CN217529000U - 一种自动调整柔性端拾器及汽车零件冲压生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动调整柔性端拾器及汽车零件冲压生产线，包括：安装盘，所述安装盘上设有至少一组位置调整装置，所述位置调整装置包括：主杆、副杆和吸盘；所述主杆能够在主杆驱动装置的作用下沿主杆轴线方向移动；所述副杆与副杆驱动装置连接，副杆驱动装置与主杆连接，所述副杆能够在副杆驱动装置的作用下沿与主杆轴线垂直的方向移动；至少一个吸盘安装在副杆末端。本实用新型自动调整柔性端拾器能够通过主杆和副杆的移动实现吸盘位置的自动调整，另外，通过推杆与分体式锁紧铰轴的配合，能够实现对吸盘角度的调整，从而同一个端拾器结构能够适配不同结构形式的零件。

Description

一种自动调整柔性端拾器及汽车零件冲压生产线

技术领域

本实用新型涉及零件转运技术领域，尤其涉及一种自动调整柔性端拾器及汽车零件冲压生产线。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本实用新型相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

目前在汽车厂冲压车间，汽车零件冲压为半成品冲压件或者成品冲压件后，需要机器人配置端拾器抓取零件放置到下一个工序的工作位置，因为每种冲压零件的形状差异不同，需要每种零件配置有自己专用的端拾器配件，每次更换生产零件，都需要相应的更换此种零件对应的端拾器，这样就需要额外配置更换端拾器的装置，同时也需要占用车间空间放置闲置的端拾器配件，不利于生产效率的提高。

目前，冲压车间也有部分通用端拾器，但主要是用于未冲压成型前的平板件抓取，不能用于异形件的抓取。现有技术中提供的能够进行调整的端拾器，往往需要工作人员手动对端拾器上吸盘位置进行调整，同时也无法自动适用多种不同的零件。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提出了一种自动调整柔性端拾器及汽车零件冲压生产线，能够实现端拾器上各个吸盘位置和角度的自动调整，并且能够适用于多种不同的零件。

在一些实施方式中，采用如下技术方案：

一种自动调整柔性端拾器，包括：安装盘，所述安装盘上设有至少一组位置调整装置，所述位置调整装置包括：主杆、副杆和吸盘；所述主杆能够在主杆驱动装置的作用下沿主杆轴线方向移动；所述副杆与副杆驱动装置连接，副杆驱动装置与主杆连接，所述副杆能够在副杆驱动装置的作用下沿与主杆轴线垂直的方向移动；至少一个吸盘安装在副杆末端。

作为可选的方案，所述主杆驱动装置包括：驱动电机、减速机、主动轮、从动轮和同步带；驱动电机的输出轴与减速机连接，减速机能够带动主动轮转动，主动轮和从动轮通过同步带连接，所述主杆与同步带连接，并能够与同步带一起运动。

作为可选的方案，所述同步带的两侧分别连接两组位置调整装置中的主杆，两个主杆能够在同步带的带动下沿相反的方向移动。

作为可选的方案，所述的两个主杆位于安装盘的同侧或对侧。

作为可选的方案，所述副杆驱动装置为直线模组。

作为可选的方案，所述副杆包括：锁紧气缸，与锁紧气缸连接的推杆，所述推杆的前段和后段分别设置有楔形结构，在与所述楔形结构相对应的位置设有分体式锁紧铰轴；锁紧气缸推动推杆前进时，楔形结构前移使得分体式锁紧铰轴往两侧移动压紧，从而实现锁紧固定。

作为可选的方案，与推杆后段的楔形结构相对应的分体式锁紧铰轴与吸盘连接。

作为可选的方案，所述锁紧气缸固定在锁紧气缸固定盘上，与推杆前段的楔形结构相对应的分体式锁紧铰轴与连接块连接，所述连接块与副杆驱动装置和锁紧气缸固定盘分别连接。

作为可选的方案，所述分体式锁紧铰轴包括：相对设置的两个铰轴结构，推杆自两个铰轴结构之间穿过；所述两个铰轴结构设置为楔形结构；所述楔形结构与推杆的楔形结构相适配。

在另一些实施方式中，采用如下技术方案：

一种汽车零件冲压生产线，包括上述的自动调整柔性端拾器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型自动调整柔性端拾器能够通过主杆和副杆的移动实现吸盘位置的自动调整，另外，通过推杆与分体式锁紧铰轴的配合，能够实现对吸盘角度的调整，从而同一个端拾器结构能够适配不同结构形式的零件。

(2)本实用新型的主杆和副杆均能够通过相对应的驱动装置自动实现位置移动，无需人工参与，减少了端拾器的更换工作。

本实用新型的其他特征和附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，或通过实践了解到。

附图说明

图1为本实用新型实施例中自动调整柔性端拾器整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例中自动调整柔性端拾器侧视图；

图3为本实用新型实施例中自动调整柔性端拾器俯视图；

图4为本实用新型实施例中自动调整柔性端拾器底视图；

图5为本实用新型实施例中副杆结构剖面示意图；

图6为本实用新型实施例中副杆结构局部透视图；

其中，1.安装盘，2.主杆，3.副杆，4.主杆驱动装置，5.副杆驱动装置，6.吸盘，7.锁紧气缸，8.推杆，9.连接块，10.锁紧气缸固定盘，11.分体式锁紧铰轴。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本实用新型使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

实施例一

在一个或多个实施方式中，公开了一种自动调整柔性端拾器，结合图1，包括：安装盘1，所述安装盘1上设有至少一组位置调整装置，结合图1，在一个安装盘1上设置了四组位置调整装置，每一组位置调整装置包括：主杆2、副杆3和吸盘6；其中，主杆2能够在主杆驱动装置4的作用下沿主杆轴线方向移动；副杆3与副杆驱动装置5连接，副杆3能够在副杆驱动装置5的作用下沿与主杆轴线垂直的方向移动；副杆驱动装置5与主杆2连接，并能够与主杆2一起移动；至少一个吸盘6安装在副杆3的末端。

本实施例中，通过主杆2与副杆3的组合移动，能够实现对吸盘6位置的自动调整；并且，主杆2与副杆3的移动，均通过驱动装置自动驱动，无需人工手动参与，能够适配更多类型的零件。

本实施例中，结合图1-4，主杆驱动装置4包括驱动电机、减速机、主动轮、从动轮和同步带；驱动电机的输出轴与减速机连接，减速机能够带动主动轮转动，主动轮和从动轮通过同步带连接，主杆2与同步带连接，并能够与同步带一起运动。

主杆驱动装置4的工作过程具体为：驱动电机的能量经过减速机传递给主动轮，带动主动轮转动，从而经过同步带传动带动从动轮转动；主杆2与同步带连接，同步带转动带动主杆2一起移动，从而实现主杆2沿其轴线方向的伸/缩移动。

在一些实施方式中，两组位置调整装置可以共用一套主杆驱动装置4，两组位置调整装置的主杆2分别连接到同步带的两侧，这样，同步带转动能够同时带动两个主杆2移动，由于两个主杆2分别连接到同步带的两侧，因此，两者的移动方向是相反的。结合图1和图3，两组位置调整装置分别设置在安装盘1的两侧，两个主杆2同时伸出/缩回。当然，本领域技术人员也可以设置为两个主杆2位于安装盘1的同一侧。

在另一些实施方式中，本领域技术人员也可以将主杆驱动装置4设置成其他形式，比如：采用驱动电机与丝杠组合的方式，通过驱动电机驱动丝杠转动，主杆2与丝杠螺母连接，丝杠转动带动丝杠螺母沿着丝杠移动，从而带动主杆2沿其轴线方向移动。

本实施例中，副杆驱动装置5采用集成式直线模组，副杆3通过连接块9与直线模组连接，能够在直线模组的带动下，沿着垂直于主杆轴线的方向移动。

本实施例中，结合图5和图6，副杆3的结构包括：锁紧气缸7以及与锁紧气缸7连接的推杆8；锁紧气缸7固定在锁紧气缸固定盘10上，推杆8的前段和后段分别设置有楔形结构，在与楔形结构相对应的位置设有分体式锁紧铰轴11；与推杆8前段的楔形结构相对应的分体式锁紧铰轴11与连接块9和锁紧气缸固定盘10分别连接，连接块9还与副杆驱动装置5连接；与推杆8后段的楔形结构相对应的分体式锁紧铰轴11与吸盘6连接。

分体式锁紧铰轴11的结构具体为：相对设置的两个铰轴结构，推杆8自两个铰轴结构之间穿过；所述两个铰轴结构设置为楔形结构；所述楔形结构与推杆8的楔形结构相适配。结合图5和图6，两个铰轴结构均设置在铰接支架上，分体式锁紧铰轴11就是将一个整体的铰轴从中间断开，形成两个铰轴结构，两个铰轴结构加工成楔形，与推杆8的楔形结构相适配，当推杆8在气缸作用下往右移动时，推杆8前段和后端的楔形结构分别将分体式锁紧铰轴11的两个分体铰轴结构分别往两侧压紧，使得两个分体铰轴结构与铰接支架压紧，在摩擦力的作用下实现推杆8、分体式锁紧铰轴11与铰接支架之间的锁紧作用。

本实施例的副杆3包括两个活动关节，一个是负责副杆轴线相对于主杆轴线的旋转角度，一个是负责吸盘6的旋转角度，副杆3长度也可调，通过调整上述三个参数，能够准确调整吸盘6的位置，适应更多类型的零件。

本实施例中，生产线给出下一个批次的生产零件编号后，端拾器根据该零件的形状自动调整主杆2和副杆3的对应位置；首先调整吸盘6处于一个与零件吸取位置大致对应的位置，此时，推杆8处于初始位置，两个位置处的分体式锁紧铰轴11均处于未锁紧状态，推杆8与主杆2之间的角度以及吸盘6的角度都可以根据零件形状进行适应性调整。当第一个带抓取零件到位后，端拾器移动到零件上方设定的位置(此位置已经在前期的调试示教阶段调试过)；吸盘6由于重力作用自由搭在零件表面，推杆8与主杆2之间的角度以及吸盘6的角度经过自适应调整后，锁紧气缸7带动推杆8向前移动，推杆8的楔形部分往前进，使得分体式锁紧铰轴11分别往两侧移动压紧，通过分体式锁紧铰轴11与铰接支架之间的摩擦力达到铰接关节锁紧的目的。本批次的其他零件则不再进行吸盘6自调整工序，可以直接抓取零件。

作为一种具体的实施方式，本实施例的一种自动调整柔性端拾器可以应用于汽车零件冲压生产线，配置于机器人或其他移动机构上，实现对零件的自动抓取；当然，也可以应用于其他领域，比如仓储领域货物的自动抓取，或者其他领域零件的自动抓取。

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。

Claims (10)

1.一种自动调整柔性端拾器，其特征在于，包括：安装盘，所述安装盘上设有至少一组位置调整装置，所述位置调整装置包括：主杆、副杆和吸盘；所述主杆能够在主杆驱动装置的作用下沿主杆轴线方向移动；所述副杆与副杆驱动装置连接，副杆驱动装置与主杆连接，所述副杆能够在副杆驱动装置的作用下沿与主杆轴线垂直的方向移动；至少一个吸盘安装在副杆末端。

2.如权利要求1所述的一种自动调整柔性端拾器，其特征在于，所述主杆驱动装置包括：驱动电机、减速机、主动轮、从动轮和同步带；驱动电机的输出轴与减速机连接，减速机能够带动主动轮转动，主动轮和从动轮通过同步带连接，所述主杆与同步带连接，并能够与同步带一起运动。

3.如权利要求2所述的一种自动调整柔性端拾器，其特征在于，所述同步带的两侧分别连接两组位置调整装置中的主杆，两个主杆能够在同步带的带动下沿相反的方向移动。

4.如权利要求3所述的一种自动调整柔性端拾器，其特征在于，所述的两个主杆位于安装盘的同侧或对侧。

5.如权利要求1所述的一种自动调整柔性端拾器，其特征在于，所述副杆驱动装置为直线模组。

6.如权利要求1所述的一种自动调整柔性端拾器，其特征在于，所述副杆包括：锁紧气缸，与锁紧气缸连接的推杆，所述推杆的前段和后段分别设置有楔形结构，在与所述楔形结构相对应的位置设有分体式锁紧铰轴；锁紧气缸推动推杆前进时，楔形结构前移使得分体式锁紧铰轴往两侧移动压紧，从而实现锁紧固定。

7.如权利要求6所述的一种自动调整柔性端拾器，其特征在于，与推杆后段的楔形结构相对应的分体式锁紧铰轴与吸盘连接。

8.如权利要求6所述的一种自动调整柔性端拾器，其特征在于，所述锁紧气缸固定在锁紧气缸固定盘上，与推杆前段的楔形结构相对应的分体式锁紧铰轴与连接块连接，所述连接块与副杆驱动装置和锁紧气缸固定盘分别连接。

9.如权利要求6所述的一种自动调整柔性端拾器，其特征在于，所述分体式锁紧铰轴包括：相对设置的两个铰轴结构，推杆自两个铰轴结构之间穿过；所述两个铰轴结构设置为楔形结构；所述楔形结构与推杆的楔形结构相适配。

10.一种汽车零件冲压生产线，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的自动调整柔性端拾器。

Images