CN217488234U - 设备骨架和机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种设备骨架和机器人，所述设备骨架包括立管和多个托架，多个所述托架设于所述立管并沿着所述立管的轴向间隔排布，多个所述托架向所述立管的一侧伸展且伸展方向一致；至少一个所述托架包括支撑架，所述支撑架与所述立管相连并向所述立管的一侧伸展；所述支撑架为管材，所述支撑架包括一体成型的第一管段、第二管段和第三管段，第二管段连接于第一管段和第三管段之间；所述第一管段具有相对于其横截面倾斜的剖面，该剖面连接至所述立管；所述第三管段适于固定托盘。本实用新型的设备骨架具有制作成本低、稳定性高的优点。

Description

设备骨架和机器人

技术领域

本实用新型涉及服务机器人技术领域，具体地，涉及一种设备骨架和应用该设备骨架的送餐机器人。

背景技术

随着人工智能的快速发展，越来越多的服务型机器人被应用到日常生活中。例如，为了降低人工成本并吸引客户，一些餐饮机构开始尝试使用送餐机器人来提供服务，但是相关技术中的送餐机器人存在成本高，外覆盖件随形困难，取餐角度受限的问题。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本实用新型实施例提出一种设备骨架，该设备骨架具有制作成本低、稳定性高的优点。

本实用新型实施例还提出一种应用上述设备骨架的送餐机器人，该机器人具有成本低、结构强度高、便于取餐的优点。

本实用新型实施例的设备骨架包括：立管；多个托架，多个所述托架设于所述立管并沿着所述立管的轴向间隔排布，多个所述托架向所述立管的一侧伸展且伸展方向一致；至少一个所述托架包括支撑架，所述支撑架与所述立管相连并向所述立管的一侧伸展；所述支撑架为管材，所述支撑架包括一体成型的第一管段、第二管段和第三管段，第二管段连接于第一管段和第三管段之间；所述第一管段具有相对于其横截面倾斜的剖面，该剖面连接至所述立管；所述第三管段适于固定托盘。

本实用新型实施例的设备骨架的制作成本低、结构强度高、稳定性好、便于取餐。

在一些实施例中，至少一个所述托架包括两个支撑架和多个加强件，两个所述支撑架分别为第一支撑架和第二支撑架，所述第一支撑架和所述第二支撑架对称布置，多个所述加强件连接在所述第一支撑架和所述第二支撑架之间并沿着所述托架的伸展方向间隔排布。

在一些实施例中，第一管段的所述剖面为沿其轴向的剖面；所述第一支撑架包括顺次相连的第一直段、第一弯段、第二直段、第二弯段和第三直段，所述第一直段和所述第一弯段形成所述第一支撑架的第一管段，所述第二直段和所述第二弯段形成所述第一支撑架的第二管段，所述第一直段与所述立管相连，所述第一直段的轴线、所述第一弯段的轴线、所述第二直段的轴线位于一个平面内，所述第二直段的轴线、所述第二弯段的轴线、所述第三直段的轴线位于另一平面内；所述第二支撑架包括顺次相连的第四直段、第三弯段、第五直段、第四弯段和第六直段，所述第四直段和所述第三弯段形成所述第二支撑架的第一管段，所述第五直段和所述第四弯段形成所述第二支撑架的第二管段，所述第四直段与所述立管相连，所述第四直段的轴线、所述第三弯段的轴线、所述第五直段的轴线位于一个平面内，所述第五直段的轴线、所述第四弯段的轴线、所述第六直段的轴线位于另一平面内。

在一些实施例中，所述第一直段的轴向和所述第四直段的轴向与所述立管的轴向一致，所述第二直段和所述第五直段的间距沿着远离所述立管的方向逐渐变大，所述第三直段的轴向和所述第六直段的轴向与所述立管的轴向呈夹角。

在一些实施例中，所述托架包括多个安装片，所述安装片为L型，部分所述安装片设于所述第三直段并沿着所述第三直段的轴向间隔排布，部分所述安装片设于所述第六直段并沿着所述第六直段的轴向间隔排布。

在一些实施例中，还包括：底盘架，所述底盘架设于所述立管的底部并向所述立管的一侧伸展；多个所述托架与所述底盘架的伸展方向一致，多个所述托架位于所述底盘架的上方并与所述底盘架间隔布置；底盘架包括底盘骨架，所述底盘骨架与所述立管相连，所述底盘骨架设有第一凸耳和第二凸耳。

在一些实施例中，所述底盘骨架为环形，所述底盘骨架设有多个第一凸耳和多个第二凸耳，多个所述第一凸耳设在所述底盘骨架靠近所述立管的外周侧并沿着所述底盘骨架的周向间隔排布，多个所述第二凸耳设在所述底盘骨架远离所述立管的内周侧并沿着所述底盘骨架的周向间隔排布。

在一些实施例中，所述底盘骨架通过连接板与所述立管相连，所述连接板有两个，两个所述连接板分别为第一连接板和第二连接板，所述第一连接板的形状与所述底盘骨架和所述立管的连接处的形状适配，所述第二连接板的形状与所述底盘骨架和所述立管的连接处的形状适配，部分所述底盘骨架和部分所述立管夹在所述第一连接板和所述第二连接板之间。

本实用新型实施例的机器人包括设备骨架、雷达和底盘总成，所述设备骨架为上述实施例中的设备骨架；所述底盘总成设有多个支撑柱，多个所述支撑柱通过紧固件与所述底盘架相连，且多个所述支撑柱支撑在所述底盘总成和底盘架之间，所述雷达设于所述底盘架且至少部分所述雷达伸入所述底盘总成和所述底盘架之间；多个所述支撑柱包括多个第一柱和多个第二柱，多个所述第一柱一一对应地与多个所述第一凸耳相连，多个所述第二柱一一对应地与多个所述第二凸耳相连。

在一些实施例中，所述底盘架包括底盘安装板和雷达安装板，所述底盘安装板设于所述底盘骨架，所述底盘安装板设有安装孔，所述雷达安装板与所述底盘安装板可拆卸地相连，所述雷达可拆卸地设于所述雷达安装板，且所述雷达穿过所述安装孔并延伸至所述底盘安装板和所述底盘总成之间。

在一些实施例中，所述立管内设有第一穿线孔，所述第二柱内设有第二穿线孔，所述第一穿线孔和所述第二穿线孔适于线束通过；

和/或，所述第一柱的横截面为C型，所述第一柱通过紧固件与所述第一凸耳相连，所述第一柱内设有第一螺纹孔和第二螺纹孔，所述第一螺纹孔和所述第二螺纹孔适于与对应的紧固件螺纹配合。

在一些实施例中，所述机器人，还包括前壳，所述立管设有多个前壳安装板，部分所述前壳安装板设于所述立管的一侧并沿着所述立管的轴向间隔排布，部分所述前壳安装板设于所述立管的另一侧并沿着所述立管的轴向间隔排布，所述前壳与多个所述前壳安装板可拆卸地相连；

和/或，所述机器人，还包括与所述前壳相对布置的上壳、中壳和下壳，所述托架有两个，两个所述托架分别为第一托架和第二托架，所述第一托架位于所述第二托架上方，所述上壳位于所述第一托架上方并与所述前壳可拆卸的相连，所述中壳位于所述第一托架和所述第二托架之间并与所述前壳可拆卸的相连，所述下壳设于所述第二托架的下方并与所述前壳可拆卸的相连，所述立管夹在所述前壳和所述上壳、所述中壳、所述下壳之间；

和/或，所述前壳通过紧固件与前壳安装板相连，所述前壳安装板上设有供紧固件穿过的长孔，所述长孔沿着所述立管的轴向延伸；

和/或，所述的机器人，还包括头部总成和头部安装架，所述头部安装架设于所述立管的顶部，所述头部总成与所述头部安装架可拆卸的相连；

和/或，包括底托和多个托盘，所述底托设于所述底盘架的上方，多个所述托盘一一对应的设于所述底托的上方和多个所述托架的上方。

附图说明

图1是本实用新型实施例的设备骨架的结构示意图。

图2是本实用新型实施例的设备骨架的右侧示意图。

图3是本实用新型实施例的设备骨架的托架的示意图。

图4是本实用新型实施例的机器人的雷达的爆炸示意图。

图5是本实用新型实施例的机器人的雷达的右视图。

图6是本实用新型实施例的机器人的爆炸示意图。

图7是本实用新型实施例的机器人的第一柱的结构示意图。

图8是本实用新型实施例的机器人的结构示意图。

图9是图6中A处的局部放大图。

图10是本实用新型另一实施例的机器人的示意图。

附图标记：

设备骨架1；立管11；前壳安装板111；长孔1111；托架12；第一支撑架121；第一直段1211；第一弯段1212；第二直段1213；第二弯段1214；第三直段1215；第一剖面1216；第二支撑架122；第四直段1221；第三弯段1222；第五直段1223；第四弯段1224；第六直段1225；加强件123；安装片124；限位部1241；安装部1242；第一托架1201；第二托架1202；底盘架13；底盘骨架131；第一凸耳1311；第二凸耳1312；底盘安装板132；连接板133；第一连接板1331；第二连接板1332；雷达安装板134；

底盘总成2；支撑柱21；第一柱211；第一螺纹孔2111；第二螺纹孔2112；第二柱212；

雷达3；探头31；

前壳41；上壳42；中壳43；下壳44；

底托5；

头部总成6；头部安装架61；

托盘7。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

如图1至图9所示，本实用新型实施例的设备骨架1包括立管11和多个托架12。

多个托架12设于立管11并沿着立管11的轴向间隔排布，多个托架12向立管11的一侧伸展且伸展方向一致。如图1所示，立管11可以为圆管并大体沿着上下方向延伸。托架 12可以设有两个，两个托架12均与立管11连接固定并沿着上下方向间隔排布，且两个托架12均可以向立管11的前侧伸展。

至少一个托架12包括支撑架，支撑架与立管11相连并向立管11的一侧伸展；支撑架为管材，支撑架包括一体成型的第一管段、第二管段和第三管段，第二管段连接于第一管段和第三管段之间；第一管段具有相对于其横截面倾斜的剖面，该剖面连接至立管11；第三管段适于固定托盘。

具体地，支撑架大体可以为L型，即支撑架可以包括第一管段、第二管段和第三管段，第一管段大体可以沿着上下方向延伸，第三管段大体可以沿着前后方向延伸，第二管段可以为弯管段，第二管段连接在第一管段和第三管段之间，第二管段实现了支撑架的弯折。

第一管段上可以设有剖面，剖面可以为第一管段的轴向剖面，且该剖面的形状适于立管11的外表面的适配，安装支撑架时，剖面可以与立管11的外表面贴合，从而方便了支撑架和立管11的安装固定，支撑架和立管11的连接可以采用焊接的方式。当支撑架与立管11固定后，第三管段可以用于固定托盘7，从而可以实现对餐盘的托举。

需要说明的是，可以仅有一部分托架12设有支撑架，也可以全部的托架12均配备有支撑架。支撑架的数量和设置可以根据实际需要选择调整。

可选地，立管11和托架12均可以通过中空的管材加工成型，可以起到减重效果，也可以降低成本。

本实用新型实施例的设备骨架，托架12可以通过支撑架的剖面与立管11连接固定，剖面的设计一方面可以增加焊接面积，从而保证了支撑架和立管11的连接强度，保障了稳定性，另一方面避免了需要在支撑架和立管11之间增加筋板来增强连接处的结构强度的情况，进而降低了成本，避免了筋板容易占用空间并容易减少物品放置空间的情况，有利于提高设备骨架的有效空间利用率。

其次，本实用新型实施例的设备骨架仅设有一个立管11，避免了相关技术中设置两个以上的立管11，容易造成成本较高的问题，也简化了骨架的结构形式和外形，方便了外覆盖件的随形设计，进而方便了外覆盖件的装配。

另外，由于立管11仅设有一个，该立管11仅会对托架12和底盘架13的一侧进行挡止，使得托架12和底盘架13上的餐盘的开放角度更大，从而方便了从各个方位进行取餐，避免了相关技术中立管11设有多个立管11，仅能够从特定的两个立管11之间取餐的情况，避免了取餐角度受限的问题。

底盘架13设于立管11的底部并向立管11的一侧伸展。具体地，如图1所示，立管11沿上下方向延伸，底盘架13位于立管11的下侧并与立管11的下端相连，底盘在水平面内向前侧延伸，底盘的后端的中部与立管11的下端相连。

在一些实施例中，每个托架12可以包括两个支撑架和多个加强件123，两个支撑架分别为第一支撑架121和第二支撑架122，第一支撑架121和第二支撑架122对称布置，第一支撑架121和第二支撑架122与立管11相连并向立管11的一侧伸展，多个加强件123 连接在第一支撑架121和第二支撑架122之间并沿着托架12的伸展方向间隔排布。

具体地，如图1所示，第一支撑架121和第二支撑架122沿左右方向对称布置，第一支撑架121和第二支撑架122的后端与立管11相连，第一支撑架121和第二支撑架122大致沿着前后方向向立管11的前侧延伸，第一支撑架121的前半部和第二支撑架122的前半部之间具有设定间距以限制出托架12的宽度，多个加强件123沿着左右方向延伸并焊接在第一支撑架121和第二支撑架122之间。

由此，托架12由第一支撑架121、第二支撑架122和多个加强件123拼接而成，第一支撑架121和第二支撑架122分别与立管11相连，增加了托架12与立管11之间连接点的数量，从而提高了托架12与立管11连接处的结构强度。多个加强件123和第一支撑架121、第二支撑架122组合形成“目”字形结构，一方面使托架12在竖直方向上具有较大的面积便于安装托盘7，另一方面减少了托架12整体的重量，使托架12能够承载更多重量的菜品，从而增大了托架12的承载能力。

在一些实施例中，第一管段的剖面为沿其轴向的剖面；第一支撑架121包括顺次相连的第一直段1211、第一弯段1212、第二直段1213、第二弯段1214和第三直段1215，第一直段和第一弯段形成第一支撑架的第一管段，第二直段和第二弯段形成第一支撑架的第二管段，第一直段1211与立管11相连，第一直段1211的轴线、第一弯段1212的轴线、第二直段1213的轴线位于一个平面内，第二直段1213的轴线、第二弯段1214的轴线、第三直段1215的轴线位于另一平面内。

第二支撑架122包括顺次相连的第四直段1221、第三弯段1222、第五直段1223、第四弯段1224和第六直段1225，第四直段和第三弯段形成第二支撑架的第一管段，第五直段和第四弯段形成第二支撑架的第二管段，第四直段1221与立管11相连，第四直段1221的轴线、第三弯段1222的轴线、第五直段1223的轴线位于一个平面内，第五直段1223的轴线、第四弯段1224的轴线、第六直段1225的轴线位于另一平面内。

具体地，如图3所示，第一支撑架121由管材折弯形成，第一直段1211、第一弯段1212、第二直段1213、第二弯段1214和第三直段1215从后至前顺次相连形成第一支撑架121，第一直段1211沿着竖直方向延伸，第二直段1213从靠近第一直段1211处向左前侧延伸，第三直段1215沿前后方向水平延伸，第一弯段1212连接在第一直段1211和第二直段1213 之间，第二弯段1214连接在第二直段1213和第三直段1215之间。

第一直段1211的轴线、第一弯段1212的轴线和第二直段1213的轴线在同一平面内，且第一直段1211的轴线、第一弯段1212的轴线和第二直段1213的轴线的同同平面垂直于水平面；第二直段1213的轴线、第二弯段1214的轴线和第三直段1215的轴线位于同一水平平面内。

第二支撑架122由管材折弯形成，第四直段1221、第三弯段1222、第五直段1223、第四弯段1224和第六直段1225从后至前顺次相连形成第二支撑架122，第四直段1221沿着竖直方向延伸，第五直段1223从靠近第四直段1221处向右前侧延伸，第六直段1225沿前后方向水平延伸，第三弯段1222连接在第四直段1221和第五直段1223之间，第四弯段 1224连接在第五直段1223和第六直段1225之间。

第四直段1221的轴线、第三弯段1222的轴线和第五直段1223的轴线在同一平面内，且第四直段1221的轴线、第三弯段1222的轴线和第五直段1223的轴线的同同平面垂直于水平面；第五直段1223的轴线、第四弯段1224的轴线和第六直段1225的轴线位于同一水平平面内。

第二支撑架122和第一支撑架121沿着左右方向对称布置，且第二直段1213的轴线、第二弯段1214的轴线和第三直段1215的轴线与第五直段1223的轴线、第四弯段1224的轴线和第六直段1225的轴线位于同一水平平面内。

多个加强件123连接在第三直段1215和第六直段1225之间，第二直段1213、第二弯段1214、第三直段1215、第五直段1223、第四弯段1224和第六直段1225共同限制出托架12的上端面，由此，托架12的上端面为平面，便于安装托盘7以运输菜品，第一支撑架121和第二支撑架122由管材折弯加工成型，降低了加工成本和材料成本，从而使本实用新型实施例的设备骨架1具有制作成本低、稳定性高的优点。

另外，第一支撑架和第二支撑架通过设置两处弯段，使得第一支撑架和第二支撑架在空间三维折弯时容易成型，且成型精度高，也避免了弯上弯的问题，即避免了弯曲部位容易发生二次弯折的情况，有利于保证结构强度。

在一些实施例中，第一直段1211的轴向和第四直段1221的轴向与立管11的轴向一致，第二直段1213和第五直段1223的间距沿着远离立管11的方向逐渐变大，第三直段1215的轴向和第六直段1225的轴向与立管11的轴向呈夹角。

具体地，如图3所示，第一直段1211和第四直段1221沿竖直方向延伸并贴合于立管11的外表面，由此，增加了第一直段1211和第四直段1221与立管11之间焊接处的焊接面积，从而提高了第一支撑架121和第二支撑架122与立管11之间连接的强度。

第二直段1213的一端靠近立管11并沿着左前方向水平延伸，第五直段1223的一端靠近立管11并沿着右前方向水平延伸，第二直段1213和第五直段1223沿着左右方向对称布置，由此第二直段1213和第五直段1223的在左右方向上的间距从后至前逐渐增大。

由此，托架12在左右方向的宽度尺寸从后至前逐渐增大，一方面托架12与立管11连接处的宽度较小以防止托架12的后半部影响取出托架12上的菜品，另一方面托架12的宽度逐渐增加可以使托架12左右两侧受力均匀，提高托架12的稳定性。

在一些实施例中，第一支撑架121和第二支撑架122上均可以设有剖面，即第一支撑架121具有第一剖面1216，第一剖面1216位于第一直段1211和第一弯段1212，第一剖面1216与立管11贴合配合，即第二支撑架122具有第二剖面(图中未示出)，第二剖面位于第四直段1221和第三弯段1222，第二剖面与立管11贴合配合。

如图3所示，第一直段1211的右端与立管11相接，第一剖面1216位于第一直段1211的右端，且第一剖面1216沿着竖直方向延伸，第一剖面1216的截面形状为圆弧形，第一剖面1216截面的半径与立管11的半径相同，使第一剖面1216可以贴合与立管11的外周侧，增加了第一支撑架121与立管11的接触面积，从而在第一支撑架121与立管11焊接时增加了焊接面积，提高了第一支撑架121与立管11连接处的结构强度。

第四直段1221的左端与立管11相接，第二剖面位于第四直段1221的左端，且第二剖面沿着竖直方向延伸，第二剖面的截面形状为圆弧形，第二剖面截面的半径与立管11的半径相同，使第二剖面可以贴合与立管11的外周侧，增加了第二支撑架122与立管11的接触面积，从而在第二支撑架122与立管11焊接时增加了焊接面积，提高了第二支撑架122 与立管11连接处的结构强度。

在一些实施例中，托架12包括多个安装片124，安装片124为L型，部分安装片124设于第三直段1215并沿着第三直段1215的轴向间隔排布，部分安装片124设于第六直段1225并沿着第六直段1225的轴向间隔排布。

具体地，如图3所示，安装片124包括限位部1241和安装部1242，限位部1241沿竖直方向延伸，安装部1242沿水平方向延伸，安装部1242的一端与限位部1241的上端相连，限位部1241止抵于第六直段1225朝向第三直段1215的一侧或第三直段1215朝向第六直段1225的一侧，安装部1242位于第三直段1215或第六直段1225的上侧。

安装部1242设有多个通孔便于连接件穿过安装部1242，多个安装片124与托架12相连供托盘7安装于托架12的上端，多个安装片124沿左右方向对称布置且沿着前后方向间隔布置，由此，托盘7与托架12之间的连接位置沿左右方向对称布置且沿着前后方向间隔布置，提高了托盘7与托架12相连的稳定性。

在一些实施例中，设备骨架包括底盘架13，底盘架13设于立管11的底部并向立管11 的一侧伸展，多个托架12与底盘架13的伸展方向一致，多个托架12位于底盘架13的上方并与底盘架13间隔布置，底盘架13包括底盘安装板132和环形的底盘骨架131，底盘安装板132设于底盘骨架131，底盘骨架131与立管11相连，底盘骨架131设有多个第一凸耳1311和多个第二凸耳1312，多个第一凸耳1311设在底盘骨架131靠近立管11的外周侧并沿着底盘骨架131的周向间隔排布，多个第二凸耳1312设在底盘骨架131远离立管 11的内周侧并沿着底盘骨架131的周向间隔排布。

具体地，多个托架12设于立管11并沿着立管11的轴向间隔排布，且多个托架12向立管11的一侧伸展且伸展方向与底盘架13的伸展方向一致，即多个托架12和底盘架均向立管的前侧伸展，多个托架12位于底盘架13的上方并与底盘架13间隔布置。多个托架 12和底盘架13在竖直方向上的投影重合，有利于减小设备骨架1在使用过程中占用的地面面积。

如图1和图2所示，底盘骨架131位于底盘安装板132的下侧并与底盘安装板132可拆卸地相连，底盘骨架131为环形的管材，底盘骨架131在水平平面内沿大致矩形轨迹圆周延伸，底盘骨架131的后端位于立管11的下侧。

如图6所示，第一凸耳1311和第二凸耳1312均用于与紧固件装配，第一凸耳1311可以设有两个并均位于底盘骨架131的外周侧，第二凸耳1312也可以设有两个并均位于底盘骨架131的内周侧。其中，两个第一凸耳1311设在靠近立管11的一侧，两个第二凸耳1312 设在远离立管11的一侧。在其他一些实施例中，第一凸耳1311也可以设有三个以上，例如，三个、四个、五个等，第二凸耳1312也可以设有三个以上，例如，三个、四个、五个等

在一些实施例中，底盘骨架131通过连接板133与立管11相连，连接板133有两个，两个连接板133分别为第一连接板1331和第二连接板1332，第一连接板1331的形状与底盘骨架131和立管11的连接处的形状适配，第二连接板1332的形状与底盘骨架131和立管11的连接处的形状适配，部分底盘骨架131和部分立管11夹在第一连接板1331和第二连接板1332之间。

具体地，如图1和图2所示，连接板133为异型管卡，第一连接板1331位于立管11 的前侧，第二连接板1332位于立管11的后侧，立管11的下端位于第一连接板1331和第二连接板1332之间，底盘骨架131的后端沿着左右方向穿过第一连接板1331和第二连接板1332之间。

连接板133中设有横腔和竖腔，横腔沿左右方向延伸，竖腔位于横腔的上侧并沿着竖直方向延伸，横腔适于底盘骨架131的后端配合于连接板133，竖腔适于立管11的下端配合于连接板133。

第一连接板1331和第二连接板1332之间通过螺纹紧固件相连以减小第一连接板1331 和第二连接板1332的间距，横腔和竖腔的直径也随之减小。由此，从而第一连接板1331 和第二连接板1332对底盘骨架131和立管11施加压力通过底盘骨架131与连接板133间的摩擦作用和立管11与连接板133间的摩擦作用将底盘骨架131和立管11相对固定连接。

下面描述本实用新型实施例的机器人。

本实用新型实施例的机器人包括上述实施例描述的设备骨架1。具体地，如图4至图9 所示，本实用新型实施例的机器人包括设备骨架1和安装在设备骨架1上的其它部件，由于本实用新型的设备骨架1具有便于加工制造、强度较高的优点，使用该设备骨架1作为骨架的本实用新型实施例的机器人也具有强度较高、外覆盖件随形简单、取餐角度较广的优点。

在一些实施例中，机器人包括底盘总成2和雷达3，底盘总成2设有多个支撑柱21，多个支撑柱21通过紧固件与底盘架13相连，且多个支撑柱21支撑在底盘总成2和底盘架13之间，雷达3设于底盘架13且至少部分雷达3伸入底盘总成2和底盘架13之间，多个支撑柱包括多个第一柱211和多个第二柱212，多个第一柱211一一对应地与多个第一凸耳1311相连，多个第二柱212一一对应地与多个第二凸耳1312相连。

具体地，如图4和图5所示，底盘总成2位于设备骨架1的下侧，底盘总成2的上端设有多个支撑柱21，多个支撑柱21的上端与底盘架13相连，多个支撑柱21具有设定长度使底盘总成2和底盘架13之间具有设定间隔，雷达3与底盘架13可拆卸地相连，雷达 3具有探头31，探头31位于设定间隔内。

底盘总成2包括移动组件，移动组件位于底盘总成2的下侧并与底面相接触，移动组件可以驱动本实用新型实施例的机器人移动以运送菜品。

由此，底盘总成2可以驱动机器人移动，并且雷达3可以探测机器人周围的物体与机器人的间距以避让机器人周围的物体，探头31位于底盘总成2和底盘架13之间，一方面减少雷达3外周侧的物体以减小探头31的死角，另一方面避免底盘架13上侧的菜品影响雷达3工作。

如图6所示，底盘骨架131为在水平平面内环形延伸的圆管，底盘骨架131具有内侧和外侧，底盘骨架131的内侧设有第二凸耳1312，第二凸耳1312的一端与底盘骨架131 的内侧相连，第二凸耳1312沿着水平方向延伸，第二凸耳1312可以有两个，第二凸耳1312 沿着左右方向水平对称布置，第二凸耳1312上设有安装孔便于紧固件穿过。底盘骨架131 的内外侧设有第一凸耳1311，第一凸耳1311的一端与底盘骨架131的外侧相连，第一凸耳1311沿着水平方向延伸，第一凸耳1311也可以有两个，第一凸耳1311沿着左右方向水平对称布置，第一凸耳1311设有安装孔便于紧固件穿过。

第二凸耳1312位于底盘骨架131的前侧，第一凸耳1311位于底盘骨架131的后侧，第二凸耳1312在前后方向上的位置位于第一凸耳1311在前后方向上的位置的前侧，第一凸耳1311位于底盘骨架131的左侧或右侧。第一柱211位于第一凸耳1311的下侧并与第一凸耳1311通过紧固件相连，第二柱212位于第二凸耳1312的下侧并与第二凸耳1312通过紧固件相连。

由此，底盘骨架131通过第一凸耳1311和第二凸耳1312安装于底盘总成2，两个第二凸耳1312的间距小于第一凸耳1311。由此，增大了第二凸耳1312与立管11的间距，从而在设备骨架1承受左右两侧的外力时，设备骨架1与第二柱212之间具有较大的跨度以提供较大的力矩以抵消设备骨架1左右两侧的外力，从而使本实用新型实施例的机器人具有较高的稳定性。

在一些实施例中，底盘架13包括雷达安装板134，底盘安装板132设有安装孔，雷达安装板134与底盘安装板132可拆卸地相连，雷达3可拆卸地设于雷达安装板134，且雷达3穿过安装孔并延伸至底盘安装板132和底盘总成2之间。

具体地，如图4和图5所示，底盘安装板132的中设有安装孔，安装孔贯穿底盘安装板132的上下两端，雷达3的上端与雷达安装板134可拆卸地相连，雷达安装板134在竖直方向的投影面积大于安装孔在竖直方向上的投影面积。

当雷达3穿过安装孔时，当雷达安装板134止抵于底盘安装板132的上端面，且雷达安装板134与底盘安装板132可拆卸的连接。由此，雷达3与底盘安装板132之间通过雷达安装板134相连，从而减少了雷达3拆卸检修的工作量，便于将雷达3拆卸检修。

在一些实施例中，立管11内设有第一穿线孔，第二柱212内设有第二穿线孔，第一穿线孔和第二穿线孔适于线束通过。

具体地，立管11为中空的管状结构，第一穿线孔位于立管11内部并沿着上下方向贯穿立管11，第二柱212为中空的管状结构，第二穿线孔位于第二管内部并沿着上下方向贯穿第二管。

需要说明的是，底盘总成2和底盘安装板132中设有电子元件以控制底盘总成2移动和雷达3工作，底盘总成2、底盘安装板132和雷达3的导线可以通过第二穿线孔和第一穿线孔延伸至立管11的上端。

由此，一方面使本实用新型实施例的机器人走线简洁，外观整洁，另一方面导线通过第一穿线孔和第二穿线孔以避让托盘7，从而便于从本实用新型实施例的机器人中取出菜品。

在一些实施例中，第一柱211为中空的管状结构，第一柱211内部具有沿着上下方向贯穿第一柱211的第三穿线孔，由此，底盘总成2、底盘安装板132和雷达3的导线可以通过第三穿线孔和第一穿线孔延伸至立管11的上端。

在一些实施例中，第一柱211的横截面为C型，第一柱211通过紧固件与第一凸耳1311 相连，第一柱211内设有第一螺纹孔2111和第二螺纹孔2112，第一螺纹孔2111和第二螺纹孔2112适于与对应的紧固件螺纹配合。

具体地，如图7所示，第一柱211是金属型材，第一柱211沿上下方向延伸，第一柱211横截面的一端设有第一螺纹孔2111，第一柱211横截面的另一端设有第二螺纹孔2112，第一螺纹孔2111和第二螺纹孔2112沿着上下方向延伸并贯穿第一柱211。第一螺纹孔2111和第二螺纹孔2112的上端具有内螺纹供螺纹紧固件配合于第一柱211。

由此，一方面第一柱211的截面形状为C型，第一柱211的一侧具有开口连通第一柱211的内腔和第一柱211的外侧，从而便于导线穿过第一柱211，另一方面第一柱211中设有第一螺纹孔2111和第二螺纹孔2112，增加了第一柱211和第一凸耳1311相连时螺纹紧固件的数量，提高了第一柱211和第一凸耳1311相连时的稳定性，从而在设备骨架1承受侧向力时提高机器人的稳定性。

在一些实施例中，机器人包括前壳41，立管11设有多个前壳安装板111，部分前壳安装板111设于立管11的一侧并沿着立管11的轴向间隔排布，部分前壳安装板111设于立管11的另一侧并沿着立管11的轴向间隔排布，前壳41与多个前壳安装板111可拆卸地相连。

具体地，如图6、图8和图9所示，多个前壳安装板111与立管11相连，多个前壳安装板111沿左右方向对称布置且多个前壳安装板111沿着竖直方向间隔布置，前壳41位于立管11的后侧，前壳41与前壳安装板111可拆卸地相连。

由此，前壳41覆盖在设备骨架1的后侧并与设备骨架1通过前壳安装板111可拆卸地相连，前壳安装板111设有多个以增加前壳41和设备骨架1连接位置的数量，从而提高前壳安装时的稳定性。

在一些实施例中，机器人包括与前壳41相对布置的上壳42、中壳43和下壳44，托架12有两个，两个托架12分别为第一托架1201和第二托架1202，第一托架1201位于第二托架1202上方，上壳42位于第一托架1201上方并与前壳41可拆卸的相连，中壳43位于第一托架1201和第二托架1202之间并与前壳41可拆卸的相连，下壳44设于第二托架1202 的下方并与前壳41可拆卸的相连，立管11夹在前壳41和上壳42、中壳43、下壳44之间。

具体地，如图6和图8所示，上壳42、中壳43和下壳44沿从上至下的方向顺次布置，第一托架1201和第二托架1202沿着上下方向平行间隔布置，且第一托架1201和第二托架1202在竖直方向上的投影落在底盘总成2在竖直方向上的投影内，上壳42、中壳43和下壳44在前后方向上的投影落在前壳41在前后方向上的投影内，上壳42、中壳43和下壳 44与前壳41通过紧固件相连。

由此，前壳41、上壳42、中壳43和下壳44包覆在立管11的外周侧，一方面遮挡了托架12与立管11的连接位置，使本实用新型实施例的机器人外观美观，另一方面托架12 和立管11之间可以采用较为简单的连接方式，无需考虑连接方式是否简洁美观，从而降低了设备骨架1的加工成本。

在一些实施例中，前壳41通过紧固件与前壳安装板111相连，前壳安装板111上设有供紧固件穿过的长孔1111，长孔1111沿着立管11的轴向延伸。

具体地，如图6和图9所示，前壳安装板111上设有定位孔和长孔1111，前壳41中的定位件止抵于定位孔中以辅助前壳41定位，长孔1111供紧固件穿过前壳安装板111从而将前壳41固定于前壳安装板111，长孔1111在竖直方向的尺寸大于长孔1111在左右方向的尺寸。

由此，通过紧固件将前壳41固定于前壳安装板111时，紧固件在上下方向可以移动设定距离，从而使前壳41具有安装余量，便于将前壳安装于设备骨架1。

在一些实施例中，机器人包括头部总成6和头部安装架61，头部安装架61设于立管11的顶部，头部总成6与头部安装架61可拆卸的相连。

具体地，如图6和图8所示，头部安装架61与立管11的顶端可拆卸地相连，头部总成6和头部安装架61可拆卸地相连，头部总成6中设有控制件和人机交互组件，便于向本实用新型实施例的机器人输入控制信号。

在一些实施例中，前壳41的上端具有顶槽，部分头部总成6配合与顶槽中，由此，头部总成6和前壳41配合紧密，使本实用新型实施例的机器人外管整洁，结构紧凑。

在一些实施例中，机器人包括底托5和多个托盘7，底托5设于底盘架13的上方，多个托盘7一一对应的设于底托5的上方和多个托架12的上方。

具体地，如图6和图8所示，底托5位于底盘架13的外周侧和上侧，底托5完全包覆于底盘架13的外周侧和上侧。托盘7有三个，三个托盘7分别位于第一托架1201上侧、第二托架1202上侧和底托5的上侧。

由此，一方面在本实用新型实施例的机器人工作时，底托5防止异物与底盘安装板132 和雷达3接触，从而使雷达3能够稳定工作，另一方面多个托盘7能够提高本实用新型实施例的机器人运输菜品时的装载量。

可选地，如图8所示，托盘7可以为圆形托盘7，此时，托盘7的径向尺寸相对较小，可以保证机器人的通过性和行动的便捷性，使得机器人能够通过较窄的过道。在其他一些实施例中，如图10所示，托盘7也可以为方形，此时可以承载更多的物品。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实用新型中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了上述实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域普通技术人员对上述实施例进行的变化、修改、替换和变型均在本实用新型的保护范围内。

Claims (12)

1.一种设备骨架，其特征在于，包括：

立管；

多个托架，多个所述托架设于所述立管并沿着所述立管的轴向间隔排布，多个所述托架向所述立管的一侧伸展且伸展方向一致；

至少一个所述托架包括支撑架，所述支撑架与所述立管相连并向所述立管的一侧伸展；所述支撑架为管材，所述支撑架包括一体成型的第一管段、第二管段和第三管段，第二管段连接于第一管段和第三管段之间；所述第一管段具有相对于其横截面倾斜的剖面，该剖面连接至所述立管；所述第三管段适于固定托盘。

2.根据权利要求1所述的设备骨架，其特征在于，至少一个所述托架包括两个支撑架和多个加强件，两个所述支撑架分别为第一支撑架和第二支撑架，所述第一支撑架和所述第二支撑架对称布置，多个所述加强件连接在所述第一支撑架和所述第二支撑架之间并沿着所述托架的伸展方向间隔排布。

3.根据权利要求2所述的设备骨架，其特征在于，第一管段的所述剖面为沿其轴向的剖面；

所述第一支撑架包括顺次相连的第一直段、第一弯段、第二直段、第二弯段和第三直段，所述第一直段和所述第一弯段形成所述第一支撑架的第一管段，所述第二直段和所述第二弯段形成所述第一支撑架的第二管段，所述第一直段与所述立管相连，所述第一直段的轴线、所述第一弯段的轴线、所述第二直段的轴线位于一个平面内，所述第二直段的轴线、所述第二弯段的轴线、所述第三直段的轴线位于另一平面内；

所述第二支撑架包括顺次相连的第四直段、第三弯段、第五直段、第四弯段和第六直段，所述第四直段和所述第三弯段形成所述第二支撑架的第一管段，所述第五直段和所述第四弯段形成所述第二支撑架的第二管段，所述第四直段与所述立管相连，所述第四直段的轴线、所述第三弯段的轴线、所述第五直段的轴线位于一个平面内，所述第五直段的轴线、所述第四弯段的轴线、所述第六直段的轴线位于另一平面内。

4.根据权利要求3所述的设备骨架，其特征在于，所述第一直段的轴向和所述第四直段的轴向与所述立管的轴向一致，所述第二直段和所述第五直段的间距沿着远离所述立管的方向逐渐变大，所述第三直段的轴向和所述第六直段的轴向与所述立管的轴向呈夹角。

5.根据权利要求3所述的设备骨架，其特征在于，所述托架包括多个安装片，所述安装片为L型，部分所述安装片设于所述第三直段并沿着所述第三直段的轴向间隔排布，部分所述安装片设于所述第六直段并沿着所述第六直段的轴向间隔排布。

6.根据权利要求1至5任一项所述的设备骨架，其特征在于，还包括：

底盘架，所述底盘架设于所述立管的底部并向所述立管的一侧伸展；

多个所述托架与所述底盘架的伸展方向一致，多个所述托架位于所述底盘架的上方并与所述底盘架间隔布置；

底盘架包括底盘骨架，所述底盘骨架与所述立管相连，所述底盘骨架设有第一凸耳和第二凸耳。

7.根据权利要求6所述的设备骨架，其特征在于，

所述底盘骨架为环形，所述底盘骨架设有多个第一凸耳和多个第二凸耳，多个所述第一凸耳设在所述底盘骨架靠近所述立管的外周侧并沿着所述底盘骨架的周向间隔排布，多个所述第二凸耳设在所述底盘骨架远离所述立管的内周侧并沿着所述底盘骨架的周向间隔排布。

8.根据权利要求6所述的设备骨架，其特征在于，所述底盘骨架通过连接板与所述立管相连，所述连接板有两个，两个所述连接板分别为第一连接板和第二连接板，所述第一连接板的形状与所述底盘骨架和所述立管的连接处的形状适配，所述第二连接板的形状与所述底盘骨架和所述立管的连接处的形状适配，部分所述底盘骨架和部分所述立管夹在所述第一连接板和所述第二连接板之间。

9.一种机器人，其特征在于，包括设备骨架、雷达和底盘总成，所述设备骨架为根据权利要求6、7或8所述的设备骨架；

所述底盘总成设有多个支撑柱，多个所述支撑柱通过紧固件与所述底盘架相连，且多个所述支撑柱支撑在所述底盘总成和底盘架之间，所述雷达设于所述底盘架且至少部分所述雷达伸入所述底盘总成和所述底盘架之间；

多个所述支撑柱包括多个第一柱和多个第二柱，多个所述第一柱一一对应地与多个所述第一凸耳相连，多个所述第二柱一一对应地与多个所述第二凸耳相连。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述底盘架包括底盘安装板和雷达安装板，所述底盘安装板设于所述底盘骨架，所述底盘安装板设有安装孔，所述雷达安装板与所述底盘安装板可拆卸地相连，所述雷达可拆卸地设于所述雷达安装板，且所述雷达穿过所述安装孔并延伸至所述底盘安装板和所述底盘总成之间。

11.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述立管内设有第一穿线孔，所述第二柱内设有第二穿线孔，所述第一穿线孔和所述第二穿线孔适于线束通过；

和/或，所述第一柱的横截面为C型，所述第一柱通过紧固件与所述第一凸耳相连，所述第一柱内设有第一螺纹孔和第二螺纹孔，所述第一螺纹孔和所述第二螺纹孔适于与对应的紧固件螺纹配合。

12.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，

所述机器人，还包括前壳，所述立管设有多个前壳安装板，部分所述前壳安装板设于所述立管的一侧并沿着所述立管的轴向间隔排布，部分所述前壳安装板设于所述立管的另一侧并沿着所述立管的轴向间隔排布，所述前壳与多个所述前壳安装板可拆卸地相连；

和/或，

所述机器人，还包括与所述前壳相对布置的上壳、中壳和下壳，所述托架有两个，两个所述托架分别为第一托架和第二托架，所述第一托架位于所述第二托架上方，所述上壳位于所述第一托架上方并与所述前壳可拆卸的相连，所述中壳位于所述第一托架和所述第二托架之间并与所述前壳可拆卸的相连，所述下壳设于所述第二托架的下方并与所述前壳可拆卸的相连，所述立管夹在所述前壳和所述上壳、所述中壳、所述下壳之间；

和/或，

所述前壳通过紧固件与前壳安装板相连，所述前壳安装板上设有供紧固件穿过的长孔，所述长孔沿着所述立管的轴向延伸；

和/或，

所述的机器人，还包括头部总成和头部安装架，所述头部安装架设于所述立管的顶部，所述头部总成与所述头部安装架可拆卸的相连；

和/或，

包括底托和多个托盘，所述底托设于所述底盘架的上方，多个所述托盘一一对应的设于所述底托的上方和多个所述托架的上方。

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