CN217478242U - 一种上甑系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种上甑系统，包括上甑组件，上甑组件用于酒醅拌合和输送；还包括上甑机器人，上甑机器人包括第一板链输送机，第一板链输送机一端铰接有驱使第一板链输送机转动和升降的旋转升降组件，第一板链输送机另一端为出料端且铰接有摆动出料机构，摆动出料机构上还设置有用于检测酒甑蒸汽的热成像设备；摆动出料机构可执行圆周转动和竖直摆动动作，基于圆周转动动作以改变热成像设备的热成像位置和调节摆动出料机构的出料方向，并基于竖直摆动动作以调节摆动出料机构的出料位置。该上甑系统可以实现糠醅和稻壳可控、均匀的出料及均匀拌合，上甑及时、准确、可控以及成本低。

Description

一种上甑系统

技术领域

本实用新型涉及酿酒设备技术领域，具体是一种上甑系统。

背景技术

在酱香型白酒酿造工艺中，高粱原料润粮后形成的糠醅需要与稻壳混合形成上甑的酒醅，由于现有润粮工艺影响，润粮后的糠醅大多都是堆积平铺在平整场地上，通过人工将润粮时成块的糠醅进行人工打散以确保糠醅均匀，然后再通过人工定量分取糠醅，最后将定量获取的糠醅与对应比例的稻壳进行混合形成酒醅，混合完成后再酒醅上甑，并且上甑时都是人工将酒醅移动至对应酒甑处。

在此工艺中，糠醅人工打散时间长、人工成本高，并且在与稻壳混合时，需要人工来定量分配两个原料和人工拌合，不仅无法做到精准配比，而且增加了人工成本和混合时间，拌合后还需要人工运送酒醅至对应酒甑处，由于酒醅每天根据生产需要几百上千斤不等，这给工人体力带来了较大挑战，并且人工成本也会有增加。

基于此，如我们能设计一种能实现快速、定量的酒醅混合送料，并可在拌合后将酒醅均匀、定量及及时的进行上甑的自动化设备，将会极大改善此过程中产生的以上问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种上甑系统，该上甑系统可以实现糠醅和稻壳可控、均匀的出料及均匀拌合，并能实现酒醅的自动上甑，每次上甑的酒醅量可控，具有酒醅混合均匀、上甑及时、准确、可控以及成本低的特点。

本实用新型的目的主要通过以下技术方案实现：一种上甑系统，包括上甑组件，所述上甑组件用于酒醅拌合和输送；还包括上甑机器人，所述上甑机器人包括位于上甑组件的出料端下方的第一板链输送机，第一板链输送机一端铰接有驱使第一板链输送机转动和升降的旋转升降组件，所述第一板链输送机另一端为出料端且铰接有摆动出料机构，摆动出料机构上还设置有用于检测酒甑蒸汽的热成像设备；其中，摆动出料机构可执行圆周转动和竖直摆动动作，基于圆周转动动作以改变热成像设备的热成像位置和调节摆动出料机构的出料方向，并基于竖直摆动动作以调节摆动出料机构的出料位置；所述摆动出料机构的底部还转动连接有用于酒醅布料的布料机构。

基于以上技术方案，所述摆动出料机构包括与第一板链输送机的出料端铰接的收料筒、转动连接于收料筒下端的转筒及铰接于转筒下端的摆动筒；其中，所述热成像设备设置于转筒外，所述摆动筒可绕与转筒铰接的位置竖直摆动。

基于以上技术方案，还包括驱使转筒和摆动筒同步转动的转动驱动机构；所述转动驱动机构包括固定于收料筒上的驱动电机，所述转筒外设置有与驱动电机传动连接的第一传动组件。基于以上技术方案，还包括驱使摆动筒竖直摆动的摆动驱动机构；所述摆动筒通过连接轴与转筒转动连接；所述摆动驱动机构包括固定于转筒上的摆动电机，所述连接轴上设置有与摆动电机传动连接的第二传动组件。

基于以上技术方案，所述摆动筒内还设置有辅助摆动连杆组件；辅助摆动连杆组件包括与连接轴固定连接的第一连杆和第二连杆；所述第一连杆铰接有提升连杆，提升连杆下端铰接于摆动筒下端内侧；所述第二连杆铰接有连杆固定板，所述连杆固定板固定于摆动筒上端内侧。

基于以上技术方案，所述布料机构包括转动连接于摆动筒下端的集料筒，集料筒上端设置有套筒以套接在摆动筒下端，所述套筒上贯穿设置有与摆动筒转动连接的转轴，所述集料筒下端设置有集料箱，集料箱上端开口并与摆动筒连通，所述集料箱相对两侧还开设有酒醅出料口，所述热成像设备位于任一酒醅出料口的正上方；所述集料箱内侧底部还设置有板链送料机，板链送料机的两端分别位于两个酒醅出料口底部，板链送料机的动力端设置于集料箱外侧，且动力端采用正反转电机。

基于以上技术方案，所述集料箱位于两个酒醅出料口的位置均设置有将酒醅出料口部分遮挡的柔性转动板。

基于以上技术方案，所述旋转升降组件包括立柱、转动连接于立柱上的旋转臂以及设置于旋转臂上的升降组件；所述旋转臂上端铰接于第一板链输送机的起始端，所述升降组件的升降端铰接于旋转臂和摆动出料机构之间的第一板链输送机上；所述立柱上还设置有转动电机，所述旋转臂上设置有与转动电机传动连接的第三传动组件。

基于以上技术方案，所述上甑组件包括糠醅定量出料机构、稻壳定量出料机构、物料输送机、高速拌合机及提升板链机；所述糠醅定量出料机构和稻壳定量出料机构的出料端均设置有所述物料输送机，两个所述物料输送机的出料端均位于高速拌合机的进料口上方，所述高速拌合机的出料口位于提升板链机的进料端。

基于以上技术方案，所述糠醅定量出料机构和稻壳定量出料机构位于提升板链机的两侧，所述高速拌合机位于提升板链机的进料端的上方，两个所述物料输送机位于提升板链机的进料端两侧上方，且所述提升板链机倾斜设置。

基于以上技术方案，所述糠醅定量出料机构包括糠醅斗和第二板链输送机，所述糠醅斗上下两端均开口并在下端侧壁开设有糠醅排料口，所述第二板链输送机设置于糠醅斗下端以将糠醅斗下端开口封闭，所述第二板链输送机的末端从糠醅排料口伸出至糠醅斗外侧；其中，所述糠醅斗还设置有用于打散糠醅的打散机构，所述打散机构位于第二板链输送机的末端的斜上方，且所述打散机构与第二板链输送机的末端之间间隔设置形成落料口，位于糠醅定量出料机构出料端的输送机位于落料口下方。

基于以上技术方案，所述打散机构包括转动连接于糠醅斗上的第一齿轮轴和第二齿轮轴，第一齿轮轴和第二齿轮轴传动连接有倾斜设置的传动链板，所述传动链板的外侧面上沿传动链板长度方向间隔设置有若干个横向打散板；所述第一齿轮轴位于第二板链输送机的末端的斜上方，且第二齿轮轴连接有第二驱动电机。

基于以上技术方案，所述横向打散板远离传动链板的端面形成一排锯齿，且任意相邻的两排锯齿相互交错设置。

基于以上技术方案，所述糠醅斗还固定有遮挡组件，遮挡组件设置于落料口外侧并将第二板链输送机的末端和打散机构遮挡。

基于以上技术方案，所述遮挡组件包括位于第二板链输送机的末端上方的固定板，固定板下方铰接有遮挡板，所述第二板链输送机的末端和打散机构位于遮挡板内侧。

基于以上技术方案，所述糠醅斗还设置有活动的接料盘，接料盘设置于糠醅斗下端开口的下方并位于第二板链输送机下端。

基于以上技术方案，所述稻壳定量出料机构包括稻壳斗和第三板链输送机，所述稻壳斗上下两端均开口并在下端侧壁开设有稻壳排料口，所述第二板链输送机设置于稻壳斗下端以将稻壳斗下端开口封闭，所述第三板链输送机的末端从稻壳排料口伸出至稻壳斗外侧，位于稻壳定量出料机构出料端的输送机位于第三板链输送机的末端下方；其中，所述稻壳斗位于稻壳排料口位置还设置有可升降的限高板用于调节稻壳排料口开口大小。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过上甑组件用于对酒醅原料进行拌合和输送，而上甑机器人则用于将酒醅进行自动上甑，利用旋转升降组件带动第一板链输送机转动和升降，从而可以将第一板链输送机连接的摆动出料机构移动至酒甑位置并通过升降进入或退出酒甑，便于酒醅自动上料，而第一板链输送机则可以将酒醅定量输送至摆动出料机构，摆动出料机构则可圆周转动带动热成像设备转动，通过热成像设备及时检测酒甑内蒸汽进而可以见气上甑，同时摆动出料机构通过圆周转动和竖直摆动动作改变摆动出料机构内酒醅的出料方向和出料位置，进而可以对酒甑内任意位置进行均匀出料上甑，实现自动化和精准化的上甑，整个过程均无需人工参与，降低了人工成本，增加了上甑效果。

2、本实用新型中摆动出料机构通过收料筒将链输送机送出的酒醅收拢并可通过转筒直接进入摆动筒出料，其中转筒外设置热成像设备和驱使其转动的转动驱动机构，转筒即可在转动驱动机构作用下转动，并同步带动热成像设备转动对酒甑内蒸汽进行检测，而摆动筒外设置有摆动驱动机构，摆动驱动机构可驱使摆动筒竖直摆动进而调整其出料口，从而结合摆动筒的圆周转动和竖直摆动动作，其可以对酒甑内任何位置进行出料上甑，实现自动化的上甑。

3、本实用新型为了确保摆动筒的竖直摆动动作能够顺畅、连贯及迅速响应，避免因摆动筒重量过大而影响到及时、准确的上甑，在摆动筒内设置辅助摆动连杆组件，利用辅助摆动连杆组件辅助摆动筒的摆动，进而可以提高摆动筒的响应速度以及可确保摆动连续进行。

4、本实用新型布料机构可以将定量的酒醅堆积并在需要时从任意酒醅出料口排出，不仅可以将酒醅进行缓存确保酒醅能及时出料上甑，同时还可以根据酒醅所需位置调节酒醅从合适的酒醅出料口排出，进而进一步增加上甑机器人的上甑区域，以确保酒甑内所有位置均能上甑，同时，布料机构设置柔性转动板进一步的将排出的酒醅均匀抹平，以便于酒醅均匀上甑。

5、本实用新型糠醅、稻壳分别通过糠醅定量出料机构、稻壳定量出料机构出料，再通过两个物料输送机输送至高速拌合机内进行拌合形成酒醅，酒醅则通过提升板链机输送进行上甑，整个过程的出料、拌料及送料均自动完成，无需人工参与，可很好的实现酒醅的自动化精准配比、均匀拌合以及移动输送，自动化程度高，人工成本大大减少。

6、本实用新型通过第二板链输送机的匀速输送，糠醅斗内的糠醅则在第二板链输送机的带动下通过糠醅排料口均匀的平铺在第二板链输送机上出料，最终确保单位时间内糠醅从落料口定量排出，便于后续与稻壳按比例混合。

7、本实用新型通过在落料口设置打散机构用于打散糠醅，可以将成块的糠醅打散，进而确保糠醅能均匀的出料，增加后续与稻壳混合效果。

8、本实用新型的糠醅定量排出和打散分别通过第二板链输送机和打散机构自动完成，无需人工参与，不仅输送、打散均匀快速，且可以节约大量人工成本、降低耗时。

9、本实用新型通过设置遮挡组件，可以有效遮挡第二板链输送机的末端和打散机构，避免糠醅在从落料口排出时在打散机构影响下四处飞溅，保证糠醅均能从落料口所在区域出料，以便于糠醅的集中收集。

10、本实用新型的稻壳定量出料机构通过设置限高板即可调节稻壳斗稻壳出料量，进而结合第三板链输送机输送速度即可整体控制稻壳的出料，确保其按照所需配比出料，保证与糠醅的混合比例，提高二者配比精度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型实施例的限定。在附图中：

图1是本实用新型上甑系统的结构示意图；

图2是本实用新型上甑组件的结构示意图；

图3是本实用新型糠醅定量出料机构的第一正视图，其中遮挡组件省略；

图4是是糠醅定量出料机构的侧视图，其中遮挡组件和传动链板省略；

图5是糠醅定量出料机构的第二正视图，其中保留遮挡组件；

图6是图5所示结构的侧视图，其中遮挡组件的遮挡板为打开状态；

图7是打散机构的结构示意图；

图8是横向打散板的结构示意图；

图9是稻壳定量出料机构的结构示意图；

图10是上甑机器人的结构示意图，其中摆动出料机构处于竖直状态；

图11是上甑机器人的另一结构示意图，其中摆动出料机构处于摆动固定状态；

图12是摆动出料机构与布料机构的连接结构示意图；

图13是图12的侧视图；

图14是摆动筒与布料机构的连接结构示意图；

图15是摆动筒的结构示意图；

图16是图15所示摆动筒的外部结构示意图；

图17是布料机构的结构示意图；

图18是图17所示布料机构的侧视图；

图19是图17所示布料机构的俯视图；

图20是第一板链输送机的结构示意图；

图21是旋转升降组件的结构示意图；

图中的标号分别表示为：

1、上甑组件；2、上甑机器人；3、酒甑；4、移动平台；5、糠醅定量出料机构；6、提升板链机；7、高速拌合机；8、物料输送机；9、稻壳定量出料机构；10、糠醅斗；11、第二板链输送机；12、糠醅排料口；13、落料口；14、第二齿轮轴；15、第二驱动电机；16、传动链板；17、横向打散板；18、第一齿轮轴；19、动力装置；20、固定板；21、遮挡板；22、接料盘；23、第三板链输送机；24通槽；25、限高板；26、稻壳斗；27、稻壳排料口；28、摆动出料机构；29、热成像设备；30、第一板链输送机；31、旋转升降组件；32、驱动电机；33、收料筒；34、第一传动组件；35、摆动电机；36、转筒；37、第二传动组件；38、摆动筒；39、布料机构；40、连接轴；41、第一连杆；42、第二连杆；43、连杆固定板；44、提升连杆；45、转轴；46、套筒；47、集料筒；48、板链送料机；49、集料箱；50、动力端；51、酒醅出料口；52、柔性转动板；53、收拢板；54、横向挡料板；55、支撑座；56、旋转臂；57、升降组件；58、第三传动组件；59、转动电机；60、立柱。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本实用新型作进一步的详细说明，本实用新型的示意性实施方式及其说明仅用于解释本实用新型，并不作为对本实用新型的限定。

如图1所示，本实用新型的第一个实施例涉及上甑系统，该上甑系统主要由上甑组件1和上甑机器人2组成。其中，上甑组件1主要用于将糠醅和稻壳进行定量输送和均匀拌合而形成酒醅，上甑机器人2设置于上甑组件1的酒醅出料端，主要用于将上甑组件1输送的酒醅进行定量均匀输送，并将酒醅自动上甑至酒甑3内。

如图2所示，上甑组件1主要由糠醅定量出料机构5、提升板链机6、高速拌合机7、物料输送机8及稻壳定量出料机构9组成。其中的糠醅定量出料机构5和稻壳定量出料机构9的出料端均设置有物料输送机8，两个所述物料输送机8的出料端均位于高速拌合机7的进料口上方，所述高速拌合机7的出料口位于提升板链机6的进料端。

上甑组件1使用时，糠醅和稻壳分别存储于糠醅定量出料机构5和稻壳定量出料机构9内，当需要时二者开启出料至两个物料输送机8上，通过两个物料输送机8将糠醅和稻壳输送至高速拌合机7内，高速拌合机7将二者均匀拌合后形成酒醅并出料至提升板链机6的进料端，提升板链机6则将酒醅输送至其出料端出料至上甑机器人2，完成酒醅自动化的均匀混合和输送提升板链机6。

糠醅定量出料机构5主要用于糠醅定量出料及打散。

如图3-8所示，糠醅定量出料机构5主要包括糠醅斗10、第二板链输送机11及打散机构三部分。其中，糠醅斗10上下两端均开口并在下端侧壁开设有糠醅排料口12，第二板链输送机11设置于糠醅斗10下端以将糠醅斗10下端开口封闭，所述第二板链输送机11的末端从糠醅排料口12伸出至糠醅斗10外侧，打散机构则位于第二板链输送机11的末端的斜上方，且所述打散机构与第二板链输送机11的末端之间间隔设置形成落料口13。

基于该糠醅定量出料机构，糠醅从润粮系统倒入至糠醅斗10内，则由于第二板链输送机11的支撑堆积在第二板链输送机11上，当第二板链输送机11启动时，第二板链输送机11则带动底部糠醅移动至糠醅排料口12而从糠醅排料口12出料，并通过糠醅排料口12限制将糠醅均匀平铺在第二板链输送机11上，当糠醅输送至第二板链输送机11的末端后从落料口13下落出料，下落过程中则与打散机构接触并在其作用下打散，当下落后糠醅即可形成均匀的颗粒状并通过物料输送机8输送。

本实施例的糠醅在第二板链输送机11速度控制下以及糠醅排料口12的开口限制下，可以将糠醅斗10内的糠醅定量的排出，并且排出的糠醅还可通过打散机构打散以使得糠醅更加均匀，整个过程均采用机械完成无需人工参与，实现了低成本、精准化及自动化的糠醅出料。

需要说明的是，糠醅排料口12为开设于糠醅斗10下端侧壁的方形缺口，其长度可以与第二板链输送机11宽度相同或小于第二板链输送机11宽度，其高度可根据所需的糠醅量范围进行设定，进而可通过糠醅排料口大小和第二板链输送机11输送速度来决定单位时间的出料量。

继续参阅图3，糠醅斗10主要用于集中装填糠醅。糠醅斗10下端通过支架进行支撑，主体结构为漏斗状的箱体结构，箱体结构的上下两端均设置开口。

继续参阅图3、图4，第二板链输送机11主要用于输送糠醅斗10内糠醅。具体的，第二板链输送机11水平设置于糠醅斗10下端，并将糠醅斗10下端的开口封闭，避免糠醅泄露，当第二板链输送机11启动时，第二板链输送机11将糠醅带动，糠醅斗10内底部的糠醅则通过其带动通过糠醅排料口12排出。

为了适应不同用量的糠醅需求，第二板链输送机11的动力装置19采用变频电机。当需要时，变频电机变频控制第二板链输送机11的输送速度，进而可以控制单位时间内带动的糠醅量，进而可以基于变频控制实现糠醅出料量的控制，

如图5、图6所示，糠醅斗10位于第二板链输送机11下端还设置有接料盘22。

接料盘22主要用于接取从第二板链输送机11的板链之间掉落的糠醅，以便于回收糠醅减少损耗。具体的，接料盘22整体为中部低、四侧壁高的长方形盘体结构，其通过支撑件即可很好的设置于第二板链输送机11下端。进一步的，接料盘22通过活动方式设置于第二板链输送机11下端以便于随时取出倾倒其内糠醅，该活动方式可以是直接搭接或平放、卡接在支撑件上。具体的，接料盘22设置于糠醅斗10下端开口的下方并位于第二板链输送机11下端，从而可以将掉落的糠醅更好的进行收集回收。

打散机构主要用于糠醅在落料口13落出时对其进行打散。

如图7、图8所示，打散机构主要包括转动连接于糠醅斗10上的第一齿轮轴18和第二齿轮轴14，第一齿轮轴18和第二齿轮轴14传动连接有倾斜设置的传动链板16，所述传动链板16的外侧面上沿传动链板16长度方向间隔设置有若干个横向打散板17；所述第一齿轮轴18位于第二板链输送机11的末端的斜上方，且第二齿轮轴14连接有第二驱动电机15。

本打散机构在糠醅从落料口13落出时，启动第二驱动电机15，第二驱动电机15则通过第一齿轮轴18带动传动链板16转动，进而横向打散板17在转动至落料口13处时与落下的糠醅接触并撞击，从而实现了糠醅的打散。

需要说明的是，为了保证糠醅能在打散后依然沿落料口13方向落出，传动链板16转动的方向按照图1中箭头所示方向，这样，传动链板16转动时，横向打散板17将糠醅打散后能够进一步带动糠醅向下落出，从而也能引导糠醅掉落方向。进一步的，传动链板16的结构与第二板链输送机11的板链结构相同，均为现有的链板结构，此处不再进一步累述。

继续参阅图8，横向打散板17主要用于打散糠醅。

在具体应用时，横向打散板17远离传动链板16的端面形成一排锯齿，且任意相邻的两排锯齿相互交错设置。横向打散板17在设置时，任意相邻的两个横向打散板17中，在垂直于横向打散板17长度方向的投影面内，两个横向打散板17的锯齿不会重叠，形成相互交错的锯齿结构，也即其中一个横向打散板17的锯齿投影，是位于另外一个横向打散板17的任意两个锯齿投影之间的，这样，当横向打散板17在打散糠醅时，多个横向打散板17即可覆盖整个落料口13内的区域，从而在打散时能够更大面积的对糠醅进行打散，进而提高打散效果，保证糠醅落出时能够形成均匀的颗粒状。

为了进一步适应实际使用，本实施例中的第二驱动电机15同样可采用变频电机。从而第二驱动电机15在变频后可以改变传动链板16的传输速度，进而可以根据糠醅成块的数量情况调节打散速度，并且还可以根据第二板链输送机11的输送速度来进行对应的调节，以匹配第二板链输送机11不同快慢的输送速度来保证打散效果。

继续参阅图5、图6，本糠醅定量出料机构在应用时，还包括遮挡组件，遮挡组件固定于糠醅斗10上，位于落料口13外侧并将第二板链输送机11的末端和打散机构遮挡。该遮挡组件可用于收拢落料口13处下落的糠醅，避免糠醅在第二板链输送机11和/或打散机构作用下四处散落而造成浪费。

具体的，该遮挡组件包括位于第二板链输送机11的末端上方的固定板20，固定板20下方铰接有遮挡板21，所述第二板链输送机11的末端和打散机构位于遮挡板21内侧。本实施例中，固定板20可以将第二板链输送机11的末端上方的区域进行遮挡，从而可以避免部分附着在打散机构上也即传动链板16和横向打散板17上的糠醅进行收拢并重新回到第二板链输送机11上或重新进入落料口13，同时遮挡板21则可以对第二板链输送机11的末端以及该处的打散机构进行遮挡，防止打散过程中糠醅被打散机构也即横向打散板17打散时四处散落，同时遮挡板21铰接设置，也可以再需要时绕铰接处转动，以将其内的第二板链输送机11和打散机构暴露出来，便于观察糠醅情况以及打散情况等。

需要说明的时，固定板20主要用于固定遮挡板21，在实际应用时，当打散机构按本实施例设置时，其还可以对打散机构上端进行遮挡，以起到更好的糠醅收拢效果。在一些实施例中，可采用三个侧壁围合在糠醅斗10开设糠醅排料口12的侧壁上组成所述固定板20。在一些实施例中，固定板20也可以是固定在传动链板16的非传动部分的盖板结构，通过盖设的方式设置于打散机构上端外侧。

在具体实施时，遮挡板21可竖直设置并位于遮挡板21的外侧面设置拉手。从而竖直设置的遮挡板21可以将糠醅更好的引导至落料口13，其设置的拉手也可方便操作人员转动遮挡板21以打开遮挡板21观察其内的糠醅输送、打散情况。进一步的，遮挡板21上端与固定板20进行铰接，其依靠自身重力即可竖直设置，在需要时又可绕其铰接点进行转动进而打开，实现方便快捷的操作。

继续参阅图2，提升板链机6、高速拌合机7及物料输送机8中，均可采用现有的板链机、搅拌机来实现，因此本实施例不再进一步说明其具体结构，本领域技术人员在本实施例基础上是可以确认并找到合适的现有设备来对应设置和实现对应功能的。需要说明的是，物料输送机8在实际选用时也可以选用板链机用于输送。

稻壳定量出料机构9主要用于稻壳定量出料。

如图9所示，稻壳定量出料机构9包括稻壳斗26和第三板链输送机23，所述稻壳斗26上下两端均开口并在下端侧壁开设有稻壳排料口27，所述第三板链输送机23设置于稻壳斗26下端以将稻壳斗26下端开口封闭，所述第三板链输送机23的末端从稻壳排料口27伸出至稻壳斗26外侧，位于稻壳定量出料机构9出料端的物料输送机8位于第三板链输送机23的末端下方；其中，所述稻壳斗26位于稻壳排料口27位置还设置有可升降的限高板25用于调节稻壳排料口27开口大小。

本实施例的稻壳定量出料机构9使用时，稻壳首先倒入稻壳斗26并在第三板链输送机23支撑下堆积在稻壳斗26中，当需要时第三板链输送机23开启，稻壳在其带动下通过稻壳排料口27排出稻壳斗26并在稻壳排料口27作用下平铺在第三板链输送机23上，当稻壳输送至第三板链输送机23的末端后即可掉落至下方的物料输送机8中，进而通过物料输送机8输送至高速拌合机7内与糠醅拌合。

通过以上结构，在稻壳排料口27和第三板链输送机23的传输速度控制下，即可将稻壳定量的输出，但由于稻壳的配比与糠醅需要按照比例进行分配，因此，本实施例中在稻壳排料口27位置还设置有一个限高板25，限高板25可以升降进而调节稻壳排料口27开口大小，从而通过其可以改变稻壳排料口27的排量，再结合第三板链输送机23的速度改变整个稻壳的出料量，以适应不同的稻壳量配比需求。

具体的，限高板25为长方形板体，其上间隔设置有两个竖直的通槽24，所述限高板25设置于稻壳排料口27位置，并通过两个贯穿通槽24的螺栓压紧在稻壳斗26上。限高板25需要调节高度时，可以拧松螺栓，限高板25即可移动，当移动至合适位后重新拧紧螺栓即可，此时限高板25即可将稻壳排料口27部分遮挡，仅留下限高板25下方区域的稻壳排料口27出料。

进一步的，第三板链输送机23的驱动装置同样采用变频电机，即可利用其变频特性改变第三板链输送机23的输送速度，进而可根据需要调节稻壳出料量。

参阅图10，上甑机器人主要用于酒醅自动上甑。

如图10、图11所示，上甑机器人主要由摆动出料机构28、热成像设备29、第一板链输送机30及旋转升降组件31组成。

该上甑机器人中，摆动出料机构28铰接于第一板链输送机30的出料端下方，主要用于将第一板链输送机30的出料端掉落的酒醅进行收拢和出料，其可以执行圆周转动和竖直摆动动作，其圆周转动动作可以改变热成像设备29的热成像位置和调节摆动出料机构28的出料方向，而其竖直摆动动作可以调节摆动出料机构28的出料位置；热成像设备29设置于摆动出料机构28上并可随其转动，主要用于检测酒甑蒸汽以确定上甑位置；第一板链输送机30主要用于输送酒醅，其进料端位于提升板链机6出料端的下方且第一板链输送机30下方铰接旋转升降组件31；旋转升降组件31主要用于驱使第一板链输送机30转动和升降，并对第一板链输送机30进行支撑。

当该上甑机器人使用时，旋转升降组件31转动和升降，驱使摆动出料机构28、热成像设备29及第一板链输送机30转动和升降至需要上甑的酒甑3内，第一板链输送机30则将其上提升板链机6输送的酒醅通过出料端输送至摆动出料机构28，摆动出料机构28圆周转动进而带动热成像设备29转动，检测酒甑内蒸汽出现位置，当检测到某处出现蒸汽时，摆动出料机构28通过转动调节摆动出料机构28的出料方向，并在需要时竖直摆动调节摆动出料机构28的出料位置，对出现蒸汽位置出料将酒醅铺设，完成后继续检测和铺料，直至完成整个酒甑的上甑作业，其中当铺设厚度与摆动出料机构28较近时，在启动旋转升降组件31上升提高摆动出料机构28后再进行上甑，完成后旋转升降组件31转动和升降将摆动出料机构28退出酒甑即可。

本上甑机器人通过旋转升降组件31调节摆动出料机构28位置，可根据酒甑位置和酒醅铺设高度进行调节，以便于能对应酒甑位置调整，同时利用第一板链输送机30自动将酒醅输送至摆动出料机构28，无需人工送料，最后，摆动出料机构28转动带动热成像设备29转动即可对酒甑内所有区域进行蒸汽检测，并且转动时调整摆动出料机构28的出料方向，确保出料方向与检测到蒸汽的位置一致，并在需要时，摆动出料机构28竖直摆动进而可以改变摆动出料机构28的出料位置，以适应酒甑内不同位置的出料，确保每次出料的酒醅均能铺设在蒸汽位置，通过以上结构的协同作业，即可自动进行酒醅送料和及时、准确、定量的酒醅上甑作业，提高了酒甑上甑的效果，并能大幅减少人工成本。

需要说明的是，在使用时，酒醅平铺在第一板链输送机30上，当控制第一板链输送机30的输送速度和单次输送时间后，即可确保酒醅能定量输出，或者，可通过摆动出料机构28控制单次的酒醅出料量也可，还可是通过单次上甑至第一板链输送机30上的酒醅量来进行控制，由于酒醅定量控制方式较多，此处不再累述，后续在对摆动出料机构28进行详细说明时，本实施例也会解释进一步的酒醅定量方式。

如图12-图16所示，摆动出料机构28主要包括与第一板链输送机30的出料端铰接的收料筒33、转动连接于收料筒33下端的转筒36及铰接于转筒36下端的摆动筒38，所述收料筒33、转筒36及摆动筒38均为上下开口的筒体的结构；其中，所述热成像设备29设置于转筒36外，所述摆动筒38可绕与转筒36铰接的位置竖直摆动。

摆动出料机构28使用时，首先提升板链机6将酒醅先导入或定量导入至第一板链输送机30上，第一板链输送机30开启即可从出料端掉落酒醅至收料筒33，再依次通过转筒36、摆动筒38排出；在出料前，转筒36绕收料筒33转动，热成像设备29即同步转动检测酒甑内出现蒸汽的情况，当检测到某一处位置出现蒸汽时，转筒36停止转动，摆动筒38竖直摆动将其出料口摆动至出现蒸汽的位置并定位在该位置进行出料，将该位置铺设酒醅至不再有蒸汽产生，摆动筒38归位保持竖直，即可进行再次检测和上甑。

作为驱使转筒36转动的一种实施方式，本实施例中还包括驱使转筒36和摆动筒38同步转动的转动驱动机构；所述转动驱动机构包括固定于收料筒33上的驱动电机32，所述转筒36外设置有与驱动电机32传动连接的第一传动组件34。驱动电机32启动后即可通过第一传动组件34带动转筒36转动，实现转筒36的圆周转动动作。具体的，第一传动组件34包括固定于转筒36外侧的齿圈及设置于驱动电机32输出端的驱动齿轮，驱动齿轮和齿圈相互啮合即可实现传动连接。

作为驱使摆动筒38摆动的一种实施方式，本实施例中还包括驱使摆动筒38竖直摆动的摆动驱动机构；所述摆动筒38通过连接轴40与转筒36转动连接；所述摆动驱动机构包括固定于转筒36上的摆动电机35，所述连接轴40上设置有与摆动电机35传动连接的第二传动组件37。连接轴40固定于摆动筒38上，当摆动电机35启动后，通过第二传动组件37带动连接轴40转动，连接轴40转动时即带动摆动筒38在竖直方向摆动，实现摆动筒38的竖直摆动动作，进而调节其出料口位置。进一步的，连接轴40是固定于摆动筒38上端的横向并贯穿摆动筒38的轴体，其贯穿摆动筒38的轴体则与转筒36转动连接以便于其绕连接轴40在转筒36下端摆动。具体的，第二传动组件37包括固定于贯穿摆动筒38外侧的连接轴40上的从动轮、以及固定于摆动电机35输出端的主动轮，主动轮和从动轮相互啮合实现传动连接。

在实际应用中，摆动筒38需要竖直摆动，但由于摆动筒38长度较长并且重量较大，因此摆动筒38在摆动时需要较大的动力和支撑力才能实现竖直摆动并保持对应位置进行出料，这就使得摆动筒38的动力装置需要较大的动力和支撑力才能实现，无疑会导致动力装置的设计难度和成本增加。

基于此，为了保证摆动筒38能更好的执行竖直摆动动作，如图14、图15及图16所示，本实施例中摆动筒38内还设置有辅助摆动连杆组件；辅助摆动连杆组件包括与连接轴40固定连接的第一连杆41和第二连杆42；所述第一连杆41铰接有提升连杆44，提升连杆44下端铰接于摆动筒38下端内侧；所述第二连杆42铰接有连杆固定板43，所述连杆固定板43固定于摆动筒38上端内侧。当连接轴40转动时，第一连杆41和第二连杆42分别通过提升连杆44和连杆固定板43牵引摆动筒38下端和上端转动，进而从整体上减少连接轴40受力以及降低摆动电机35动力输出要求，摆动筒38可很平稳迅速的执行竖直摆动动作并可更好的保持稳定，确保酒醅出料位置。进一步的，连杆固定板43为两个呈一定夹角设置的板体，可增加连杆固定板43的支撑力以分担连接轴40承受的摆动筒38重力，保证连接轴40长久使用。

为确保摆动筒38能够更为全面和均匀的对酒甑内进行布料，如图12-图19所示，本实施例中摆动筒38下端还转动连接有布料机构39。布料机构39主要用于将摆动筒38排出的酒醅进行缓存，并确保酒醅出料时能均匀布料。

具体的，所述布料机构39包括集料筒47，集料筒47上端设置有套筒46以套接在摆动筒38下端，所述套筒46上贯穿设置有与内部摆动筒38转动连接的转轴45，所述集料筒47下端设置有集料箱49，集料箱49上端开口并与摆动筒38连通，所述集料箱49相对两侧还开设有酒醅出料口51，所述热成像设备29位于任一酒醅出料口51的正上方；所述集料箱49内侧底部还设置有板链送料机48，板链送料机48的两端分别位于两个酒醅出料口51底部，板链送料机48的动力端50设置于集料箱49外侧，且动力端50采用正反转电机。

布料机构39整体通过转轴45与摆动筒38转动连接，当摆动筒38摆动时，布料机构39整体在其重力作用下始终保持水平状态，酒醅提前或在需要时从摆动筒38掉落在板链送料机48上，掉落时由于与板链送料机48相互碰撞进一步打散酒醅，然后启动动力端50带动板链送料机48转动，酒醅即可在板链送料机48带动下从靠近蒸汽产生位置的酒醅出料口51均匀出料。

需要说明的是，板链送料机48共设置两个酒醅出料口51，当热成像设备29检测到蒸汽时，可根据蒸汽位置选择任一酒醅出料口51出料，只需要控制正反转电机正转或反转即可。进一步的，将热成像设备29设置于任一酒醅出料口51的正上方，当检测到蒸汽时即可停止转筒36转动，此时即可将酒醅出料口51朝向蒸汽所在位置，即可直接确定酒醅的出料方向，此时再通过任一酒醅出料口51出料即可更快速的实现蒸汽所在位置的酒醅铺设。

为进一步增加每次上甑是酒醅的均匀度，确保其能平铺至蒸汽所在位置，本实施例中的集料箱49位于两个酒醅出料口51的位置均设置有将酒醅出料口51部分遮挡的柔性转动板52。柔性转动板52将酒醅出料口51部分遮挡，酒醅即可通过柔性转动板52与板链送料机48之间的酒醅出料口51出料，柔性转动板52可进一步将酒醅遮挡并使其更均匀的平铺在板链送料机48上出料，并且柔性转动板52具有柔性并可转动，可避免其过度遮挡酒醅而影响单位时间的酒醅出料量，酒醅在被铺平的同时也能略微顶开柔性转动板52而下料。进一步的，柔性转动板52为转动连接于酒醅出料口51的橡胶板。

继续参阅图10，热成像设备29主要用于热成像检测以通过检测的热成像来判断蒸汽所在位置。在具体应用时，热成像设备29可以采用热成像传感器、热成像摄像机、热成像仪等。

参阅图20，第一板链输送机30主要用于输送酒醅，酒醅通过外部输送至第一板链输送机30的起始端后，第一板链输送机30启动即可将酒醅输送至其出料端排出至摆动出料机构28出料。

为了保证第一板链输送机30上的酒醅能够均匀平铺并定量排出，第一板链输送机30上靠近起始端设置有一横向挡料板54，横向挡料板54与第一板链输送机30的输送面之间留有料口，当酒醅通过横向挡料板54被其遮挡后平铺并定量通过，即可保证酒醅在单位时间内从其出料端定量排出。具体的，横向挡料板54可通过螺栓、卡槽等活动结构活动连接于第一板链输送机30上以调节高度，进而改变料口大小，以基于不同的酒醅需求量而改变酒醅的定量大小。

为进一步保证第一板链输送机30上酒醅能均匀平铺，第一板链输送机30上在出料端和横向挡料板54之间的区域还设置有收拢板53，收拢板53设置于第一板链输送机30输送面的两内侧壁，两个收拢板53之间即形成物料通道，酒醅在被横向挡料板54遮挡并平铺后，通过宽度变小的物料通道被进一步收拢，进而酒醅平铺更为完全均匀，最后即可定量的从第一板链输送机30的出料端落下。具体的，收拢板53由垂直相交的两个板体连接而成，两个收拢板53相对的两个板体竖直设置并在两个板体之间形成所述物料通道。

参阅图21，旋转升降组件31主要包括立柱60、转动连接于立柱60上的旋转臂56以及设置于旋转臂56上的升降组件57；所述旋转臂56上端铰接于第一板链输送机30的起始端，所述升降组件57的升降端铰接于旋转臂56和摆动出料机构28之间的第一板链输送机30上；所述立柱60上还设置有转动电机59，所述旋转臂56上设置有与转动电机59传动连接的第三传动组件58。

在使用时，旋转臂56可通过转动电机59和第三传动组件58带动在立柱60上转动，进而通过第一板链输送机30带动摆动出料机构28转动，以调节摆动出料机构28的工作位置，同时，升降组件57可升降以带动第一板链输送机30绕与旋转臂56铰接处转动，进而调节摆动出料机构28的高度，以适应不同厚度的酒醅铺设。

在具体应用时，旋转臂56可直接套设在立柱60上，在旋转臂56顶部可固定一支撑座55，所述第一板链输送机30可铰接于支撑座55上，以通过支撑座55对其进行适当的支撑。进一步的，升降组件57主要用于升降以改变第一板链输送机30和摆动出料机构28高度，其可以采用液压缸、气缸、电动推杆或电机驱动的螺纹升降副等。进一步的，第三传动组件58可采用与第一传动组件34或第二传动组件37相同结构实现传动，本实施例不再进一步累述。

继续参阅图1，由于在实际应用时，酒甑的设置数量较多，占地较大，故仅仅靠第一板链输送机30的转动可能无法很好的对所有酒甑上甑。

因此，本实施例中，上甑系统还包括移动平台4，所述上甑机器人及上甑组件均固定于移动平台4上。移动平台4为底部设置有驱动轮的平台结构，可与设置的轨道、滑道等配合从而将上甑机器人移动至所需位置，增加上甑机器人的上甑面积。

以上即为上甑系统的解释和说明，本实用新型基于以上上甑系统，还公开了一种上甑工艺，其包括以下步骤：

S1物料拌合

糠醅定量出料机构5定量输出糠醅至其出料端的物料输送机8上；

稻壳定量出料机构9同步定量输出稻壳其出料端的另一物料输送机8上；

两个物料输送机8将糠醅和稻壳同步输送至高速拌合机7内拌合形成酒醅；

本步骤中，糠醅、稻壳的输出可以通过其对应的板链机的输送速度、出料位置的大小等来进行出料大小控制，进而可以实现二者定量输出。

S2酒醅输送

高速拌合机7拌合后将酒醅输送至提升板链机6上，提升板链机6将酒醅输送至上甑机器人2；

本步骤中，提升板链机6通过提升将酒醅输送至上甑机器人2，上升时酒醅如果铺设不均匀、厚度较厚或者是存在大颗粒时，其会在提升时向下滑落或掉落，大颗粒会被打散，从而酒醅能更好的进行均匀平铺和输送。

S3自动上甑

S31旋转升降组件31驱动第一板链输送机30转动和升降，将摆动出料机构28调节至酒甑3上端；

本步骤中，大多是旋转升降组件31驱动第一板链输送机30转动和上升，将摆动出料机构28调节至高位，以便于其能圆周转动而平移至其余酒甑内。

S32启动旋转升降组件31再次驱动第一板链输送机30转动和下降，将摆动出料机构28调节至酒甑3内侧中部并距离酒甑3底部至设计距离；

本步骤中，本步骤中，大多是旋转升降组件31驱动第一板链输送机30转动和下降，将摆动出料机构28调节至低位，以便于其能直接进行上甑。

S33启动第一板链输送机30至设计时长后关闭，第一板链输送机30将提升板链机6输送的酒醅定量输送至其出料端并排出至摆动出料机构28内，并堆积在布料机构39上；

本步骤主要用于提前将定量的酒醅存储在布料机构39上，以便能及时的出料，在保证酒醅供应迅速的前提下，本步骤也可以在热成像设备29检测到某处产生蒸汽时再执行同步供料。

S34执行步骤S33时同步开启驱动电机32和热成像设备29，热成像设备29随转筒33转动检测酒甑3内蒸汽，当热成像设备29检测到某处产生蒸汽时执行：

关闭驱动电机32，启动板链送料机48将酒醅从对应酒醅出料口51排出铺设蒸汽所在位置；

或，

关闭驱动电机32，启动摆动电机35将摆动筒38摆动至蒸汽所在位置，再开启板链送料机48将酒醅从对应酒醅出料口51排出铺设蒸汽所在位置；

本步骤中，当对酒甑3内不同区域铺设时，由于布料机构39在转筒36转动作用下仅能实现圆周区域一定直径内的酒醅布料，因此当超过该直径后，即可启动摆动电机35将摆动筒38摆动，从而改变布料机构39在径向的出料位置，满足酒甑3不同直径位置的酒醅布料。

S35重复执行步骤S33和S34进行见气上甑，当热成像设备29检测到酒甑3内酒醅与热成像设备29距离小于设定值后，同步启动旋转升降组件31驱动第一板链输送机30上升，带动摆动出料机构28上升直至距离酒醅满足设计高度后停止旋转升降组件31；

当酒醅在铺设一定厚度后，布料机构39距离已铺设酒醅的上表面如果距离过小，会影响到摆动出料机构28摆动及布料机构39的出料，因此，热成像设备29在热成像检测时同时将其与热成像设备29距离作为检测对象，当该距离小于设定值后，即可提高摆动出料机构28至设计高度，保证上甑顺利进行且不受已上甑酒醅干扰。本步骤中设定值可以是80～120cm，设计高度可以是130～150cm。

S36重复步骤S33、S34及S35，直至酒甑3内酒醅铺设至设计重量或厚度，完成上甑。

本步骤中，设计重量可以是预先设定此酒甑的总酒醅上甑量，而设计厚度可以是摆动出料机构28整体上升的高度。

本上甑工艺，可以实现糠醅和稻壳可控、均匀的出料并均匀拌合，并可将拌合的酒醅输送至上甑机器人自动上甑，具有拌合均匀、配比可控及使用方便、成本低的技术特点，同时上甑机器人通过合理利用摆动出料机构28、热成像设备29、第一板链输送机30及旋转升降组件31进行协作，可以实现酒醅的均匀送料以及及时、准确、定量的出料上甑，提高了上甑的质量和效果，全自动化上甑也能更大的减少人力成本和提高上甑速度。

在本上甑工艺中，由于很多时候，在酒醅铺设前酒甑不会产生蒸汽，此时就需要先执行酒醅预铺步骤，先均匀预铺3～5cm厚的酒醅，再检测蒸汽发生情况。

基于此，在步骤S3和步骤S4之间还包括酒醅预铺步骤，所述酒醅预铺步骤包括：

A.第一板链输送机30将酒醅输送至其出料端并排出至摆动出料机构28内，并堆积在布料机构39上；

B.同步开启驱动电机32和板链送料机48将酒醅圆周进行第一轮平铺；

C.当完成第一轮平铺后启动摆动电机35将摆动筒38摆动至酒甑3内与第一轮平铺错开的位置，开启驱动电机32和板链送料机48将酒醅圆周进行第二轮平铺；

D.重复步骤C，将每一轮的平铺位置错开，直至将酒甑3底部均匀平铺3～5cm厚的酒醅底层，完成酒醅预铺。

以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种上甑系统，其特征在于，包括上甑组件，所述上甑组件用于酒醅拌合和输送；

还包括上甑机器人，所述上甑机器人包括位于上甑组件的出料端下方的第一板链输送机，第一板链输送机一端铰接有驱使第一板链输送机转动和升降的旋转升降组件，所述第一板链输送机另一端为出料端且铰接有摆动出料机构，摆动出料机构上还设置有用于检测酒甑蒸汽的热成像设备；

其中，摆动出料机构可执行圆周转动和竖直摆动动作，基于圆周转动动作以改变热成像设备的热成像位置和调节摆动出料机构的出料方向，并基于竖直摆动动作以调节摆动出料机构的出料位置；

所述摆动出料机构的底部还转动连接有用于酒醅布料的布料机构。

2.根据权利要求1所述的上甑系统，其特征在于，所述摆动出料机构包括与第一板链输送机的出料端铰接的收料筒、转动连接于收料筒下端的转筒及铰接于转筒下端的摆动筒；

其中，所述热成像设备设置于转筒外，所述摆动筒可绕与转筒铰接的位置竖直摆动。

3.根据权利要求2所述的上甑系统，其特征在于，所述摆动筒内还设置有辅助摆动连杆组件；

辅助摆动连杆组件包括与连接轴固定连接的第一连杆和第二连杆；

所述第一连杆铰接有提升连杆，提升连杆下端铰接于摆动筒下端内侧；

所述第二连杆铰接有连杆固定板，所述连杆固定板固定于摆动筒上端内侧。

4.根据权利要求2或3所述的上甑系统，其特征在于，所述布料机构包括转动连接于摆动筒下端的集料筒，集料筒上端设置有套筒以套接在摆动筒下端，所述套筒上贯穿设置有与摆动筒转动连接的转轴，所述集料筒下端设置有集料箱，集料箱上端开口并与摆动筒连通，所述集料箱相对两侧还开设有酒醅出料口，所述热成像设备位于任一酒醅出料口的正上方；

所述集料箱内侧底部还设置有板链送料机，板链送料机的两端分别位于两个酒醅出料口底部，板链送料机的动力端设置于集料箱外侧，且动力端采用正反转电机。

5.根据权利要求4所述的上甑系统，其特征在于，所述集料箱位于两个酒醅出料口的位置均设置有将酒醅出料口部分遮挡的柔性转动板。

6.根据权利要求1所述的上甑系统，其特征在于，所述上甑组件包括糠醅定量出料机构、稻壳定量出料机构、物料输送机、高速拌合机及提升板链机；

所述糠醅定量出料机构和稻壳定量出料机构的出料端均设置有所述物料输送机，两个所述物料输送机的出料端均位于高速拌合机的进料口上方，所述高速拌合机的出料口位于提升板链机的进料端。

7.根据权利要求6所述的上甑系统，其特征在于，所述糠醅定量出料机构包括糠醅斗和第二板链输送机，所述糠醅斗上下两端均开口并在下端侧壁开设有糠醅排料口，所述第二板链输送机设置于糠醅斗下端以将糠醅斗下端开口封闭，所述第二板链输送机的末端从糠醅排料口伸出至糠醅斗外侧；

其中，

所述糠醅斗还设置有用于打散糠醅的打散机构，所述打散机构位于第二板链输送机的末端的斜上方，且所述打散机构与第二板链输送机的末端之间间隔设置形成落料口，位于糠醅定量出料机构出料端的输送机位于落料口下方。

8.根据权利要求7所述的上甑系统，其特征在于，所述打散机构包括转动连接于糠醅斗上的第一齿轮轴和第二齿轮轴，第一齿轮轴和第二齿轮轴传动连接有倾斜设置的传动链板，所述传动链板的外侧面上沿传动链板长度方向间隔设置有若干个横向打散板；

所述第一齿轮轴位于第二板链输送机的末端的斜上方，且第二齿轮轴连接有第二驱动电机。

9.根据权利要求8所述的上甑系统，其特征在于，所述横向打散板远离传动链板的端面形成一排锯齿，且任意相邻的两排锯齿相互交错设置。

10.根据权利要求7所述的上甑系统，其特征在于，所述糠醅斗还固定有遮挡组件，遮挡组件设置于落料口外侧并将第二板链输送机的末端和打散机构遮挡；

所述遮挡组件包括位于第二板链输送机的末端上方的固定板，固定板下方铰接有遮挡板，所述第二板链输送机的末端和打散机构位于遮挡板内侧。

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