CN217455894U - 一种自动驾驶车身域控系统和车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种自动驾驶车身域控系统，包括：自动驾驶控制器和车身域控装置；车身域控装置包括：第一驱动模块，自动驾驶控制器的输出端连接第一驱动模块的输入端；第一驱动模块包括用于与车辆上第一部件的驱动电机连接的输出端口，不同部件的驱动电机连接不同的输出端口；自动驾驶控制器，用于从环境传感器采集的环境信息获取车辆的环境状态参数，还用于在确定车辆的环境状态参数为预设状态参数时，向第一驱动模块发送触发信号；第一驱动模块，用于根据触发信号，向目标部件的驱动电机传输使目标部件工作的电信号。本实用新型通过自动发出控制信号的自动驾驶控制器和响应控制信号的车身域控装置，配合实现无人驾驶车辆的车身智能控制。

Description

一种自动驾驶车身域控系统和车辆

技术领域

本实用新型涉及车辆控制技术领域，尤其是涉及一种自动驾驶车身域控系统和一种车辆。

背景技术

自动驾驶技术日趋成熟完善，自动驾驶技术的应用逐渐广泛，被搭载到更多的应用场景，比如：不需要人参与驾驶的自动驾驶物流车。但是，目前搭载无人驾驶功能的车辆，仍然无法实现自动化的车身控制，比如行车过程中雨刮器的开关动作、车门的开关动作等，仍然需要人为执行，使车辆用户的智能化用车体验不佳。因此，在无人驾驶车辆的车身域控制方面，无人驾驶车辆的智能化程度亟待提高。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种自动驾驶车身域控系统和一种车辆，以解决相关技术中自动驾驶车辆无法自动化实现车身控制的问题。

为了解决上述问题，本实用新型实施例公开了一种自动驾驶车身域控系统，

包括：自动驾驶控制器和车身域控装置；其中，所述车身域控装置包括：第一驱动模块，所述自动驾驶控制器的输出端口连接所述第一驱动模块的输入端口；所述第一驱动模块包括用于与所述车辆上第一部件的驱动电机连接的输出端口，不同所述第一部件的驱动电机连接所述第一驱动模块上不同的输出端口；

所述自动驾驶控制器，用于从环境传感器采集的环境信息中获取所述车辆的环境状态参数；

所述自动驾驶控制器，还用于在所述车辆的环境状态参数为多个预设状态参数中的任一预设状态参数时，向所述第一驱动模块发送与所述车辆的环境状态参数对应的触发信号；其中，每个所述预设状态参数对应所述车辆上所述第一部件中的至少一个第一部件；

所述第一驱动模块，用于在收到所述触发信号之后，经由用于与所述环境状态参数对应目标第一部件的驱动电机连接的输出端口，向所述目标第一部件的驱动电机传输用于驱动所述目标第一部件工作的电信号。

可选的，所述车身域控装置还包括第二驱动模块；所述第二驱动模块包括用于与第二部件电连接的输出端口，不同的第二部件连接所述第二驱动模块上不同的输出端口；

其中，所述自动驾驶控制器，用于在接收到针对各个第二部件中的目标第二部件的开关控制信号时，将所述开关控制信号传输给所述第二驱动模块；

所述第二驱动模块，用于在接收到所述开关控制信号后，经由与所述目标第二部件连接的输出端口向所述目标第二部件传输用于控制所述目标第二部件开启或关闭的电信号。

可选的，所述第二部件包括用于控制车辆的车灯的灯光开关部件；所述自动驾驶控制器，包括：环境亮度获取模块；所述第二驱动模块包括：灯光驱动子模块；所述环境亮度获取模块的输出端口连接所述灯光驱动子模块的输入端口；所述灯光驱动子模块的输出端口连接所述灯光开关部件；

所述环境亮度获取模块，用于从所述环境传感器采集的环境亮度信息中获取当前所述车辆所处的环境亮度参数；

以及，用于在所述环境亮度参数为预设环境亮度参数时，向所述灯光驱动模块发送与所述环境亮度参数对应的灯光开关控制信号；

所述灯光驱动子模块，用于在收到所述灯光开关控制信号之后，向所述灯光开关部件发送用于控制所述灯光开关部件开启或关闭的电信号。

可选的，所述车身域控装置还包括与车辆的车载电源电连接的电源控制模块；所述电源控制模块用于分别与所述车辆上的各个车载电源电连接；

所述自动驾驶控制器，还用于接收电源远程控制信号，将所述电源远程控制信号发送至所述电源控制模块；

所述电源控制模块，用于在收到所述电源远程控制信号之后，向与所述电源远程控制信号对应的目标车载电源传输用于控制所述目标车载电源开启或关闭的电信号。

可选的，若所述车辆的各个所述第一部件中包括雨刮器；所述第一驱动模块包括用于与所述雨刮器的驱动电机连接的雨刮器驱动子模块；所述自动驾驶控制器，包括：天气环境获取模块；所述天气环境获取模块的输出端口用于连接所述雨刮器驱动子模块的输入端口；

所述天气环境获取模块，用于从所述环境传感器采集的天气环境信息中获取所述车辆的天气环境参数，并在所述车辆的天气环境参数为预设天气环境参数时，向所述雨刮器驱动子模块发送与所述天气环境参数对应的雨刮器触发信号；所述天气环境参数用于表征所述车辆当前所处的天气情况；

所述雨刮器驱动子模块，用于在收到所述雨刮器触发信号之后，向所述雨刮器的驱动电机传输用于控制所述雨刮器工作的电信号。

可选的，若所述车辆上的各个所述第一部件中包括车窗洗涤装置；所述第一驱动模块包括：用于与所述车窗洗涤装置的驱动电机连接的洗涤驱动子模块；所述自动驾驶控制器包括：车窗清洗获取模块；所述车窗清洗获取模块的输出端口连接所述洗涤驱动子模块的输入端口；

所述车窗清洗获取模块，用于从所述环境传感器采集的车窗图像信息中获取所述车辆的车窗脏污参数，并在所述车辆的车窗脏污参数为预设车窗脏污参数时，向所述洗涤驱动子模块发送与所述车窗脏污参数对应的洗涤触发信号；所述车窗脏污参数用于表征所述车辆的车窗的脏污情况；

所述洗涤驱动子模块，用于在收到所述洗涤触发信号之后，向所述车窗洗涤装置的驱动电机传输用于控制所述车窗洗涤装置工作的电信号。

可选的，所述车身域控装置，还包括：用于与所述目标部件的传感装置的输出端口连接的状态信号采集模块；所述状态信号采集模块的输出端连接所述自动驾驶控制器的输入端口；所述目标部件的传感装置用于采集所述目标部件的状态信号；所述目标部件至少包括：发动机、车载电源、空调设备；

所述状态信号采集模块，用于从所述车辆上各个所述目标部件的传感装置中的至少一者获取车辆状态信号，并将所述车辆状态信号传输给所述自动驾驶控制器；其中，所述车辆状态信号包括以下至少一者：车辆电压波动状态信号、开关部件状态信号、负载装置工作状态信号、负载装置故障状态信号。

可选的，所述状态信号采集模块还包括：用于与所述车辆的门锁开关装置的输出端口连接的门锁状态信号采集子模块；所述门锁状态信号采集子模块的输出端口连接所述自动驾驶控制器的输入端口；

所述门锁状态信号采集子模块，用于从所述门锁开关装置获取门锁状态信号，并将所述门锁状态信号发送给所述自动驾驶控制器；

所述自动驾驶控制器，还包括：与云端进行通信连接的报警模块；

所述报警模块，用于在所述车辆点火启动后所述门锁状态信号表征所述车辆的门锁未紧闭的情况下，通过所述云端传输报警信号给远程控制终端。

可选的，所述车身域控装置与所述自动驾驶控制器通过双绞CAN线进行电连接。

本实用新型实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括如上述任一实施例所述的自动驾驶车身域控系统。

本实用新型实施例包括以下优点：

本实用新型实施例提供的自动驾驶车身域控系统，包括自动驾驶控制器和车身域控装置，其中的车身域控装置包括：第一驱动模块，所述自动驾驶控制器的输出端连接第一驱动模块的输入端；第一驱动模块包括用于与车辆上第一部件的驱动电机连接的输出端口，不同第一部件的驱动电机连接所述第一驱动模块上不同的输出端口；自动驾驶控制器，用于从环境传感器采集的环境信息中获取所述车辆的环境状态参数。

本申请的自动驾驶控制器用于在车辆的环境状态参数为多个预设状态参数中的任一预设状态参数时，向第一驱动模块发送与车辆的环境状态参数对应的触发信号。

本申请的第一驱动模块，用于在收到触发信号之后，经由用于与环境状态参数对应目标第一部件的驱动电机连接的输出端口，向目标第一部件的驱动电机传输用于驱动目标第一部件工作的电信号。

由于自动驾驶控制器与车身域控装置之间电连接，且车身域控装置包括用于驱动不同第一部件的驱动电机的输出端口，在自动驾驶控制器检测到对应的环境状态参数时，便可以自动向第一驱动模块发送相应的触发信号，以触发对应的目标第一部件的驱动电机启动，从而驱动目标第一部件进行工作。采用本申请的自动驾驶车身域控系统可以对环境信息进行分析处理，实现对车身装置的驱动电机的自动控制，实现车身装置的智能驱动和无人自动控制，无需人为去启动对应部件的驱动电机，提升了无人驾驶车辆的智能化程度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的一种自动驾驶车身域控系统的结构连接示意图；

图2是本实用新型实施例提供的一种自动驾驶车身域控系统的结构连接示意图；

图3是本实用新型实施例提供的一种自动驾驶车身域控系统的物理结构连接示意图；

图4是本实用新型实施例提供的一种自动驾驶车身域控系统的整体结构示意图。

附图标记：

自动驾驶控制器-30；车身域控装置-40；第一驱动模块-401；第二驱动模块-402。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下面结合说明书附图对本实用新型实施例进行说明。

参照图1，图1是本实用新型实施例提供的一种自动驾驶车身域控系统的结构连接示意图。如图1所示，所述自动驾驶车身域控系统，包括：自动驾驶控制器30、车身域控装置40。

在本实用新型实施例中，所述车身域控装置40与所述自动驾驶控制器30可以进行电连接，具体可以通过CAN总线进行电连接。进一步的，所述车身域控装置40与所述自动驾驶控制器30可以通过双绞CAN线进行电信号连接。本实用新型实施例中车身上的各装置之间均可以通过CAN总线进行控制和/反馈，因此，本实用新型实施例中的自动驾驶车身域控系统可以是线控车身域控系统，车身域控装置40可以是线控车身域控装置40。

其中，自动驾驶控制器30可以是无人驾驶系统的控制主机，能够根据传感器反馈的车辆的所处的环境状态参数和车辆的自身信息，通过分析计算得到车辆的下一步位置，以控制车辆的动力系统进行无人驾驶。或者，根据从云端接收的自动驾驶信号，控制车辆的动力系统进行无人驾驶。因此，搭载自动驾驶车身域控系统的车辆可以是无人驾驶车辆，即，不需要人参与驾驶的自动驾驶车辆。更进一步的，该车辆可以是自动驾驶物流车，用于在无人驾驶的情况下实现物流运输。其中，传感器可以包括：图像传感器(即，摄像头)、车速传感器、转向传感器等。

所述车身域控装置40，可以是车身域控制器。为了实现精准的控制算力匹配，汽车域可以划分为动力域、车身域等多个领域，其中，车身域控制器就是针对车身的相关部件进行控制管理的装置。

为了实现高效地车身域控制，车身域控装置40可以通过CAN总线与包括车身负载装置在内的车身装置通过CAN总线电连接，以避免多组单独的信号线与多组单独的驱动线造成的硬件资源浪费和空间占用。

本实用新型提供的车身域控制器，可以与自动驾驶控制器30进行电连接，以对自动驾驶控制器30发出的信号进行响应，进而控制车身的相关部件的工作状态，实现自动驾驶车辆的车身控制的自动化操作。

其中，所述车身域控装置40包括：第一驱动模块401，所述自动驾驶控制器30的输出端口连接所述第一驱动模块401的输入端口。

其中，所述第一驱动模块401包括用于与所述车辆上第一部件的驱动电机连接的输出端口，不同第一部件的驱动电机连接第一驱动模块401上不同的输出端口。即，第一驱动模块401可以通过多个输出端口与车身上多个第一部件的驱动电机电连接。

参照图3，图3是本实用新型实施例提供的一种自动驾驶车身域控系统的物理结构连接示意图。如图3所示，其中，车身域控制装置可以控制的车身上的第一部件，车身上的部件还可以至少包括以下一者：车灯、车辆雨刮器、车窗洗涤装置、车辆门锁、车辆继电器、ON电源继电器、第二部件、负载电源。

则所述车身上多个第一部件可以是上述车身上的部件之中具有驱动电机的部件，比如：车辆雨刮器、车窗洗涤装置、车辆门锁。

进一步地，第一驱动模块401可以采用MCU芯片作为信息处理装置，该芯片中可以烧录响应自动驾驶控制器30传输的控制信号的程序，以及，根据触发信号对上述车身上的部件之中具有驱动电机的第一部件进行电控制的程序，使得该第一驱动模块401实现本申请实施例的功能，而这些功能的实现可以利用现有技术即可。

需要注意的是，图1为方便示意，将第一驱动模块401用不同的箭头线分别连接各第一部件的驱动电机，但在本实用新型实施例中，第一驱动模块401可以是通过CAN总线连接各第一部件的驱动电机，以提高系统的集成性。

在本实用新型实施例中，所述自动驾驶控制器30连接所述车身域控装置40，则所述自动驾驶控制器30的输出端可以连接所述车身域控装置40中的第一驱动模块401。

所述自动驾驶控制器30，用于从环境传感器采集的环境信息中获取所述车辆的环境状态参数。

其中，自动驾驶控制器30可以在收到环境传感器采集的环境信息之后，对所述环境信息进行处理，得到所述车辆的环境状态参数。

如图3所示，自动驾驶控制器30可以连接的信息源部件可以至少包括：摄像头、车速传感器、云端、转向传感器，并对这些信息源部件提供的信息进行响应。

其中，车辆的环境状态参数用于表征车辆所处的环境的信息。

其中，所述环境传感器可以是图像传感器和/或者环境光传感器，图像传感器或者环境光传感器可以搭载在车辆车身的外部，以获取车辆外部环境的图像信息或者环境亮度信息。自动驾驶控制器30可以对车辆外部环境的图像信息或者环境亮度信息进行分析处理，得出车辆的环境状态参数，以此表征车辆外部环境的天气信息、环境亮度信息等。

在本实用新型实施例中，所述自动驾驶控制器30，还用于在确定所述车辆的环境状态参数为多个预设状态参数中的任一预设状态参数时，向所述第一驱动模块401发送与所述车辆的环境状态参数对应的触发信号。

其中，每个所述预设状态参数对应多个所述第一部件中的至少一个第一部件。

预设状态参数可以具体包括以下至少一者：环境温度预设阈值、环境亮度预设阈值、车窗图像脏污面积预设阈值、环境图像降雨识别阈值。因此，预设状态参数可以是至少一种阈值参数，即，可以是一个阈值参数或多个阈值参数的参数组合。

在一种实施例中，可以在自动驾驶控制器中预先存储多个预设状态参数和触发信号的对应关系，不同的预设状态参数对应不同的触发信号，在自动驾驶控制器30确定出任一预设状态参数时，便可以查阅这一预设状态参数对应的触发信号，进而生成所述触发信号，并将触发信号发送给第一驱动模块。

具体的，需要对车身进行控制的环境状态，可以是自动驾驶控制器30分析出车辆外部环境的天气信息是雨雪天气时，需要“告知”车身域控装置40控制雨刮器扫除前车窗的雨雪。还可以是自动驾驶控制器30分析出车辆外部环境的天气信息是夜晚低亮度环境是时，需要“告知”车身域控装置40控制车辆灯光打开。还可以是自动驾驶控制器30分析出车辆外部环境的天气信息是大雾环境时，需要“告知”车身域控装置40控制车辆打开远光灯。

其中，上述实施例自动驾驶控制器30对所述环境信息进行处理可以是采用神经网络进行识别，现有技术中已提出多种实现途径，在此不再赘述。

在本实用新型实施例中，所述第一驱动模块401，用于在收到所述触发信号之后，经由用于与所述环境状态参数对应目标第一部件的驱动电机连接的输出端口，向所述目标第一部件的驱动电机传输用于驱动所述目标第一部件工作的电信号。

本实施例中，在第一驱动模块中也可以预设各个触发信号对应的输出端口，在接收到触发信号时，便可以经由该触发信号对应的输出端口向该输出端口连接的目标第一部件的驱动电机传输电信号，该电信号的输出便可以驱动目标第一部件进行的驱动电机工作，从而在驱动电机的驱动下，该目标第一部件可以被执行相应的工作，例如，雨刮器的雨刮开始移动。

具体的，车身域控装置40也可以通过CAN总线与各个多个部件中的驱动电机进行电连接，则车身域控装置40中的第一驱动模块401可以通过向驱动电机传输电信号，实现控制信号的传输。

其中，电信号可以是通过CAN总线传输的电平信号，具体可以是高电平信号、低电平信号、预设占空比的PWM电平信号中的至少一者。

具体的，第一驱动模块401能够通过对应的输出端口控制相连接的驱动电机开始工作，进而控制由驱动电机驱动的车身部件开启工作。

相应的，车身域控装置40还可以包括第一关停模块，能够通过控制驱动电机改变状态，使驱动电机驱动的车身部件关闭或停止工作。进一步地，当自动驾驶控制器30分析在处理得到的信息表征车辆处于不需要对车身进行控制的环境状态下，比如在外界不再降雨降雪、车辆进入高亮度环境等情况下，所述自动驾驶控制器30生成停止信号发送给第一关停模块。

通过上述实施例，提供了一种包括自动驾驶控制器30和车身域控装置40的自动驾驶车身域控系统，基于自动驾驶控制器30与车身域控装置40之间的电连接，自动驾驶控制器30与环境传感器之间的电连接，车身域控装置40与车身装置的驱动电机之间的电连接，以根据环境信息分析应该如何控制车身装置的自动驾驶控制器30，以及响应车身域控装置40传输的控制信号并进行车身控制的车身域控装置40，自动化控制车身部件的驱动电机的驱动，进而实现自动驾驶车辆上车身部件的智能控制，无需人为参与操作，提高了无人驾驶车辆的智能化程度。

参照图2，图2是本实用新型实施例提供的一种自动驾驶车身域控系统的结构连接示意图。如图2所示，发明人考虑到车辆上同样存在一些非驱动电机的车身装置，而这部分装置通常采用开关控制，可以针对这些车身装置的第二部件进行控制。如图2所示，图2中的开关部件即为本申请的第二部件。因此，在一种可选的实施方式中，本申请还提供了一种车身域控装置40，所述车身域控装置40还包括第二驱动模块，用所述第二驱动模块包括用于与第二部件电连接的输出端口，不同的第二部件连接所述第二驱动模块上不同的输出端口。

如图3所示，其中，第二部件可以包括：急停开关、电源开关、门锁开关、门开关。

与第一驱动模块401相同或相似地，第二驱动模块402同样也可以与自动驾驶控制器30进行电连接。因此，所述自动驾驶控制器30可以在接收到针对各个第二部件中的目标第二部件的开关控制信号时，将所述开关控制信号传输给所述第二驱动模块402。进一步地，第二驱动模块402中可以采用MCU芯片作为信息处理装置，该芯片中可以烧录响应自动驾驶控制器30传输的开关控制信号的程序，以及，根据开关控制信号对上述车身上多个第二部件进行电控制的程序，使得该第二驱动模块402实现本申请实施例的功能，而这些功能的实现可以利用现有技术即可。

具体的，自动驾驶控制器30可以通过云端从远程控制终端接收针对目标第二部件的开关信号。其中，操作人员可以在车辆外通过控制终端以无线通信的方式连接云端，实现与目标无人驾驶物流车的通信连接，进而将控制信号通过云端发送到无人驾驶车辆自动驾驶控制器30。示例性的，若无人驾驶车辆为无人驾驶物流车，操作人员可以在装车完成后，将打开车辆启动开关的控制信号通过云端发送到无人驾驶车辆自动驾驶控制器30。

同样需要注意的是，图2为方便示意，将第二驱动模块402用不同的箭头线分别连接各部件的驱动电机，但在本实用新型实施例中，第二驱动模块402可以是通过CAN总线连接各第二部件，以提高系统的集成性。

在本实用新型实施例中，所述第二驱动模块402包括与所述多个第二部件分别对应的输出端口，不同的输出端口连接不同的第二部件。因此，所述第二驱动模块402，可以向所述目标第二部件传输用于控制所述目标第二部件开启或关闭的电信号。即，可以用于在接收到所述开关控制信号之后，经由与所述目标第二部件连接的输出端口向所述目标第二部件传输用于控制所述目标第二部件开启或关闭的电信号，以使所述目标第二部件开启或者关闭。其中，所述第二驱动模块402可以根据所述开关控制信号，发送控制所述目标第二部件开启或者关闭的开关电信号给所述目标第二部件，以使所述目标第二部件开启或者关闭，由此，实现无人驾驶车辆的车身上由开关控制的部件的工作状态的自动化智能控制。

在一种可选的实施方式中，所述目标第二部件可以包括：灯光开关部件。该灯光开关部件可以是控制车身各组灯光的部件，具体可以包括远光灯、近光灯、氛围灯、转向灯等。

则为了实现对车辆外部用于照明道路的远光灯、近光灯的自动化控制，在一种可选的实施方式中，本申请还提供了一种自动驾驶控制器30，包括：环境亮度获取模块，用于从所述环境传感器采集的环境亮度信息中获取当前所述车辆所处的环境亮度参数。其中，环境亮度获取模块可以在接收到所述环境传感器采集的环境亮度信息之后，对所述环境亮度信息进行处理，得到所述车辆所处的环境亮度参数。其中，环境亮度参数表征车辆所处环境亮度的信息。

其中，环境传感器发送的原始信息可以是环境亮度值，可以以流明(lux)为单位，比如300流明。

环境亮度获取模块通过控制车灯的灯光开闭状态，对车辆所处的环境亮度进行响应，因此，所述第二部件包括用于控制车辆的车灯的灯光开关部件。

灯光开关部件同样可以由车身域控装置40中的相应装置进行控制，因此，所述第二驱动模块402包括：灯光驱动子模块；所述环境亮度获取模块的输出端口连接所述灯光驱动子模块的输入端口；所述灯光驱动子模块的输出端口连接所述灯光开关部件。

具体的，所述环境亮度获取模块，用于从所述环境传感器采集的环境亮度信息中获取当前所述车辆所处的环境亮度参数。

以及，用于在所述环境亮度参数为预设环境亮度参数时，向所述灯光驱动子模块发送与所述环境亮度参数对应的灯光开关控制信号。

其中，可以在自动驾驶控制器30中预先设置亮度阈值，在环境亮度值低于预设亮度阈值时，表征车辆处于低亮度环境状态。比如，预先设置亮度阈值为100流明，在环境亮度值低于100流明时，表征车辆处于低亮度环境状态，生成近光灯开关开启信号给所述第二驱动模块402。

所述灯光驱动子模块，用于在收到所述灯光开关控制信号之后，向所述灯光开关部件发送用于控制所述灯光开关部件开启或关闭的电信号。

具体的，第二驱动模块402可以通过CAN总线发送近光灯开关开启信号给近灯光开关部件，以控制灯光开关部件根据环境亮度选择控制相应灯组的开启或关闭。

上述实施例仅仅是本申请提供的一种或几种示例，自动驾驶控制器30可以针对各种环境信息提供相应的控制信号，发送给车身域控装置40相应的驱动模块或控制模块，实现无人驾驶车辆的自动化车身装置控制，提高车辆的智能化程度，也能够防止照明灯、转向灯提供不及时导致与其他车辆发生事故，有利于安全驾驶环境的建设。比如，在检测到大雾环境的情况下，发送远光灯开启信号给车身域控装置40的第二驱动模块402，以使第二驱动模块402控制远光灯的第二部件，进而使远光灯开启；在车辆自动驾驶转弯时，发送转向灯开启信号给车身域控装置40的第二驱动模块402，以使第二驱动模块402控制转向灯的第二部件，进而使转向灯开启。

车辆的负载电源同样被归纳到车身域控制的范围，为了实现对车辆负载电源的自动化控制，在一种可选的实施方式中，本申请还提供了一种车身域控装置40，所述车身域控装置40还包括与车辆的车载电源进行电连接的电源控制模块。

其中，所述电源控制模块用于分别与所述车辆上的各个车载电源电连接。

如图3所示，其中，车辆的车载电源具体可以包括：整车负载电源、分支负载电源、蓄电池电源、IG电源。

则相应地，同样可以由自动驾驶控制器30通过CAN总线发送控制信号给电源控制模块，因此，所述自动驾驶控制器30，还用于接收电源远程控制信号，将所述电源远程控制信号发送至所述电源控制模块。

具体的，自动驾驶控制器30可以接收电源远程控制信号，将所述电源远程控制信号发送至所述电源控制模块。其中，操作人员可以将针对电源的电源远程控制信号通过云端发送到无人驾驶车辆自动驾驶控制器30。示例性的，若无人驾驶车辆为无人驾驶物流车，操作人员可以在装车完成后，将针对整车负载电源的电源远程控制信号通过云端发送到无人驾驶车辆自动驾驶控制器30。

所述电源控制模块，用于在收到所述电源远程控制信号之后，向与所述电源远程控制信号对应的目标车载电源传输用于控制所述目标车载电源开启或关闭的电信号。其中，目标电源是车辆上多个车载电源中其中一个或多个。

在一种可选的实施方式中，电源控制模块还可以自动根据电源反馈的负载状态，管理电源的负载能力，在电源系统出现过压、过载、短路中的任一种情况下，断开电源的输出，以保护线路不受损害。

上述实施例提到，所述车辆上的各个所述第一部件中包括车辆雨刮器，为了针对雨刮器的驱动实现自动化控制，在一种可选的实施方式中，本申请还提供了一种自动驾驶控制器30，若所述车辆的各个所述第一部件中包括雨刮器；所述第一驱动模块包括用于与所述雨刮器的驱动电机连接的雨刮器驱动子模块；所述自动驾驶控制器，包括：天气环境获取模块；所述天气环境获取模块的输出端口用于连接所述雨刮器驱动子模块的输入端口。

则目标第一部件的驱动电机，可以包括：雨刮驱动电机。

具体的，在本实用新型实施例中，环境传感器可以是预设在可以拍摄车辆外界环境位置的图像传感器，图像传感器可以实时传回图像信息用以检测下雨天气，还可以进一步包括温度传感器，温度传感器可以实时传回环境温度信息用以检测下雪、冰雹等天气。

所述天气环境获取模块，用于从所述环境传感器采集的天气环境信息中获取所述车辆的天气环境参数，并在所述车辆的天气环境参数为预设天气环境参数时，向所述雨刮器驱动子模块发送与所述天气环境参数对应的雨刮器触发信号；所述天气环境参数用于表征所述车辆当前所处的天气情况。

其中，天气环境获取模块可以在接收到所述环境传感器采集的天气环境信息之后，对所述天气环境信息进行处理，得到所述车辆的天气环境参数，并在所述车辆的天气环境参数为预设天气环境参数时，向所述雨刮器驱动子模块发送与所述天气环境参数对应的雨刮器触发信号。

具体的，天气环境获取模块在处理得到的所述车辆的天气环境参数处于雨雪天气环境状态下，所述天气环境获取模块生成雨刮触发信号给所述第一驱动模块401。

具体的，自动驾驶控制器30可以预先设置相应的神经网络算法，用以根据环境传感器传回的图像信息和/或环境温度信息判断车辆是否处于雨雪天气环境。

所述雨刮器驱动子模块，用于在收到所述雨刮器触发信号之后，向所述雨刮器的驱动电机传输用于控制所述雨刮器工作的电信号。其中，雨刮器驱动子模块可以根据所述雨刮器触发信号，向所述雨刮器的驱动电机传输电信号，以驱动所述雨刮器工作。

通过上述实施例，能够使车辆在无人驾驶过程中遇到雨雪天气时，通过自动驾驶控制器30的分析处理，通过车身域控装置40驱动雨刮器自动工作，实现应对外界天气环境的车辆自动化智能处理。

上述实施例提到，所述车辆上的各个所述第一部件中包括车窗洗涤装置，为了针对车窗洗涤装置的驱动实现自动化控制，在一种可选的实施方式中，本申请还提供了一种自动驾驶控制器30，若所述车辆上的各个所述第一部件中包括车窗洗涤装置；所述第一驱动模块401包括用于与所述车窗洗涤装置的驱动电机连接的洗涤驱动子模块；所述自动驾驶控制器包括：车窗清洗获取模块；所述车窗清洗获取模块的输出端口连接所述洗涤驱动子模块的输入端口。

则目标部件的驱动电机，可以包括：洗涤驱动电机。

具体的，在本实用新型实施例中，环境传感器可以是预设在可以拍摄到车窗位置的图像传感器，图像传感器可以实时传回车窗图像信息用以检测车窗是否脏污。

所述车窗清洗获取模块，用于从所述环境传感器采集的车窗图像信息中获取所述车辆的车窗脏污参数，并在所述车辆的车窗脏污参数为预设车窗脏污参数时，向所述洗涤驱动子模块发送与所述车窗脏污参数对应的洗涤触发信号。

其中，车窗清洗获取模块可以在接收到所述环境传感器采集的车窗图像信息之后，对所述车窗图像信息进行处理，得到所述车辆的车窗脏污参数，并在所述车辆的车窗脏污参数为预设车窗脏污参数时，向所述洗涤驱动子模块发送与所述车窗脏污参数对应的洗涤触发信号。

具体地，在所述车辆的车窗脏污参数表征车窗脏污的状态下，所述车窗清洗获取模块生成洗涤触发信号给所述第一驱动模块401。

具体的，自动驾驶控制器30可以预先设置相应的神经网络算法，用以根据环境传感器传回的图像信息断车辆的车窗是否脏污。具体的，在车窗图像上的异色面积与车窗总面积的比例大于预设值时，判断车窗脏污。示例性的，该比例可以是10％。

所述洗涤驱动子模块，用于在收到所述洗涤触发信号之后，向所述车窗洗涤装置的驱动电机传输用于控制所述车窗洗涤装置工作的电信号。其中，洗涤驱动子模块可以根据所述洗涤触发信号，向所述车窗洗涤装置的驱动电机传输电信号，以驱动所述车窗洗涤装置工作。

通过上述实施例，能够使车辆在检测到车窗脏污时，通过自动驾驶控制器30的分析处理，通过车身域控装置40驱动车窗洗涤创智自动工作，实现应对车窗污染的车辆自动化智能处理。

相关技术中，无人驾驶车辆的车身域控制器无法接受自动驾驶系统的自动化控制，同样也无法将车身装置的工作状态反馈到无人驾驶系统，而无人驾驶系统无法得知车身装置的状态，势必影响自动驾驶的功能性能和安全性能的实现。比如，相关技术的无人驾驶车辆在自动驾驶的过程中，车门未紧闭，则对于车内乘坐人员或运输物品来说，整个行驶过程是非常危险的。再比如，相关技术的无人驾驶车辆在自动驾驶的过程中，用户按下急停开关，车身域控系统会控制灯闪烁，但是车身域控器不会把这些操作发送到自动驾驶系统，自动驾驶系统无法了解车辆状态，容易产生误判。因此，为了实现车身装置工作状态的实时反馈，因此，在一种可选的实施方式中，本申请还提供了一种车身域控装置40，所述车身域控装置40还包括：用于与所述目标部件的传感装置的输出端口连接的状态信号采集模块；所述状态信号采集模块的输出端连接所述自动驾驶控制器30的输入端口；所述目标部件的传感装置用于采集所述目标部件的状态信号；所述目标部件至少包括：发动机、车载电源、空调设备。

具体的，所述目标部件可以是第一部件和第二部件中的任一部件。

所述状态信号采集模块，用于从所述车辆上各个所述目标部件的传感装置中的至少一者获取车辆状态信号，并将所述车辆状态信号传输给所述自动驾驶控制器；其中，所述车辆状态信号包括以下至少一者：车辆电压波动状态信号、负载装置工作状态信号、负载装置故障状态信号。

具体的，车辆电压波动状态信号可以用于表征车辆电压波动的状态；负载装置工作状态信号可以用于表征车辆电压波动的状态；车辆电压波动状态信号可以用于表征负载装置的工作状态；负载装置工作状态信号、负载装置故障状态信号可以分别用于表征：负载装置的工作状态及负载装置的故障状态。其中，车辆状态信号可以用于确定车辆上部件的工作状态是否正常。

具体的，车身域控装置40与自动驾驶控制器30之间通过双绞CAN线的电连接是双向的，状态参数采集模块同样可以通过双绞CAN线与自动驾驶控制器30电连接。

在一种可选的实施方式中，车身域控装置40可以在获取车辆状态参数之后，可以将车辆状态参数发送到CAN总线内，所述自动驾驶控制器30可以根据车辆状态获取的需求，从CAN总线获取目标车身装置的目标车辆状态。

通过上述实施例，车身域控装置40不仅能够对车辆状态进行本地的监控，还能使自动驾驶系统获得更多关于车辆的更全面的信息，满足自动驾驶的各方面需求，并且能将车辆状态通过自动驾驶控制器30告知远程控制终端，以使用户能够针对车辆状态进行处理。

进一步的，在一种可选的实施方式中，为了针对车身域控装置40反馈的车辆状态参数进行处理，本申请还提供了一种自动驾驶控制器30，在所述自动驾驶控制器30中，所述状态信号采集模块还包括：用于与所述车辆的门锁开关装置的输出端口连接的门锁状态信号采集子模块；所述门锁状态信号采集子模块的输出端口连接所述自动驾驶控制器的输入端口；

所述门锁状态信号采集子模块，用于从所述门锁开关装置获取门锁状态信号，并将所述门锁状态信号发送给所述自动驾驶控制器；

所述自动驾驶控制器30，还包括：与云端进行通信连接的报警模块；

所述报警模块，用于在所述车辆点火启动后所述门锁状态信号表征所述车辆的门锁未紧闭的情况下，通过所述云端传输报警信号给远程控制终端。

具体的，报警模块可以通过车身域控装置40反馈的电源输出状态和/或者车辆动力启动开关状态，分析所述车辆是否处于行驶状态。比如，当车身域控装置40反馈的电源输出电流表征电源处于动力输出状态，并且车辆动力启动开关处于开启状态，则报警模块可以判断车辆处于行驶状态。

进一步的，远程用户终端在收到报警信号后，可以将电源远程控制信号传输给车身域控装置，控制车辆保持制动状态，以保障无人驾驶行车安全。

通过上述实施例，自动驾驶控制器30能够针对车身域控装置40反馈的车辆状态，判断行车过程中车门是否紧闭，在存在行车风险时对远程控制终端进行报警，以使用户能够及时处理行车风险，避免交通事故。

参照图4，图4是本实用新型实施例提供的一种自动驾驶车身域控系统的整体结构连接示意图。如图4所示，在自动驾驶车身域控系统中，车辆传感器可以向车身控制装置的采集逻辑输出反馈信号；在采集逻辑收到反馈信号之后，将反馈信号发送给自动驾驶控制器30的车身控制逻辑；自动驾驶控制器30可以通过车身控制逻辑对车身控制装置的驱动逻辑输出控制信号；驱动逻辑在收到控制信号之后，向车辆负载输出驱动信号，以驱动车身负载装置执行相应的动作。

其中，车身负载装置可以包括：车灯、车辆雨刮器、车窗洗涤装置、车辆门锁、车辆继电器、ON电源继电器。其中，车辆传感器可以包括：急停开关、电源开关、门锁开关、门开关、蓄电池电源、IG电源开关。

通过上述实施例，自动驾驶控制器30和车身域控装置装置40能够对车辆传感器的实时反馈进行响应，以驱动车身负载装置执行相应动作，进一步实现车身装置的智能化控制。

基于相同或相似的发明构思，本实用新型实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括如上述任一实施例所述的自动驾驶车身域控系统。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

还需要说明的是，在本文中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，诸如“第一”和“第二”之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请，在具体实施方式及应用范围上均会有不同形式的改变之处，这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举，而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本申请的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车身域控系统，其特征在于，包括：自动驾驶控制器和车身域控装置；其中，所述车身域控装置包括：第一驱动模块，所述自动驾驶控制器的输出端口连接所述第一驱动模块的输入端口；所述第一驱动模块包括用于与车辆上第一部件的驱动电机连接的输出端口，不同所述第一部件的驱动电机连接所述第一驱动模块上不同的输出端口；

所述自动驾驶控制器，用于从环境传感器采集的环境信息中获取所述车辆的环境状态参数；

所述自动驾驶控制器，还用于在所述车辆的环境状态参数为多个预设状态参数中的任一预设状态参数时，向所述第一驱动模块发送与所述车辆的环境状态参数对应的触发信号；其中，每个所述预设状态参数对应所述车辆上所述第一部件中的至少一个第一部件；

所述第一驱动模块，用于在收到所述触发信号之后，经由用于与所述环境状态参数对应目标第一部件的驱动电机连接的输出端口，向所述目标第一部件的驱动电机传输用于驱动所述目标第一部件工作的电信号。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车身域控系统，其特征在于，所述车身域控装置还包括第二驱动模块；所述第二驱动模块包括用于与第二部件电连接的输出端口，不同的第二部件连接所述第二驱动模块上不同的输出端口；

其中，所述自动驾驶控制器，用于在接收到针对各个第二部件中的目标第二部件的开关控制信号时，将所述开关控制信号传输给所述第二驱动模块；

所述第二驱动模块，用于在接收到所述开关控制信号后，经由与所述目标第二部件连接的输出端口向所述目标第二部件传输用于控制所述目标第二部件开启或关闭的电信号。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车身域控系统，其特征在于，所述第二部件包括用于控制车辆的车灯的灯光开关部件；所述自动驾驶控制器，包括：环境亮度获取模块；所述第二驱动模块包括：灯光驱动子模块；所述环境亮度获取模块的输出端口连接所述灯光驱动子模块的输入端口；所述灯光驱动子模块的输出端口连接所述灯光开关部件；

所述环境亮度获取模块，用于从所述环境传感器采集的环境亮度信息中获取当前所述车辆所处的环境亮度参数；

以及，用于在所述环境亮度参数为预设环境亮度参数时，向所述灯光驱动子模块发送与所述环境亮度参数对应的灯光开关控制信号；

所述灯光驱动子模块，用于在收到所述灯光开关控制信号之后，向所述灯光开关部件发送用于控制所述灯光开关部件开启或关闭的电信号。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶车身域控系统，其特征在于，所述车身域控装置还包括与车辆的车载电源电连接的电源控制模块；所述电源控制模块用于分别与所述车辆上的各个车载电源电连接；

所述自动驾驶控制器，还用于接收电源远程控制信号，将所述电源远程控制信号发送至所述电源控制模块；

所述电源控制模块，用于在收到所述电源远程控制信号之后，向与所述电源远程控制信号对应的目标车载电源传输用于控制所述目标车载电源开启或关闭的电信号。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶车身域控系统，其特征在于，若所述车辆的各个所述第一部件中包括雨刮器；所述第一驱动模块包括用于与所述雨刮器的驱动电机连接的雨刮器驱动子模块；所述自动驾驶控制器，包括：天气环境获取模块；所述天气环境获取模块的输出端口用于连接所述雨刮器驱动子模块的输入端口；

所述天气环境获取模块，用于从所述环境传感器采集的天气环境信息中获取所述车辆的天气环境参数，并在所述车辆的天气环境参数为预设天气环境参数时，向所述雨刮器驱动子模块发送与所述天气环境参数对应的雨刮器触发信号；所述天气环境参数用于表征所述车辆当前所处的天气情况；

所述雨刮器驱动子模块，用于在收到所述雨刮器触发信号之后，向所述雨刮器的驱动电机传输用于控制所述雨刮器工作的电信号。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶车身域控系统，其特征在于，若所述车辆上的各个所述第一部件中包括车窗洗涤装置；所述第一驱动模块包括用于与所述车窗洗涤装置的驱动电机连接的洗涤驱动子模块；所述自动驾驶控制器包括：车窗清洗获取模块；所述车窗清洗获取模块的输出端口连接所述洗涤驱动子模块的输入端口；

所述车窗清洗获取模块，用于从所述环境传感器采集的车窗图像信息中获取所述车辆的车窗脏污参数，并在所述车辆的车窗脏污参数为预设车窗脏污参数时，向所述洗涤驱动子模块发送与所述车窗脏污参数对应的洗涤触发信号；所述车窗脏污参数用于表征所述车辆的车窗的脏污情况；

所述洗涤驱动子模块，用于在收到所述洗涤触发信号之后，向所述车窗洗涤装置的驱动电机传输用于控制所述车窗洗涤装置工作的电信号。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶车身域控系统，其特征在于，所述车身域控装置，还包括：用于与目标部件的传感装置的输出端口连接的状态信号采集模块；所述状态信号采集模块的输出端连接所述自动驾驶控制器的输入端口；所述目标部件的传感装置用于采集所述目标部件的状态信号；所述目标部件至少包括：发动机、车载电源、空调设备；

所述状态信号采集模块，用于从所述车辆上各个所述目标部件的传感装置中的至少一者获取车辆状态信号，并将所述车辆状态信号传输给所述自动驾驶控制器；其中，所述车辆状态信号包括以下至少一者：车辆电压波动状态信号、开关部件状态信号、负载装置工作状态信号、负载装置故障状态信号。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶车身域控系统，其特征在于，所述状态信号采集模块还包括：用于与所述车辆的门锁开关装置的输出端口连接的门锁状态信号采集子模块；所述门锁状态信号采集子模块的输出端口连接所述自动驾驶控制器的输入端口；

所述门锁状态信号采集子模块，用于从所述门锁开关装置获取门锁状态信号，并将所述门锁状态信号发送给所述自动驾驶控制器；

所述自动驾驶控制器，还包括：与云端进行通信连接的报警模块；

所述报警模块，用于在所述车辆点火启动后所述门锁状态信号表征所述车辆的门锁未紧闭的情况下，通过所述云端传输报警信号给远程控制终端。

9.根据权利要求1-8任一项所述的自动驾驶车身域控系统，其特征在于，所述车身域控装置与所述自动驾驶控制器通过双绞CAN线进行电连接。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求1-9任一项所述的自动驾驶车身域控系统。

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