁螺丝工位时的稳定性和精度等。

如图2到图5所示，所述第一上料装置和所述第二上料装置皆包括升降台 201和Z向升降驱动模组203，崔盘700叠放于所述升降台，通过所述Z向升降驱动模组驱动所述升降台升降；同一上料装置仅设有一个升降台，图2到图5 中，同一上料装置显示两个升降台只是模拟升降台的不同位置。

所述第一上料装置和所述第二上料装置皆包括第一定位结构和第二定位结构，所述第一定位结构包括多根纵向延伸的导向柱204，所述导向柱位于升降台的相对的两侧；

所述第二定位结构包括竖直侧板205和侧推机构206，所述侧推机构包括侧推板2061和侧推驱动气缸2062，通过侧推驱动气缸驱动侧推板沿X向靠近崔盘并通过与竖直侧板对崔盘进行定位。

所述取料机构设还有两组，每一所述取料机构皆包括夹爪气缸4011、夹爪 4012和夹爪升降驱动气缸4013，通过所述夹爪气缸驱动夹爪开合取料，通过所述夹爪升降驱动气缸驱动夹爪升降。

所述第一拍照装置和所述第二拍照装置均为工业相机。

所述第一拍照装置位于所述组装区，所述第二拍照装置位于锁螺丝区。

所述供料装置包括供料器701和废料箱702，所述废料箱位于所述供料器处。所述供料器为振动盘，但不限于此。

所述智能电批设有两把，所述供料装置也设有两个，两智能电批之间的距离与两所述供料装置之间的距离一致。

所述智能电批会带压力传感器，在通过负压吸附螺丝800，出现压力值不对等，可能就是螺丝本身缺陷做成的，此时，就会将该螺丝丢至废料箱，避免问题螺丝被锁付于产品，减少不良率。

标准化、模块化设备更好的提高产品的组装良率，建智能监控系统，对每颗螺丝品质进行记录，故障提示易于管理。

所述第一机械手和所述第二机械手均为四轴机器人。

所述第一崔盘下料机构和所述第二崔盘下料机构皆包括下料驱动气缸1101 和拨片1102，通过所述下料驱动气缸驱动拨片降崔盘沿X向移动。本实施例中，所述下料驱动气缸为磁耦合无杆气缸。

本实施例中，如图1所示，组装锁螺丝机还包括上机罩300、散热门400和控制区域，所述上机罩罩于机台，所述散热门可拆卸连接。所述控制区域包括显示器500、鼠标和键盘。

如图1所示，所述组装锁螺丝机的底部还设有脚杯600，脚杯直径为300mm，大脚杯增加支撑面积，增加稳定性。

本实用新型的工作原理和工作过程如下：

比如第二产品为车载无线充的壳体主体，第一产品为需要组装到上面的部件，我们称之为小壳体。

将放置有小壳体的崔盘叠放于第一上料装置的升降台，通过第一机械手的一组取料机构抓取小壳体，然后通过第一拍照装置拍照、定位，将小壳体精准放置于载具，同理，通过另一取料机构将大壳体放置于载具，即完成所说的“组装”；此过程中，另一载具在锁螺丝区进行锁螺丝，本实施例中，需要锁付四颗螺丝，两把智能电批一次共取两颗螺丝，锁完两颗后，再取两颗，共同锁完四颗，然后该载具移动至下料区，取走锁付完的产品即可，该空的载具沿Y轴反向移动至组装区，重复上料的过程即可；同时，之前组装完大小壳体的载具会移动至锁螺丝区，进行锁螺丝操作，因此，通过双工位设计，大大提高锁付效率，减少等待时间等；

当一崔盘的产品被取完后，通过下料驱动气缸驱动拨片降崔盘沿X向移走，然后通过Z向升降驱动模组驱动升降台上升带动崔盘上升，并通过推动机构和导柱定位，重复上述过程即可。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种双工位组装锁螺丝机，其特征在于：包括机台(10)和设于所述机台且用于放置第一产品(100)的第一上料装置(20)、用于放置第二产品(200)的第二上料装置(30)、第一机械手(40)、第二机械手(50)、两载具(60)、供料装置(70)、第一拍照装置(80)、第二拍照装置(90)、第一崔盘下料机构(110)、第二崔盘下料机构(120)、能够驱动两所述载具相互独立沿Y向平移的Y向平移驱动模组(130)；

所述第一机械手设有用于取放料的取料机构(401)，所述第二机械手设有用于锁螺丝的智能电批(501)；

所述机台设有沿Y向依次为组装区(101)、锁螺丝区(102)和下料区(103)，锁螺丝区位于所述组装区的下游，所述下料区位于所述锁螺丝区的下游；

载具位于组装区时，通过第一机械手带动取料机构将所述第一产品从第一取料装置抓取以及将所述第二产品从第二取料装置抓取并放置组装于载具，通过Y向平移驱动模组驱动载具至锁螺丝区，通过第二机械手驱动智能电批从供料装置吸取螺丝并通过螺丝将第一产品和第二产品锁合于一体，通过Y向平移驱动模组驱动载具至下料区下料；

通过第一崔盘下料机构将所述第一上料装置的空崔盘取走，通过第二崔盘下料机构将所述第二上料装置的空崔盘取走。

2.根据权利要求1所述的双工位组装锁螺丝机，其特征在于：所述第一上料装置和所述第二上料装置皆包括升降台(201)和Z向升降驱动模组(203)，崔盘(700)叠放于所述升降台，通过所述Z向升降驱动模组驱动所述升降台升降。

3.根据权利要求2所述的双工位组装锁螺丝机，其特征在于：所述第一上料装置和所述第二上料装置皆包括第一定位结构和第二定位结构，所述第一定位结构包括多根纵向延伸的导向柱(204)，所述导向柱位于升降台的相对的两侧；

所述第二定位结构包括竖直侧板(205)和侧推机构(206)，所述侧推机构包括侧推板(2061)和侧推驱动气缸(2062)，通过侧推驱动气缸驱动侧推板沿X向靠近崔盘并通过与竖直侧板对崔盘进行定位。

4.根据权利要求1所述的双工位组装锁螺丝机，其特征在于：所述取料机构设还有两组，每一所述取料机构皆包括夹爪气缸(4011)、夹爪(4012)和夹爪升降驱动气缸(4013)，通过所述夹爪气缸驱动夹爪开合取料，通过所述夹爪升降驱动气缸驱动夹爪升降。

5.根据权利要求1所述的双工位组装锁螺丝机，其特征在于：所述第一拍照装置和所述第二拍照装置均为工业相机。

6.根据权利要求1所述的双工位组装锁螺丝机，其特征在于：所述第一拍照装置位于所述组装区，所述第二拍照装置位于锁螺丝区。

7.根据权利要求1所述的双工位组装锁螺丝机，其特征在于：所述供料装置包括供料器(701)和废料箱(702)，所述废料箱位于所述供料器处。

8.根据权利要求1所述的双工位组装锁螺丝机，其特征在于：所述智能电批设有两把，所述供料装置也设有两个，两智能电批之间的距离与两所述供料装置之间的距离一致。

9.根据权利要求1所述的双工位组装锁螺丝机，其特征在于：所述第一机械手和所述第二机械手均为四轴机器人。

10.根据权利要求1所述的双工位组装锁螺丝机，其特征在于：所述第一崔盘下料机构和所述第二崔盘下料机构皆包括下料驱动气缸(1101)和拨片(1102)，通过所述下料驱动气缸驱动拨片降崔盘沿X向移动。

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