CN217453907U - 一种多工位机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型旨在提供一种搬运速度快、精准度高并且能有效降低劳动强度的多工位机械手。本实用新型包括机架以及两组对称设于机架上的机械手模组，机械手模组均包括X向驱动模块和与X向驱动模块传动连接的若干组机械手模块，X向驱动模块设于机架上，若干组机械手模块均包括Y向驱动模块、调节模块和若干组夹爪组件，若干组夹爪组件均设于Y向驱动模块的活动端，调节模块包括第一调节组件和第二调节组件，第一调节组件包括配合设于Y向驱动模块上的第一调节动力源和与第一调节动力源传动连接的调节夹爪，第二调节组件包括对应设于机械手模块上的第二调节动力源和与第二调节动力源传动连接的限位板。本实用新型应用于机械手结构的技术领域。

Description

一种多工位机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手结构的技术领域，特别涉及一种多工位机械手。

背景技术

在现代3C行业中，金属产品内部会有气泡、裂纹、沙眼等缺陷，因此缺陷检测是一种很常见很有必要进行的工艺，能将不良品挑出。而在工业自动化生产中，缺陷检验成为一项最基本的操作，因此在手机中框的制造过程中，需要对手机中框半成品产品的内部缺陷检测、探伤等。传统的检测工艺采用人工拿去手机中框至超声波探测仪中对单个产品进行检测，这种原始的手动搬料方式需要较多的装配人员，其劳动效率低，产品产值低，同时产品检测稳定性和精准度也无法得到保证。公开号为CN207309965U的中国专利，公开了一种多工位送料机械手，包括固定座、旋转机构、滑动机构、定位机构、驱动机构及吸料机构，所述旋转机构包括U型凹槽、随动轮、旋转块及连接块，所述旋转块与连接块相连接，所述连接块与随动轮相连接，所述随动轮设置于U型凹槽的内部，所述随动轮与U型凹槽配合工作，该专利方案中的机械手只能一条直线方向上搬运物料，效率较低，并该机械手只适用单个型号物料的搬运，不能兼顾其他型号产品，实用性差。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种搬运速度快、精准度高并且能有效降低劳动强度的多工位机械手。

本实用新型所采用的技术方案是：本实用新型包括机架以及两组对称设于所述机架上的机械手模组，所述机械手模组均包括X向驱动模块和与所述X向驱动模块传动连接的若干组机械手模块，所述X向驱动模块设于所述机架上，若干组所述机械手模块均包括Y向驱动模块、调节模块和若干组夹爪组件，若干组所述夹爪组件均设于所述Y向驱动模块的活动端，所述调节模块包括第一调节组件和第二调节组件，所述第一调节组件包括配合设于所述Y向驱动模块上的第一调节动力源和与所述第一调节动力源传动连接的调节夹爪，所述第二调节组件包括对应设于所述机械手模块上的第二调节动力源和与所述第二调节动力源传动连接的限位板。

进一步地，所述X向驱动模块包括X向动力源和X向活动板，所述X向动力源设于所述机架上，所述X向动力源与所述X向活动板传动连接，所述Y向驱动模块设于所述X向活动板上。

进一步地，所述机架上设有若干个第一感应器，若干个所述第一感应器沿所述X向活动板的运动方向设置，所述X向活动板上设有与若干个所述第一感应器相适配的第一感应片。

进一步地，所述Y向驱动模块的数量为若干组，若干组所述Y向驱动模块均包括配合设于所述X向活动板上的Y向动力源以及与所述Y向动力源传动连接的Y向活动架，若干组所述机械手模块均配合设于所述Y向活动架上。

进一步地，所述Y向动力源与所述Y向活动架之间设有若干个导向轴，所述导向轴上设有第二感应片，所述X向活动板上设有若干个第二感应器，若干个所述第二感应器沿所述导向轴的运动方向设置。

进一步地，若干组所述夹爪组件均包括安装板、夹爪动力源和产品夹爪，所述安装板配合设于所述Y向活动架上，所述夹爪动力源设于所述安装板上，所述夹爪动力源与所述产品夹爪传动连接。

进一步地，所述安装板上设有与产品相配合的识别传感器。

本实用新型具有以下有益效果：

1、通过设置两组所述机械手模组实现双向搬料，每组所述机械手模组上设有若干组所述机械手模块，实现多个产品同时捉取和同时下料，其效率高，有效降低劳动强度；

2、设有所述第一调节组件和所述第二调节组件，实现更换不同型号产品时，智能调节载具的限位槽，使得载具能适用不同型号的产品，其实用性强；

3、通过在每组所述机械手模块上配置有所述识别传感器，能有效检测识别所述产品夹爪是否有物料，防止空抓现象；

4、设有所述第一感应片、所述第二感应器、所述第二感应片和所述第二感应器，能有效保证各个运动模块输送物料的精准度。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型另一方向的结构示意图；

图3是机械手模组的结构示意图；

图4是夹爪组件和第二调节组件的结构示意图。

具体实施方式

如图1至图4所示，在本实施例中，所述一种多工位机械手包括机架1以及两组对称设于所述机架1上的机械手模组2，所述机械手模组2均包括X向驱动模块21和与所述X向驱动模块21传动连接的若干组机械手模块22，所述X向驱动模块21设于所述机架1上，若干组所述机械手模块22均包括Y向驱动模块221、调节模块222和若干组夹爪组件223，若干组所述夹爪组件223均设于所述Y向驱动模块221的活动端，所述调节模块222包括第一调节组件和第二调节组件，所述第一调节组件包括配合设于所述Y向驱动模块221上的第一调节动力源2221和与所述第一调节动力源2221传动连接的调节夹爪2222，所述第二调节组件包括对应设于所述机械手模块22上的第二调节动力源2223和与所述第二调节动力源2223传动连接的限位板2224。

上述方案中，所述X向驱动模块21和所述Y向驱动模块221带动所述夹爪组件223运动，实现所述产品夹爪2233X向和Y向的运动；

每组所述机械手模组2上具有两组所述机械手模块22，其中一组所述机械手模块22负责上料，另一组所述机械手模块22负责下料，两组所述机械手模块22上均具有相同数量的所述夹爪组件223，在一组所述机械手模块22上的多个所述夹爪组件223同时抓取物料上料，在另一组所述机械手模块22上的相同数量的所述夹爪组件223同时进行下料，并且通过两组所述机械手模组2实现双工序的上下料，即每组所述机械手模组2均具有上下料功能，其效率高；

所述第一调节动力源2221带动所述调节夹爪2222运动，使得所述调节夹爪2222运动至载具上，打开或关闭载具用于限制产品的限位部件，使得本机械手能适用不同型号的产品，又通过第二调节动力源2223带动所述限位板2224运动至不同的位置，用于限制所述产品夹爪2233的运动行程，即限制所述产品夹爪2233张开捉取物料的尺寸大小，以此适用不同尺寸产品，避免夹爪损坏产品。

在本方案中，所述X向动力源211、所述Y向动力源2211、所述第一调节动力源2221、所述第二调节动力源2223和所述夹爪动力源2232均采用气缸或电机中的一种或两种结合。

一个优选方案是，所述X向驱动模块21包括X向动力源211和X向活动板212，所述X向动力源211设于所述机架1上，所述X向动力源211与所述X向活动板212传动连接，所述Y向驱动模块221设于所述X向活动板212上，所述X向动力源211带动所述活动板运动，使得所述产品夹爪2233随着做X向的运动。

一个优选方案是，所述机架1上设有若干个第一感应器11，若干个所述第一感应器11沿所述X向活动板212的运动方向设置，所述X向活动板212上设有与若干个所述第一感应器11相适配的第一感应片，所述X向活动板212在运动的过程中，所述第一感应片和若干个所述第一感应器11有效限制所述X向活动板212的运动轨迹，有效保证设备运作的精准度。

一个优选方案是，所述Y向驱动模块221的数量为若干组，若干组所述Y向驱动模块221均包括配合设于所述X向活动板212上的Y向动力源2211以及与所述Y向动力源2211传动连接的Y向活动架2212，若干组所述机械手模块22均配合设于所述Y向活动架2212上，此设计中，每组所述机械手模块22上具有两组所述Y向驱动模块221，所述Y向动力源2211带动所述Y向活动架2212运动，实现所述产品夹爪2233的Y向运动。

一个优选方案是，所述Y向动力源2211与所述Y向活动架2212之间设有若干个导向轴2213，所述导向轴2213上设有第二感应片13，所述X向活动板212上设有若干个第二感应器14，若干个所述第二感应器14沿所述导向轴2213的运动方向设置，此设计中，所述Y向活动架2212在运动的过程中，所述导向轴2213能有效限位所述Y向活动架2212的运动轨迹，使得动作更为稳定，所述第二感应片13和若干个所述第二感应器14能有效控制所述导向轴2213的运动行程，即有效控制所述Y向活动架2212的运动行程，有效保证设备的精准度。

一个优选方案是，若干组所述夹爪组件223均包括安装板2231、夹爪动力源2232和产品夹爪2233，所述安装板2231配合设于所述Y向活动架2212上，所述夹爪动力源2232设于所述安装板2231上，所述夹爪动力源2232与所述产品夹爪2233传动连接，所述夹爪动力源2232带动所述产品夹爪2233张开，通过所述产品夹爪2233伸进手机中框内再张开，以此捉取产品。

一个优选方案是，所述安装板2231上设有与产品相配合的识别传感器15，用于检测识别所述产品夹爪2233上是否存在物料。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种多工位机械手，其特征在于：它包括机架（1）以及两组对称设于所述机架（1）上的机械手模组（2），所述机械手模组（2）均包括X向驱动模块（21）和与所述X向驱动模块（21）传动连接的若干组机械手模块（22），所述X向驱动模块（21）设于所述机架（1）上，若干组所述机械手模块（22）均包括Y向驱动模块（221）、调节模块（222）和若干组夹爪组件（223），若干组所述夹爪组件（223）均设于所述Y向驱动模块（221）的活动端，所述调节模块（222）包括第一调节组件和第二调节组件，所述第一调节组件包括配合设于所述Y向驱动模块（221）上的第一调节动力源（2221）和与所述第一调节动力源（2221）传动连接的调节夹爪（2222），所述第二调节组件包括对应设于所述机械手模块（22）上的第二调节动力源（2223）和与所述第二调节动力源（2223）传动连接的限位板（2224）。

2.根据权利要求1所述的一种多工位机械手，其特征在于：所述X向驱动模块（21）包括X向动力源（211）和X向活动板（212），所述X向动力源（211）设于所述机架（1）上，所述X向动力源（211）与所述X向活动板（212）传动连接，所述Y向驱动模块（221）设于所述X向活动板（212）上。

3.根据权利要求2所述的一种多工位机械手，其特征在于：所述机架（1）上设有若干个第一感应器（11），若干个所述第一感应器（11）沿所述X向活动板（212）的运动方向设置，所述X向活动板（212）上设有与若干个所述第一感应器（11）相适配的第一感应片。

4.根据权利要求2所述的一种多工位机械手，其特征在于：所述Y向驱动模块（221）的数量为若干组，若干组所述Y向驱动模块（221）均包括配合设于所述X向活动板（212）上的Y向动力源（2211）以及与所述Y向动力源（2211）传动连接的Y向活动架（2212），若干组所述机械手模块（22）均配合设于所述Y向活动架（2212）上。

5.根据权利要求4所述的一种多工位机械手，其特征在于：所述Y向动力源（2211）与所述Y向活动架（2212）之间设有若干个导向轴（2213），所述导向轴（2213）上设有第二感应片（13），所述X向活动板（212）上设有若干个第二感应器（14），若干个所述第二感应器（14）沿所述导向轴（2213）的运动方向设置。

6.根据权利要求4所述的一种多工位机械手，其特征在于：若干组所述夹爪组件（223）均包括安装板（2231）、夹爪动力源（2232）和产品夹爪（2233），所述安装板（2231）配合设于所述Y向活动架（2212）上，所述夹爪动力源（2232）设于所述安装板（2231）上，所述夹爪动力源（2232）与所述产品夹爪（2233）传动连接。

7.根据权利要求6所述的一种多工位机械手，其特征在于：所述安装板（2231）上设有与产品相配合的识别传感器（15）。

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