CN217534576U - 一种码垛机用的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种码垛机用的机械手，包括连接杆，连接杆的底端设有呈工字形状的连接组件，连接组件的四个拐角处均设有夹持部，连接组件的前后两侧均设有驱动机构，用于驱动位于同侧的两块夹持部相互靠近或远离；夹持部用于夹持的一面上开设有沿竖直方向分布的隐藏槽，隐藏槽的内部铰接设有夹爪；当夹爪翻转至水平状态时，夹爪的下表面与隐藏槽的内底面抵接。本实用新型中的夹持部上具有隐藏槽，隐藏槽内部具有可翻转的夹爪，因此本实用新型能够搬运不同类型的物品，大大提高了机械手的普适性。

Description

一种码垛机用的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种码垛机用的机械手。

背景技术

码垛机是将已装入容器的纸箱或包装袋，按一定排列码放在托盘、栈板上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。现有的码垛机实现了智能化操作管理，简便、易掌握，可大大地减少劳动力和降低劳动强度。

码垛机一般具有机械臂和机械手，其中机械手的形状各异，具体视被搬运物品而定。例如，当被搬运的物品为箱体时，机械手通常具有两块夹持片，两块夹持片分别从箱体的两侧夹住箱体进行搬运；当被搬运的物品为包装袋时，由于包装袋的形状不规则，因此机械手的底部通常具有承重爪，承重爪需要从包装袋的底部将包装袋托起。综上所述，当码垛机搬运不同类型的物品时，所需的机械手也不同，无法混用，因此就需要操作人员更换机械手，相当麻烦。为此，我们提出了一种码垛机用的机械手以良好的解决上述弊端。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种码垛机用的机械手，用于解决上述背景技术中提出的问题。

本实用新型是通过以下技术方案得以实现的：

一种码垛机用的机械手，包括连接杆，所述连接杆的底端设有呈工字形状的连接组件，所述连接组件的四个拐角处均设有夹持部，所述连接组件的前后两侧均设有驱动机构，用于驱动位于同侧的两块所述夹持部相互靠近或远离；所述夹持部用于夹持的一面上开设有沿竖直方向分布的隐藏槽，所述隐藏槽的内部铰接设有夹爪；当所述夹爪翻转至水平状态时，所述夹爪的下表面与所述隐藏槽的内底面抵接。

优选的，所述夹持部的顶部固定连接有滑动部，所述连接组件的前后两侧均设有沿连接组件长度方向分布的滑轨，所述滑轨与所述滑动部滑动配合。

优选的，所述驱动机构采用双向气缸，所述双向气缸的缸体与所述连接组件固定连接，所述双向气缸的两个输出端分别和位于同侧的两块滑动部固定连接。

优选的，所述连接组件包括中空方管以及两个呈T字形状的连接部，两个所述连接部对称分布在所述中空方管的前后两侧，且两个所述连接部的一端分别插入在中空方管的两端内，所述连接部的上表面均匀开设有螺纹孔，所述中空方管的上表面前后两侧均贯穿设有与所述螺纹孔相适配的紧固螺栓。

优选的，所述夹持部的夹持面上设有加固条，所述加固条的上表面与所述隐藏槽的内底面平齐。

优选的，所述夹持部的夹持面上贴合设有具有弹性的防滑条；所述隐藏槽的内侧壁上设有具有弹性的限位塞，所述夹爪上开设有与所述限位塞相适配的限位孔。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种码垛机用的机械手，具备以下有益效果：

1.本实用新型中的夹持部上具有隐藏槽，隐藏槽内部具有可翻转的夹爪，因此本实用新型能够搬运不同类型的物品，大大提高了机械手的普适性；

2.本实用新型中连接组件是由中空方管以及连接部组成，因此连接组件的宽度可以调整，从而适应不同规格的物品，进一步提高了机械手的普适性。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型另一种状态示意图；

图3为图1中A处放大对应图；

图4为本实用新型夹持部结构示意图。

图中：1、连接杆；2、连接组件；201、中空方管；202、连接部；203、螺纹孔；204、紧固螺栓；3、夹持部；4、驱动机构；5、隐藏槽；6、夹爪；7、滑动部；8、滑轨；9、加固条；10、防滑条；11、限位塞；12、限位孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：请参阅图1-图4，一种码垛机用的机械手，包括连接杆1，连接杆1的底端设有呈工字形状的连接组件2，连接组件2包括中空方管201以及两个呈T字形状的连接部202，两个连接部202对称分布在中空方管201的前后两侧，且两个连接部202的一端分别插入在中空方管201的两端内，中空方管201与连接部202之间滑动配合，连接部202的上表面均匀开设有螺纹孔203，中空方管201的上表面前后两侧均贯穿设有与螺纹孔203相适配的紧固螺栓204，因此通过紧固螺栓204和螺纹孔203的配合，可以调节两块连接部202之间的间距，从而适应不同尺寸的被夹持物。

连接组件2的四个拐角处均设有夹持部3，夹持部3的顶部固定连接有滑动部7，连接组件2的前后两侧均设有沿连接组件2长度方向分布的滑轨8，滑轨8与滑动部7滑动配合，即夹持部3可沿连接组件2的长度方向滑动，夹持部3用于夹持的一面上开设有沿竖直方向分布的隐藏槽5，且同一块夹持部3上具有多个隐藏槽5，隐藏槽5的内部铰接设有夹爪6；当夹爪6翻转至水平状态时，夹爪6的下表面与隐藏槽5的内底面抵接，即夹爪6最多可翻转90°；夹持部3的夹持面上设有加固条9，加固条9的上表面与隐藏槽5的内底面平齐，因此当夹爪6翻转至水平状态时，夹爪6的下表面也与加固条9的顶面贴合，夹持部3的夹持面上贴合设有具有弹性的防滑条10，防滑条10采用橡胶材质，用于增加夹持面的摩擦力，避免被夹持物掉落；隐藏槽5的内侧壁上设有具有弹性的限位塞11，夹爪6上开设有与限位塞11相适配的限位孔12，如图4所示，当夹爪6翻转至竖直状态时，限位塞11将嵌入至限位孔12内，从而固定住夹爪6的位置。

连接组件2的前后两侧均设有驱动机构4，用于驱动位于同侧的两块夹持部3相互靠近或远离；驱动机构4采用双向气缸，双向气缸的缸体与连接组件2固定连接，双向气缸的两个输出端分别和位于同侧的两块滑动部7固定连接，即通过双向气缸可以控制位于同侧的两块夹持部3运动，从而共同夹紧物品；值得一提的是，位于连接组件2前后两侧的两个双向气缸需要同步运动，从而提高夹持物品的稳定性。

本实施例在具体使用过程中，当被搬运的物品为箱体或其它形状规则的物品时，可将夹爪6收藏在隐藏槽5中，如图1所示状态，然后利用驱动机构4驱动夹持部3来夹持物品；当被搬运的物品为包装袋时，仅通过夹持部3将很难夹紧物品，因此需要将夹爪6翻转至水平状态，如图2所示状态，利用夹爪6伸入包装袋的底侧，并从下方将包装袋托起，从而避免包装袋在搬运过程中掉落。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种码垛机用的机械手，包括连接杆(1)，其特征在于：所述连接杆(1)的底端设有呈工字形状的连接组件(2)，所述连接组件(2)的四个拐角处均设有夹持部(3)，所述连接组件(2)的前后两侧均设有驱动机构(4)，用于驱动位于同侧的两块所述夹持部(3)相互靠近或远离；所述夹持部(3)用于夹持的一面上开设有沿竖直方向分布的隐藏槽(5)，所述隐藏槽(5)的内部铰接设有夹爪(6)；当所述夹爪(6)翻转至水平状态时，所述夹爪(6)的下表面与所述隐藏槽(5)的内底面抵接。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机用的机械手，其特征在于：所述夹持部(3)的顶部固定连接有滑动部(7)，所述连接组件(2)的前后两侧均设有沿连接组件(2)长度方向分布的滑轨(8)，所述滑轨(8)与所述滑动部(7)滑动配合。

3.根据权利要求2所述的一种码垛机用的机械手，其特征在于：所述驱动机构(4)采用双向气缸，所述双向气缸的缸体与所述连接组件(2)固定连接，所述双向气缸的两个输出端分别和位于同侧的两块滑动部(7)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种码垛机用的机械手，其特征在于：所述连接组件(2)包括中空方管(201)以及两个呈T字形状的连接部(202)，两个所述连接部(202)对称分布在所述中空方管(201)的前后两侧，且两个所述连接部(202)的一端分别插入在中空方管(201)的两端内，所述连接部(202)的上表面均匀开设有螺纹孔(203)，所述中空方管(201)的上表面前后两侧均贯穿设有与所述螺纹孔(203)相适配的紧固螺栓(204)。

5.根据权利要求1所述的一种码垛机用的机械手，其特征在于：所述夹持部(3)的夹持面上设有加固条(9)，所述加固条(9)的上表面与所述隐藏槽(5)的内底面平齐。

6.根据权利要求1所述的一种码垛机用的机械手，其特征在于：所述夹持部(3)的夹持面上贴合设有具有弹性的防滑条(10)；所述隐藏槽(5)的内侧壁上设有具有弹性的限位塞(11)，所述夹爪(6)上开设有与所述限位塞(11)相适配的限位孔(12)。

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