CN217608404U - 高枝水果采摘机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了水果采摘设备技术领域的高枝水果采摘机械手，包括基座，所述基座的两侧开有导槽且前端开有导孔，所述基座的导槽内插设有推杆，所述推杆的前端贯穿基座上的导孔设置有穿绳孔，所述穿绳孔内穿插有拉绳，所述推杆的表面套有复位弹簧，所述复位弹簧的一端连接在推杆上且另一端连接在基座上，所述基座的前端安装有多杆握持机构，所述多杆握持机构上铰接有两组安装器，两组安装器上均连接有剪柄刀片，本装置提供基座可以安装在不同的长握杆上，使得本装置的适用性强，使用成本低，并且可以应用于不同高度的果树进行采摘，同时通过推杆上穿插拉绳，使得果农可以在果树下进行采摘，安全性高且操作便捷。
Description
技术领域
本实用新型涉及水果采摘设备技术领域，具体为高枝水果采摘机械手。
背景技术
一些较高的果树上的水果采摘时，往往采用人工爬树进行采摘，但危险性较高，并且人在树上活动不便，导致采摘效率低下，而一些果农采用长杆上安装镰刀，对水果的果柄进行切断，使水果落下，但单刀的拉割效果并不好，并且在一些枝叶繁多的果实上操作不便，为此，我们提出高枝水果采摘机械手。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供高枝水果采摘机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：高枝水果采摘机械手，包括基座，所述基座的两侧开有导槽且前端开有导孔，所述基座的导槽内插设有推杆，所述推杆的前端贯穿基座上的导孔设置有穿绳孔，所述穿绳孔内穿插有拉绳，所述推杆的表面套有复位弹簧，所述复位弹簧的一端连接在推杆上且另一端连接在基座上，所述基座的前端安装有多杆握持机构，所述多杆握持机构上铰接有两组安装器，两组安装器上均连接有剪柄刀片。
优选的，所述基座上位于穿绳孔的一侧连接有拉绳导向轮。
优选的，所述推杆设置为“T”型。
优选的，所述多杆握持机构包括铰接在基座前端两侧的两组连杆二和连杆三，所述基座两侧的连杆二和连杆三铰接在同个轴上，所述推杆的两端分别铰接有两组连杆一，两组所述连杆一的另一端分别铰接在两侧连杆二的中部，两组所述连杆二远离基座的一端均铰接有连杆四，同侧所述连杆三和连杆四均铰接在一组安装器上。
优选的，两组所述安装器的表面均连接有辅助弹簧，两组所述辅助弹簧的另一端分别连接在两组连杆二上。
优选的，所述剪柄刀片的正下方设有软管.
优选的，所述基座的单圆头部位加工有螺纹孔。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、本装置提供基座可以安装在不同的长握杆上，使得本装置的适用性强，使用成本低，并且可以应用于不同高度的果树进行采摘，同时通过推杆上穿插拉绳，使得果农可以在果树下进行采摘，安全性高且操作便捷；
2、本装置通过拉绳牵引推杆活动时，可以带动多杆握持机构闭合，进而对水果进行定位，于此同时，多杆握持机构上安装的剪柄刀片闭合，剪断果柄，使水果落下，而剪柄刀片的正下方设有软管，引导掉落的水果进入搜集装置，并且拉绳松开后推杆可以自动复位，方便下次操作，使用步骤简单便捷，有利于提高水果的采摘效率。
附图说明
图1为本实用新型结构正视示意图；
图2为本实用新型结构后视示意图；
图3为本实用新型结构仰视示意图。
图中：1、基座；2、推杆；3、复位弹簧；4、多杆握持机构；41、连杆一；42、连杆二；43、连杆三；44、连杆四；5、安装器；6、辅助弹簧；7、剪柄刀片；8、拉绳导向轮；9、穿绳孔。
具体实施方式
实施例一
请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：
高枝水果采摘机械手，基座1的单圆头部位加工有螺纹孔，可以安装长握杆，方便对高枝上的水果进行采摘；
基座1的两侧开有导槽且前端开有导孔，基座1的导槽内插设有推杆2，并且推杆2设置为“T”型，可以确保推杆2在基座1内直线运动，并且推杆2的前端贯穿基座1上的导孔设置有穿绳孔9，穿绳孔9内穿插有拉绳；
推杆2的表面套有复位弹簧3，复位弹簧3的一端连接在推杆2上且另一端连接在基座1上；
基座1的前端安装有多杆握持机构4，多杆握持机构4包括铰接在基座1前端两侧的两组连杆二42和连杆三43，并且基座1两侧的连杆二42和连杆三43铰接在同个轴上，而推杆2的两端分别铰接有两组连杆一41，两组连杆一41的另一端分别铰接在两侧连杆二42的中部，两组连杆二42远离基座1的一端均铰接有连杆四44，多杆握持机构4中同侧的连杆三43和连杆四44均铰接在一组安装器5上，而两组安装器5上均安装有剪柄刀片7，并且两侧安装器5的表面均连接有辅助弹簧6，两组辅助弹簧6的另一端分别连接在两组连杆二42上；
推杆2由拉绳牵引前进时，带动基座1上连接的多杆握持机构4闭合，进而对水果进行定位，于此同时，多杆握持机构4上安装的剪柄刀片7闭合，剪断果柄；
完成摘果运动后，松开牵引绳，复位弹簧3驱使推杆2退回初始位置；
多杆握持机构4为欠驱动7杆机构，运动不确定，故增设辅助弹簧6确保其有序运动；
基座1上位于穿绳孔9的一侧连接有拉绳导向轮8，可以改变牵引绳方向，使牵引绳沿着长握杆连接到开合把手处，由把手的开合运动实现摘果、复位动作。
另外，实际工作时，在剪柄刀片7的正下方设有软管，引导掉落的水果进入搜集装置。
Claims (7)
1.高枝水果采摘机械手，包括基座(1)，其特征在于：所述基座(1)的两侧开有导槽且前端开有导孔，所述基座(1)的导槽内插设有推杆(2)，所述推杆(2)的前端贯穿基座(1)上的导孔设置有穿绳孔(9)，所述穿绳孔(9)内穿插有拉绳，所述推杆(2)的表面套有复位弹簧(3)，所述复位弹簧(3)的一端连接在推杆(2)上且另一端连接在基座(1)上，所述基座(1)的前端安装有多杆握持机构(4)，所述多杆握持机构(4)上铰接有两组安装器(5)，两组安装器(5)上均连接有剪柄刀片(7)。
2.根据权利要求1所述的高枝水果采摘机械手，其特征在于：所述基座(1)上位于穿绳孔(9)的一侧连接有拉绳导向轮(8)。
3.根据权利要求1所述的高枝水果采摘机械手，其特征在于：所述推杆(2)设置为“T”型。
4.根据权利要求1所述的高枝水果采摘机械手，其特征在于：所述多杆握持机构(4)包括铰接在基座(1)前端两侧的两组连杆二(42)和连杆三(43)，所述基座(1)两侧的连杆二(42)和连杆三(43)铰接在同个轴上，所述推杆(2)的两端分别铰接有两组连杆一(41)，两组所述连杆一(41)的另一端分别铰接在两侧连杆二(42)的中部，两组所述连杆二(42)远离基座(1)的一端均铰接有连杆四(44)，同侧所述连杆三(43)和连杆四(44)均铰接在一组安装器(5)上。
5.根据权利要求4所述的高枝水果采摘机械手，其特征在于：两组所述安装器(5)的表面均连接有辅助弹簧(6)，两组所述辅助弹簧(6)的另一端分别连接在两组连杆二(42)上。
6.根据权利要求1所述的高枝水果采摘机械手，其特征在于：所述剪柄刀片(7)的正下方设有软管。
7.根据权利要求1所述的高枝水果采摘机械手，其特征在于：所述基座(1)的单圆头部位加工有螺纹孔。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202221484044.2U CN217608404U (zh) | 2022-06-13 | 2022-06-13 | 高枝水果采摘机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202221484044.2U CN217608404U (zh) | 2022-06-13 | 2022-06-13 | 高枝水果采摘机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN217608404U true CN217608404U (zh) | 2022-10-21 |
Family
ID=83626811
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202221484044.2U Active CN217608404U (zh) | 2022-06-13 | 2022-06-13 | 高枝水果采摘机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN217608404U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116210458A (zh) * | 2023-04-03 | 2023-06-06 | 天津农学院 | 一种应用垄作式草莓采摘机器人的采摘方法 |
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2022
- 2022-06-13 CN CN202221484044.2U patent/CN217608404U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116210458A (zh) * | 2023-04-03 | 2023-06-06 | 天津农学院 | 一种应用垄作式草莓采摘机器人的采摘方法 |
| CN116210458B (zh) * | 2023-04-03 | 2024-05-07 | 天津农学院 | 一种应用垄作式草莓采摘机器人的采摘方法 |
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