CN217599810U

CN217599810U - 多工位双面处理系统

Info

Publication number: CN217599810U
Application number: CN202221743308.1U
Authority: CN
Inventors: 蔡志国; 江俊龙; 普丽宏
Original assignee: Caiz Optronics Corp
Current assignee: Caiz Optronics Corp
Priority date: 2022-07-06
Filing date: 2022-07-06
Publication date: 2022-10-18
Anticipated expiration: 2032-07-06

Abstract

本实用新型揭示了一种多工位双面处理系统，包括移载装置、驱动装置、位置获取装置、控制机构和处理装置，移载装置包括移载平台组和机械手组，移载平台组至少包括沿第一方向依次排布的入料平台、第一作业平台、第二作业平台和收料平台，机械手组用于工件的翻转及平台之间的移动；驱动装置驱动工件运动至入料平台上的预设位置；位置获取装置获取工件在入料平台的位置信息以及预设位置信息；控制机构根据位置获取装置获取到的工件在入料平台的位置信息以及预设位置信息，控制驱动装置驱动工件运动至预设位置；处理装置用于处理工件。本实用新型不仅实现了对工件的精准定位，并且可以适用不同尺寸的工件，提高了适用范围和产品良率。

Description

多工位双面处理系统

技术领域

本实用新型涉及加工设备领域，尤其涉及一种多工位双面处理系统。

背景技术

目前，在很多领域都涉及工件的双面处理，例如，在PCB(Printed Circuit Board)生产工艺的曝光工序中，需要在PCB板的双面进行曝光处理，以形成具有双面印刷线路的电路板。

现有技术中，为了实现PCB板的双面曝光，需要先将PCB板工件送至入料平台上，再通过移载装置来实现PCB板工件的翻转、输送等，然而现有的处理系统普遍存在精准度差、对不同尺寸的工件的适用性差的问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种多工位双面处理系统，其可以提高工件处理的精准度并适用于不同尺寸的工件处理。

为实现上述实用新型目的之一，本实用新型一实施方式提供一种多工位双面处理系统，用于处理工件，所述处理系统包括，

移载装置，包括移载平台组和机械手组，所述移载平台组至少包括沿第一方向依次排布的入料平台、第一作业平台、第二作业平台和收料平台，所述机械手组用于所述工件的翻转及所述工件在多个平台之间的移动；

驱动装置，驱动所述工件运动至所述入料平台上的预设位置；

位置获取装置，用于获取所述工件在所述入料平台的位置信息以及所述预设位置信息；

控制机构，与所述位置获取装置和所述驱动装置连接，并根据所述位置获取装置获取到的所述工件在所述入料平台的位置信息以及所述预设位置信息，控制所述驱动装置驱动所述工件运动至所述预设位置；

处理装置，用于处理所述工件。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述入料平台包括基台和多根并排设置的辊，所述基台包括第一边框、第二边框和第三边框，所述第二边框和所述第三边框相对设置，所述第一边框连接所述第二边框和所述第三边框，所述第一边框垂直于所述第一方向并靠近所述第一作业平台设置，每根所述辊的两端分别连接所述第二边框和所述第三边框。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述辊包括辊轴和沿所述辊轴的延伸方向间隔设置的多个辊轮，相邻所述辊的辊轮错位排布，且相邻辊的辊轴之间的距离小于辊轮的直径。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述基台设置有定位标识；

所述定位标识包括设于所述第一边框的第一定位标记以及设于所述第二边框的第二定位标记，所述第一定位标记和所述第二定位标记共同限定出所述预设位置；

或者，所述定位标识包括设于所述第一边框的第一定位标记以及设于所述第三边框的第三定位标记，所述第一定位标记和所述第三定位标记共同限定出所述预设位置；

或者，所述定位标识包括设于所述第一边框的第一定位标记、设于所述第二边框的第二定位标记以及设于所述第三边框的第三定位标记，所述第二定位标记和所述第三定位标记的二者其一与所述第一定位标记共同限定出所述预设位置。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述位置获取装置为设于所述入料平台上方的图像获取装置；

所述控制机构与所述图像获取装置相连接，并根据所述图像获取装置获取到的所述工件的位置信息以及所述预设位置信息，控制所述驱动装置驱动所述工件运动至所述预设位置。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述基台设置有定位件，所述定位件包括沿所述第一方向延伸的第一定位条、以及沿垂直于所述第一方向的第二方向延伸的第二定位条，所述第一定位条和所述第二定位条限定出所述预设位置。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述第一定位条设置于所述第二边框或所述第三边框，所述第二定位条设置于所述第一边框。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述第一定位条靠近所述第二定位条的一端到所述第二定位条的距离d1<所述工件沿所述第一方向的长度l1，所述第二定位条靠近所述第一定位条的一端到所述第一定位条的距离d2<所述工件沿所述第二方向的长度l2。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述第一定位条与所述第二定位条靠近彼此的一端互相连接。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述驱动装置为L型件，所述L型件包括互相垂直连接的第一限位条和第二限位条，所述驱动装置驱动所述工件运动至所述入料平台上的预设位置时，所述第一限位条与所述第一定位条分别位于所述工件的相对两侧，所述第二限位条与所述第二定位条分别位于所述工件的相对两侧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型的多工位双面处理系统，通过控制机构根据位置获取装置获取到的工件在入料平台上的的位置信息以及预设位置信息驱动驱动装置运动，进而驱动工件运动至入料平台上的预设位置，不仅实现了对工件的精准定位，并且可以适用不同尺寸的工件，提高了适用范围和产品良率。

附图说明

图1是本实用新型一实施方式的移载装置立体图；

图2是本实用新型一实施方式的移载装置俯视透视图；

图3是本实用新型一实施方式的入料平台的立体图；

图4是本实用新型一实施方式的多工位双面处理系统俯视透视图；

图5a-图5n是本实用新型一具体实施例的步骤示意图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本实用新型进行详细描述。但这些实施方式并不限制本实用新型，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本实用新型的保护范围内。

在本实用新型的各个图示中，为了便于图示，结构或部分的某些尺寸会相对于其它结构或部分夸大，因此，仅用于图示本实用新型的主题的基本结构。

另外，本文使用的例如“上”、“上方”、“下”、“下方”等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所示的一个单元或特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以旨在包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不同方位。例如，如果将图中的设备翻转，则被描述为位于其他单元或特征“下方”或“之下”的单元将位于其他单元或特征“上方”。因此，示例性术语“下方”可以囊括上方和下方这两种方位。设备可以以其他方式被定向(旋转90度或其他朝向)，并相应地解释本文使用的与空间相关的描述语。

结合图1及图2，为本实用新型一实施方式的多工位双面处理系统的结构示意图。

本实施方式的多工位双面处理系统用于处理工件S，工件S包括相对设置的第一待处理面Sa及第二待处理面Sb。

多工位双面处理系统包括移载装置100、上料装置、驱动装置、位置获取装置、控制机构和处理装置。

其中，移载装置100用于实现工件S在多个工位之间的移动、翻转等操作，以实现工件S的双面处理。

移载装置100包括移载平台组10和机械手组20。

移载平台组10至少包括沿第一方向依次排布的入料平台11、第一作业平台12、第二作业平台13及收料平台14。

这里，入料平台11、第一作业平台12、第二作业平台13及收料平台14依次呈直线分布，当然，在其他实施方式中，入料平台11、第一作业平台12、第二作业平台13及收料平台14也可以呈其他排布方式，另外，也可为其他数量的工位，可根据实际情况而定。

结合图3，入料平台11包括基台111和多根并排设置的辊112，基台111包括第一边框1111、第二边框1112和第三边框1113，第二边框1112和第三边框1113相对设置，第一边框1111连接第二边框1112和第三边框1113，第一边框1111垂直于第一方向并靠近第一作业平台12设置，每根辊112的两端分别连接第二边框1112和第三边框1113。

具体地，第一边框1111垂直于第一方向延伸，第二边框1112和第三边框1113分别沿第一方向延伸，辊112的延伸方向也垂直于第一方向，多根辊112沿第一方向依次排布，从而可以使工件S在入料平台11上沿第一方向运动，并进行位置调整。

进一步地，辊112包括辊轴1121和沿辊轴1121的延伸方向，也即第一方向，间隔设置的多个辊轮1122，相邻辊112的辊轮1122错位排布，从而可以便于工件S在入料平台11上运动，尤其是可以适用于柔性工件，避免柔性工件在入料平台11上运动时，柔性工件的运动前端卡于相邻辊112的辊轮1122之间而对柔性工件造成损坏或断裂。

优选地，相邻辊112的辊轴1121之间的距离小于辊轮1122的直径，这样，可以使工件S在其运动前端尚未离开其所在的那根辊112的时候，其运动前端已经同时在沿其运动方向的相邻辊112上，从而可防止工件S尤其是柔性工件在运动时卡于相邻辊112的辊轮1122之间。

进一步地，基台111设置有定位标识，通过定位标识对预设位置进行定位。

具体地，定位标识包括设于第一边框1111的第一定位标记以及设于第二边框1112的第二定位标记，第一定位标记和第二定位标记共同限定出所述预设位置。

在其它实施方式中，定位标识也可以包括设于第一边框1111的第一定位标记以及设于第三边框1113的第三定位标记，第一定位标记和第三定位标记共同限定出所述预设位置。

在变化的实施方式中，定位标识也可以是包括设于第一边框1111的第一定位标记、设于第二边框1112的第二定位标记以及设于第三边框1113的第三定位标记，第二定位标记和第三定位标记的二者其一与第一定位标记共同限定出预设位置。

位置获取装置用于获取工件S在入料平台11的位置信息以及所述预设位置信息。

优选地，位置获取装置为设于入料平台11上方的图像获取装置300，图像获取装置300用于获取工件S在入料平台11上的位置信息以及预设位置信息。

具体地，图像获取装置300获取的工件S的图像信息可包括工件S的四条边的位置信息，或者工件S的四个顶点的位置信息。

所述预设位置信息包括定位标识。

控制机构与位置获取装置相连接，具体地，在本实施例中，控制机构与图像获取装置300相连接，并根据图像获取装置300获取到的工件S在入料平台11上的的位置信息，计算工件S与定位标识之间的距离信息；控制机构还与驱动装置相连接，并根据计算得到的工件S与定位标识之间的距离信息，控制驱动装置驱动工件S的运动方向和运动距离，从而使工件S运动至所述预设位置。

具体地，控制机构根据图像获取装置300获取到的工件S在入料平台11上的位置信息、以及基台111上的定位标识的位置信息，判断工件S与定位标识的相对位置，从而判断工件S是否到达预设位置，并在工件S未到达预设位置时，计算工件S与定位标识之间的距离信息，以控制驱动装置驱动工件S在入料平台11上的运动方向和运动距离，以使工件S运动至预设位置。

在另一实施例中，也可以在机台设置定位件对所述预设位置进行限定。

具体地，定位件可包括沿第一方向延伸的第一定位条、以及沿垂直于第一方向的第二方向延伸的第二定位条，第一定位条和第二定位条限定出预设位置。通过第一定位条和第二定位条对工件S的相邻两条边的位置进行限定，从而可以使工件S运动至其相邻两条边分别与第一定位条和第二定位条贴靠，以使工件S运动至预设位置。

在本实施例中，第一定位条设置于第二边框1112或第三边框1113，第二定位条设置于第一边框1111，这样可以避免定位件对辊112的运动造成影响。

优选地，第一定位条靠近第二定位条的一端到第二定位条的距离d1<工件S沿第一方向的长度l1，第二定位条靠近第一定位条的一端到第一定位条的距离d2<工件S沿第二方向的长度l2。这样可以限定出所述预设位置，避免第一定位条与第二定位条之间的距离过大，而导致工件S自第一定位条与第二定位条之间的空隙穿过，进而无法使工件S刚好运动至所述预设位置。

更进一步地，第一定位条与第二定位条靠近彼此的一端互相连接。这样可以通过第一定位条与第二定位条相互连接的一端形成直角，起到更好的定位作用。

机械手组20用于工件S的翻转及工件S在多个工位之间的移动。

上料装置用于将工件S输送至入料平台11，。

具体地，上料装置可以为传输带、输送滚轮等，上料装置与入料平台11连接从而实现工件S的输入。

驱动装置驱动工件S运动至入料平台11上的预设位置，从而实现对工件S的精准定位，提高工件处理的精准度。

具体地，驱动装置可以设置为L型件，L型件包括互相垂直连接的第一限位条和第二限位条，驱动装置驱动工件S运动至入料平台11上的预设位置时，第一限位条与第一定位条分别位于工件S的相对两侧，第二限位条与第二定位条分别位于工件S的相对两侧。这样，通过第一限位条和第二限位条与工件S的相邻两条边相接触，并驱动工件S朝向定位件运动，从而可以简单高效地驱动工件S运动至所述预设位置。

控制机构与驱动装置连接并控制驱动装置在入料平台11上运动，从而驱动工件S运动至入料平台11上的预设位置。

具体地，控制机构根据基台上的定位标识或者定位件的位置信息，判断工件S是否到达预设位置，并在工件S未到达预设位置时，控制驱动装置驱动工件S在入料平台11上的运动方向和运动距离，以使工件S运动至预设位置，从而提高处理精度，并且可适用于不同尺寸的工件S。

处理装置200用于处理工件S。处理装置200对应第一作业平台12及第二作业平台13设置，处理装置200用于处理第一待处理面Sa及第二待处理面Sb。

参图4，具体地，处理装置200包括沿第一方向X依次排列的第一处理工位201及第二处理工位202，第一处理工位201连接第一作业平台12，第二处理工位202连接第二作业平台13。

第一处理工位201与第一作业平台12之间设有第一传输部203，第二处理工位202与第二作业平台13之间设有第二传输部204，第一传输部203及第二传输部204的传送方向垂直于第一方向X。

这里，垂直于第一方向X且朝向处理装置200的方向定义为第二方向Y，垂直于第一方向X且远离处理装置200的方向定义为第三方向Z。

也就是说，工件S的输送过程为：入料平台11—沿第一方向进入第一作业平台12—沿第二方向进入第一处理工位201—处理完成后沿第三方向Z回到第一作业平台12—沿第一方向X进入第二作业平台13—沿第二方向Y进入第二处理工位202—处理完成后沿第三方向Z回到第二作业平台13—沿第一方向X进入收料平台14。

在本实施方式中，处理装置200可为曝光装置(Laser direct imaging，LDI)、光学检测装置(Automated Optical Inspection，AOI)或喷印装置(Inkjet)，当然，也可以是其他可以进行双面处理的装置。

工件S为PCB板或其它需要双面处理的工件。

第一作业平台12和第二作业平台13用于放置待处理的工件S以及处理完成的工件S，且置于第一作业平台12的工件S的第一待处理面Sa朝上，而置于第二作业平台13的工件S的第二待处理面Sb朝上，如此，可以实现第一待处理面Sa及第二待处理面Sb的处理，即实现了工件S的双面处理。

需要说明的是，第一作业平台12和第二作业平台13可以是相互独立且连续设置的两个平台，或者，第一作业平台12和第二作业平台13也可以是相互独立但间隔设置的两个平台，即此时第一作业平台12和第二作业平台13之间还设有其他平台，又或者，第一作业平台12和第二作业平台13为同一个平台等等。

收料平台14用于收集处理完成后的工件S并输出，通过将收料平台整合于该多工位双面处理系统中，可以避免另外单独配备收料机，提高了处理系统的一体化程度。

收料平台14还可上升或下降。具体地，工件S处理完成后，收料平台14可下降一定高度，这里可以是下降一个工件S的厚度，以便于承接下一个处理完成的工件S，以此类推。

进一步地，多工位双面处理系统还包括高度测量装置和报警装置，高度测量装置用于测量收料平台14上放置的工件S的总厚度；控制机构与高度测量装置和报警装置相连接，并获取收料平台14上放置的工件S的总厚度信息，并在总厚度达到预设厚度时控制报警装置报警，以提醒作业人员。

在其它实施例中，高度测量装置也可以替换成质量传感器，质量传感器用于获取收料平台14上放置的工件S的总质量；控制机构与质量传感器相连接，并获取收料平台14上放置的工件S的总质量信息，并在总质量达到预设质量时控制报警装置报警，以提醒作业人员。

这里，收料平台14可连接传输带、输送滚轮等设备而实现工件S的输出。

机械手组20包括至少两个机械手H，且任一机械手H的最大位移量P为两个相邻平台。

这里，“任一机械手H的最大位移量P为两个相邻平台”是指任一机械手H在一个平台处移动和/或翻转，或者，任一机械手H在相邻的两个平台之间移动和/或翻转，也就是说，任一机械手H的活动区域最多是相邻的两个平台。

另外，翻转操作主要用于辅助工件S的第一待处理面Sa及第二待处理面Sb之间的转换，移动操作主要用于实现工件S在多个工位之间的移动，但不以此为限，例如翻转的同时也可以实现移动，而且，翻转及移动操作可以通过多个机械手H之间的配合实现。

在本实施方式中，机械手组20包括翻转机械手H1，或者，机械手组20同时包括翻转机械手H1及平移机械手H2。

这里，“翻转机械手H1”定义为可实现工件S角度变化的机械手，翻转机械手H1用于辅助工件S的第一待处理面Sa及第二待处理面Sb之间的转换，“平移机械手H2”定义为可实现工件S在多个工位之间移动的机械手，另外，任一机械手H还可以通过升降操作而实现工件S的抓取、放下等。

需要说明的是，翻转机械手H1可以仅具备翻转功能，或者同时具备翻转及平移的功能，平移机械手H2仅具备平移功能。

当机械手组20同时包括翻转机械手H1及平移机械手H2时，翻转机械手H1至少用于将工件S翻转一预定角度α，平移机械手H2用于将工件S在多个工位之间平移。

另外，需要说明的是，这里涉及的机械手的组合方式与平台的数量、排布方式有关，当工位数量、排布方式变化时，机械手的组合方式也会随之发生变化，例如，上述提及的两种机械手组合方式可以混合使用。

在本实施方式中，翻转机械手H1翻转工件S的预定角度α的范围为90度～180度，较佳的，预定角度α为90度或180度。

在本实施方式中，翻转机械手H1包括一个翻转吸附面H1’或相对设置的两个翻转吸附面H1’，平移机械手H2包括一个平移吸附面H2’，翻转吸附面H1’及平移吸附面H2’用于吸附工件S。

这里，当翻转机械手H1包括相对设置的两个翻转吸附面H1’时，可以有效提高翻转机械手H1的工作效率。

翻转吸附面H1’及平移吸附面H2’可以是吸盘吸附结构且为平面，从而避免了在对柔性工件进行吸附固定时导致工件变形，当然，吸附方式并不局限于此。

另外，翻转机械手H1可以通过驱动装置实现翻转、升降或平移，平移机械手H2可以通过驱动装置实现升降、平移，驱动装置例如可为驱动气缸等，驱动装置的具体结构可以参考现有技术中的驱动装置，在此不再赘述。

下面，通过具体实施例对本实用新型做详细说明。

结合图5a至图5n，为移载装置100的具体操作步骤示意图。

移载装置100包括入料平台11、第一作业平台12、第二作业平台13、收料平台14，机械手组包括第一翻转机械手H11、第二翻转机械手H12、第一平移机械手H21及第二平移机械手H22，第一翻转机械手H11、第二翻转机械手H12分别包括相对设置的两个翻转吸附面H1’，第一平移机械手H21、第二平移机械手H22分别包括一个平移吸附面H2’，工件S包括相对设置的第一待处理面Sa及第二待处理面Sb。

参图5a，当处于初始状态时，第一翻转机械手H11位于第一作业平台12的上方，第二翻转机械手H12位于第二作业平台13的上方，第一平移机械手H21位于入料平台11的上方，第二平移机械手H22位于收料平台14的上方。

参图5b，第一片工件S1输送至入料平台11，且第一片工件S1的第一待处理面Sa朝上；

参图5c，第一平移机械手H21下降吸附第一片工件S1的第一待处理面Sa；

参图5d，第一平移机械手H21带动第一片工件S1上升；

参图5e，第一平移机械手H21带动第一片工件S1平移至第一作业平台12的上方；

参图5f，第一平移机械手H21带动第一片工件S1下降并使得第一片工件S1置于第一作业平台12上，且第一待处理面Sa朝上；

参图5g，第二片工件S2输送至入料平台11；

参图5h，第一平移机械手H21平移至入料平台11的上方并下降吸附第二片工件S2的第一待处理面Sa，当第一片工件S1的第一待处理面Sa处理完成后，第一片工件S1回复至第一作业平台12上，且第一待处理面Sa朝上，第一翻转机械手H11吸附第一片工件S1的第一待处理面Sa并上升至翻转位置；

参图5i，第一翻转机械手H11翻转180度而使得第一片工件S1位于第一翻转机械手H11的上方，且第一片工件S1的第二待处理面Sb朝上；

参图5j，第一翻转机械手H11平移至第二翻转机械手H12的下方，且第二翻转机械手H12面向第一片工件S1的第二待处理面Sb，第二翻转机械手H12下降靠近第一翻转机械手H11，第二翻转机械手H12吸附第一片工件S1的第二待处理面Sb，第一翻转机械手H11取消对第一片工件S1的吸附，此时便完成了第一片工件S1由第一翻转机械手H11至第二翻转机械手H12的交付；

这里，在其它实施例中，图5i至图5j的步骤也可以是：第一翻转机械手H11将第一片工件S1朝向第二作业平台13方向翻转90度，第二翻转机械手H12朝向第一作业平台12方向翻转90度而面向第二待处理面Sb，第一翻转机械手H11和第二翻转机械手H12相互靠近，第二翻转机械手H12吸附第一片工件S1的第二待处理面Sb，第一翻转机械手H11取消对第一片工件S1的吸附，此时便完成了第一片工件S1由第一翻转机械手H11至第二翻转机械手H12的交付；之后，第二翻转机械手H12向第二作业平台13方向翻转90度，第一片工件S1的第一待处理面Sa面向第二作业平台13，第一翻转机械手H11向第一作业平台12方向翻转90度。

参图5k，第一平移机械手H21带动第二片工件S2平移至第一作业平台12的上方，第三片工件S3输送至入料平台11；

参图5l，第一翻转机械手H11平移回到第一作业平台12的上方，第二翻转机械手H12下降而将第一片工件S1置于第二作业平台13，且第一片工件S1的第二待处理面Sb朝上，第一平移机械手H21下降而将第二片工件S2置于第一作业平台12，且第二片工件S2的第一待处理面Sa朝上，第一平移机械手H21平移至入料平台11的上方；

参图5m，第二平移机械手H22平移至第二作业平台13的上方，当第一片工件S1的第二待处理面Sb处理完成后，第一片工件S1回复至第二作业平台13上，且第二待处理面Sb朝上，第二平移机械手H22吸附第一片工件S1的第二待处理面Sb并带动第一片工件S1上升，当第二片工件S2的第一待处理面Sa处理完成后，第二片工件S2回复至第一作业平台12上，且第一待处理面Sa朝上，第一翻转机械手H11吸附第二片工件S2的第一待处理面Sa并带动第二片工件S2上升至翻转位置；

参图5n，第二平移机械手H22带动第一片工件S1平移至收料平台14的上方，而后第二平移机械手H22下降而将第一片工件S1置于收料平台14上，此时，便完成了第一片工件S1的双面处理，第一翻转机械手H11带动第二片工件S2翻转180度而使得第二片工件S2的第二待处理面Sb朝上。

需要说明的是，本实施方式的第一翻转机械手H11及第二翻转机械手H12的操作时序、工件S的流入、流出时序等都可以根据实际情况而定，时序的控制可通过时序控制器实现，在有效控制整个流程可顺利走完的前提下可通过控制各个时序的顺序有效缩减操作时间，从而有效提高效率。

综上所述，本实用新型的多工位双面处理系统，控制机构根据位置获取装置获取到的工件S在入料平台11上的的位置信息以及预设位置信息，判断工件S是否到达预设位置，并在工件S未到达预设位置时，控制驱动装置驱动工件S在入料平台11上的运动方向和运动距离，以使工件S运动至预设位置，从而提高处理精度，并且可适用于不同尺寸的工件S，移载装置100通过机械手组实现工件S在多个平台的翻转及移动，且每个机械手独立操作，通过合理安排操作工序，可以多个机械手同时操作，简化了双面处理流程，提高了双面处理效率，且移载装置100的结构简单。

本实用新型的任一机械手H的最大位移量P为两个相邻工位，即任一机械手H的活动区域是有限的，可以有效缩短机械手H的行进距离及操作时间，进而进一步提高双面处理效率。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本实用新型的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本实用新型的保护范围，凡未脱离本实用新型技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种多工位双面处理系统，用于处理工件，其特征在于，所述处理系统包括，

处理装置，用于处理所述工件。

2.根据权利要求1所述的多工位双面处理系统，其特征在于，所述入料平台包括基台和多根并排设置的辊，所述基台包括第一边框、第二边框和第三边框，所述第二边框和所述第三边框相对设置，所述第一边框连接所述第二边框和所述第三边框，所述第一边框垂直于所述第一方向并靠近所述第一作业平台设置，每根所述辊的两端分别连接所述第二边框和所述第三边框。

3.根据权利要求2所述的多工位双面处理系统，其特征在于，所述辊包括辊轴和沿所述辊轴的延伸方向间隔设置的多个辊轮，相邻所述辊的辊轮错位排布，且相邻辊的辊轴之间的距离小于辊轮的直径。

4.根据权利要求2所述的多工位双面处理系统，其特征在于，所述基台设置有定位标识；

5.根据权利要求4所述的多工位双面处理系统，其特征在于，所述位置获取装置为设于所述入料平台上方的图像获取装置；

6.根据权利要求2所述的多工位双面处理系统，其特征在于，所述基台设置有定位件，所述定位件包括沿所述第一方向延伸的第一定位条、以及沿垂直于所述第一方向的第二方向延伸的第二定位条，所述第一定位条和所述第二定位条限定出所述预设位置。

7.根据权利要求6所述的多工位双面处理系统，其特征在于，所述第一定位条设置于所述第二边框或所述第三边框，所述第二定位条设置于所述第一边框。

8.根据权利要求6所述的多工位双面处理系统，其特征在于，所述第一定位条靠近所述第二定位条的一端到所述第二定位条的距离d1<所述工件沿所述第一方向的长度l1，所述第二定位条靠近所述第一定位条的一端到所述第一定位条的距离d2<所述工件沿所述第二方向的长度l2。

9.根据权利要求8所述的多工位双面处理系统，其特征在于，所述第一定位条与所述第二定位条靠近彼此的一端互相连接。

10.根据权利要求6所述的多工位双面处理系统，其特征在于，所述驱动装置为L型件，所述L型件包括互相垂直连接的第一限位条和第二限位条，所述驱动装置驱动所述工件运动至所述入料平台上的预设位置时，所述第一限位条与所述第一定位条分别位于所述工件的相对两侧，所述第二限位条与所述第二定位条分别位于所述工件的相对两侧。