CN217611924U - 一种用于动物实验的一指禅按摩平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种用于动物实验的一指禅按摩平台，包括底座及固定于底座上的固定台，所述固定台上具有用于对动物按压的按摩装置，所述按摩装置由驱动装置驱动移动，所述按摩装置包括按摩头外壳，所述按摩头外壳下部具有开口，按摩头外壳内部设置有弧形轨道，所述弧形轨道上滑动配合有按摩杆，所述按摩杆下端伸出开口，按摩杆经固定于按摩头外壳内的电机驱动使按摩杆沿弧形轨道往复摆动，本实用新型为标准规范的动物按摩实验提供科学合理的按摩实验平台，消除了以患者为对象的临床研究受制于人体机能的个性化差异，有利于揭示推拿手法治疗效应的作用机制。

Description

一种用于动物实验的一指禅按摩平台

技术领域

本实用新型涉及一种用于动物实验的一指禅按摩平台。

背景技术

按摩治疗的历史十分悠久，经过长期的发展演化，成为如今的中医按摩疗法。然而就目前而言，按摩仍由人工进行操作，按摩手法的力度大小、频率以及作用时间等难以量化，对患者的治疗效果无法保证。人们正在积极寻找一种按摩实验器械用于动物实验，通过预先对力的大小、频率和作用时间等参数的设定，实现标准化、规范化的动物模型为研究对象的按摩手法科学研究。受制于缺乏标准化实验器械的自动化操作，一些特定的按摩手法难以实现且受外界因素干扰较大。专利CN111700783A公布了一种具有一指禅按摩功能的按摩头机构，以此按摩头机构作为末端执行器设计一种可进行动物实验的一指禅按摩平台，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型对上述问题进行了改进，即本实用新型要解决的技术问题是提出一种可进行动物实验的一指禅按摩平台。

本实用新型的具体实施方案是：一种用于动物实验的一指禅按摩平台，包括底座及固定于底座上的固定台，所述固定台上具有用于对动物按压的按摩装置，所述按摩装置由驱动装置驱动移动，所述按摩装置包括按摩头外壳，所述按摩头外壳下部具有开口，按摩头外壳内部设置有弧形轨道，所述弧形轨道上滑动配合有按摩杆，所述按摩杆下端伸出开口，按摩杆经固定于按摩头外壳内的电机驱动使按摩杆沿弧形轨道往复摆动。

进一步的，所述电机的输出端固定连接有输出轴连接杆，所述按摩头外壳内铰接连接有能摆动的连杆，所述连杆中部具有滑槽，所述输出轴连接杆背离电机输出轴一端具有伸入滑槽内的销轴，所述连杆下端铰接连接于按摩杆。

进一步的，所述按摩杆上部具有以供连杆下端置入的缝口，所述按摩杆缝口两侧具有连通缝口的导槽，所述连杆的下端固定连接有贯穿导槽的导杆，所述按摩杆内置入有位于缝口下方的弹簧。

进一步的，所述按摩杆的中部设置有以供弧形轨道贯穿的导向通孔，所述按摩头外壳的两侧具有限位腔，所述弧形轨道两端置入限位腔底部，限位腔内具有置于弧形轨道上方的调节弹簧，所述调节弹簧的上方固定有压块，所述限位腔位于压块上方固定有螺母，所述螺母螺纹连接有调节螺栓，所述调节弹簧下端抵靠导轨端部上侧，调节弹簧上端抵靠压块与调节螺栓下端接触，通过调节螺栓控制调节弹簧的对导轨端部的弹力。

进一步的，压块的两端具有凸缘，限位腔具有与凸缘配合的凹槽。

进一步的，所述驱动装置为具有多自由度的机械臂。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型为标准规范的动物按摩实验提供科学合理的按摩实验平台，消除了以患者为对象的临床研究受制于人体机能的个性化差异，有利于揭示推拿手法治疗效应的作用机制。

附图说明

图1是本实用新型实施例一的整体结构示意图。

图2是本实用新型按摩装置的内部结构示意图。

图3为本实用新型按摩装置按摩杆内部结构示意图。

图中：

10-底座，210-多自由度机械臂，30-按摩装置，40-固定台，50-直线导轨，60-触摸屏，70-控制模块；301-固定支架，310-按摩头外壳，320-开口，330-弧形轨道，340-按摩杆，350-电机，360-输出轴连接杆，361-销轴，370-连杆，371-滑槽，341-缝口，342-导槽，343-弹簧，344-导向通孔，311-限位腔，331-调节弹簧，332-压块，333-螺母，334-调节螺栓，3111-凹槽。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细的说明。

实施例一，本实施例中一种动物按摩实验平台，包括底座10、多自由度机械臂210、按摩装置30、固定台40，固定台40设置在底座10上，多自由度机械臂210可以选用六自由度或更高自由度，固定台40可以用于固定试验动物，多自由度机械臂210底部固定在底座10上。所述按摩装置30安装在多自由度机械臂210的末端位置。

本实施例中，所述的按摩装置30包括按摩头外壳310，所述按摩头外壳下部具有开口320，按摩头外壳内部设置有弧形轨道330，所述弧形轨道上滑动配合有按摩杆340，所述按摩杆下端伸出开口320，按摩杆经固定于按摩头外壳内的电机350驱动使按摩杆沿弧形轨道往复摆动。

本实施例中，所述电机采用步进电机，电机350的输出轴固定连接有输出轴连接杆360，所述按摩头外壳内铰接连接有能摆动的连杆370，所述连杆370中部具有滑槽371，所述输出轴连接杆背离电机输出轴一端具有伸入滑槽内的销轴361，所述连杆下端铰接连接于按摩杆340。

本实施例中，所述按摩杆340上部具有以供连杆下端置入的缝口341，所述按摩杆缝口两侧具有连通缝口的导槽342，所述连杆的下端固定连接有贯穿导槽的导杆372，所述按摩杆内置入有位于缝口下方的弹簧343。

工作时，通过电机带动输出轴连接杆360的转动从而带动销轴361在滑槽371内的滑动并同步带动连杆370摆动，在摆动的过程中连杆370的下端通过导槽342受导杆372的拉动带动按摩杆340沿着弧形轨道330滑动。采用导槽和弹簧343能够方便控制摆动过程中的按摩头的晃动余量，保证按摩杆往复摆动运动轨迹的可靠性。

本实施例中，电机通过按摩头外壳310内固定连接的固定支架301固定，连杆370的通过与固定支架301铰接实现与按摩头外壳310铰接连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述按摩杆340的中部设置有以供弧形轨道330贯穿的导向通孔344，所述按摩头外壳的两侧具有限位腔311，所述弧形轨道两端置入限位腔底部，限位腔内具有置于弧形轨道上方的调节弹簧331，所述调节弹簧的上方固定有压块332，所述限位腔位于压块上方固定有螺母333，所述螺母螺纹连接有调节螺栓334，所述调节弹簧下端抵靠导轨端部上侧，调节弹簧上端抵靠压块与调节螺栓下端接触，通过调节螺栓控制调节弹簧的对导轨端部的弹力。

通过旋转调节螺栓343能够控制调节弹簧333对导轨端部的压力从而调节轨道在按摩杆滑动的过程中上下晃动的幅度及弹力反馈，进而控制按摩头的力度。

为了能够实现压块332的沿限位腔311上下移动过程中的平稳，压块的两端具有凸缘3321，限位腔具有与凸缘配合的凹槽3111，通过凸缘3321与凹槽3111导向实现在调节螺栓343的调节下压块的上下滑动。

本实用新型的工作方法，包括以下步骤：

步骤一：根据具体实验需要，选择合适的按摩装置安装在多自由度机械臂的末端位置。

步骤二：将实验动物固定于固定台上；

步骤三：启动多自由度机械臂，控制模块根据输入坐标，输出控制机械臂末端达到指定位置的动作，待机械臂末端到达预定位置后，对动物体表产生一定的预压力，到位信号传输到控制模块，等待下一步操作。

步骤四：启动按摩头电机，按摩杆在动物体表定点左右摆动，产生按摩力。通过调整预压力和弹簧刚度，可以改变按摩头机构对动物按摩力的大小。通过控制步进电机的启动时间调整动物实验的按摩时间。通过调整步进电机正反转频率可以改变一指禅按摩方式。

步骤五：如果需要试验多种按摩手法，可更换多种按摩头或使用多功能按摩头，需重新输入按摩头的运动参数。

步骤六：根据所选按摩头的不同，操作人员输入按摩头的运动参数，机械臂和按摩头配合完成按摩动作。

步骤七：完成所有指定动作后，控制模块输出机械臂回到初始位置的信号，同时提示实验完成，触摸屏显示实验数据。将固定台沿直线导轨移动取出实验动物，实验完成。

本实用新型如果公开或涉及了互相固定连接的零部件或结构件，那么，除另有声明外，固定连接可以理解为：能够拆卸地固定连接( 例如使用螺栓或螺钉连接)，也可以理解为：不可拆卸的固定连接(例如铆接、焊接)，当然，互相固定连接也可以为一体式结构(例如使用铸造工艺一体成形制造出来) 所取代(明显无法采用一体成形工艺除外)。

另外，上述本实用新型公开的任一技术方案中所应用的用于表示位置关系或形状的术语除另有声明外其含义包括与其近似、类似或接近的状态或形状。

本实用新型提供的任一部件既可以是由多个单独的组成部分组装而成，也可以为一体成形工艺制造出来的单独部件。

最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本实用新型技术方案的精神，其均应涵盖在本实用新型请求保护的技术方案范围当中。

Claims (6)

1.一种用于动物实验的一指禅按摩平台，其特征在于，包括底座及固定于底座上的固定台，所述固定台上具有用于对动物按压的按摩装置，所述按摩装置由驱动装置驱动移动，所述按摩装置包括按摩头外壳，所述按摩头外壳下部具有开口，按摩头外壳内部设置有弧形轨道，所述弧形轨道上滑动配合有按摩杆，所述按摩杆下端伸出开口，按摩杆经固定于按摩头外壳内的电机驱动使按摩杆沿弧形轨道往复摆动。

2.根据权利要求1所述的一种用于动物实验的一指禅按摩平台，其特征在于，所述电机的输出端固定连接有输出轴连接杆，所述按摩头外壳内铰接连接有能摆动的连杆，所述连杆中部具有滑槽，所述输出轴连接杆背离电机输出轴一端具有伸入滑槽内的销轴，所述连杆下端铰接连接于按摩杆。

3.根据权利要求2所述的一种用于动物实验的一指禅按摩平台，其特征在于，所述按摩杆上部具有以供连杆下端置入的缝口，所述按摩杆缝口两侧具有连通缝口的导槽，所述连杆的下端固定连接有贯穿导槽的导杆，所述按摩杆内置入有位于缝口下方的弹簧。

4.根据权利要求1、2或3所述的一种用于动物实验的一指禅按摩平台，其特征在于，所述按摩杆的中部设置有以供弧形轨道贯穿的导向通孔，所述按摩头外壳的两侧具有限位腔，所述弧形轨道两端置入限位腔底部，限位腔内具有置于弧形轨道上方的调节弹簧，所述调节弹簧的上方固定有压块，所述限位腔位于压块上方固定有螺母，所述螺母螺纹连接有调节螺栓，所述调节弹簧下端抵靠导轨端部上侧，调节弹簧上端抵靠压块与调节螺栓下端接触，通过调节螺栓控制调节弹簧的对导轨端部的弹力。

5.根据权利要求4所述的一种用于动物实验的一指禅按摩平台，其特征在于，压块的两端具有凸缘，限位腔具有与凸缘配合的凹槽。

6.根据权利要求1、2或3所述的一种用于动物实验的一指禅按摩平台，其特征在于，所述驱动装置为具有多自由度的机械臂。

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