CN217437088U - 一种机械手下料机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型旨在提供一种对产品托盘兼容性比较高而且能够提高工作效率的机械手下料机构。本实用新型包括XYZ轴直线模组、旋转模组以及吸盘模组，所述旋转模组设置在所述XYZ轴直线模组的活动端，所述吸盘模组包括安装座和两个第一吸盘组件，所述安装座设置在所述旋转模组的活动端，两个所述第一吸盘组件对称设置在所述安装座上，所述第一吸盘组件包括若干个吸盘机构，所述吸盘机构包括第一升降气缸、固定板以及若干个第一吸盘，所述第一升降气缸设置在所述安装座上，所述固定板设置在所述第一升降气缸的活动端，若干个所述第一吸盘均设置在所述固定板上。本实用新型应用于产品下料技术领域。

Description

一种机械手下料机构

技术领域

本实用新型应用于产品下料技术领域，特别涉及一种机械手下料机构。

背景技术

目前，在柔性电路板的生产过程中，大多数采用人工的方式对电路板进行下料，但是由于人为干预比较多，电路板在人工的搬运过程中，容易造成产品损坏，而且工作效率低。因此，为了提高生产效率，一般都是通过机械手对电路板进行下料。

传统的机械手包括XYZ轴直线模组和吸盘模组，所述吸盘模组包括安装座和若干个吸盘，所述安装座设置在所述XYZ轴直线模组的活动端，若干个所述吸盘均设置在所述安装座上，通过所述XYZ轴直线模组的驱动，可以带动若干个所述吸盘进行XYZ三轴方向的移动，从而能够一次性对若干个产品进行下料，取代人工手动下料。但是，传统的机械手将产品取放到加工位的过程中，需要所述吸盘模组进行多段直线移动，比较繁琐，而且由于每种产品托盘的类型不一样，相对应托盘上的料槽数量也不一样，当对其他类型托盘的产品进行下料时，有些吸盘会吸附在托盘上，产生干涉，导致整个托盘都被吸附起来，因此传统的机械手兼容性比较低。如能设计出一种对产品托盘兼容性比较高而且能够提高工作效率的机械手下料机构，则能够很好地解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种对产品托盘兼容性比较高而且能够提高工作效率的机械手下料机构。

本实用新型所采用的技术方案是：本实用新型包括XYZ轴直线模组、旋转模组以及吸盘模组，所述旋转模组设置在所述XYZ轴直线模组的活动端，所述吸盘模组包括安装座和两个第一吸盘组件，所述安装座设置在所述旋转模组的活动端，两个所述第一吸盘组件对称设置在所述安装座上，所述第一吸盘组件包括若干个吸盘机构，所述吸盘机构包括第一升降气缸、固定板以及若干个第一吸盘，所述第一升降气缸设置在所述安装座上，所述固定板设置在所述第一升降气缸的活动端，若干个所述第一吸盘均设置在所述固定板上。

进一步地，所述吸盘模组包括第二吸盘组件，所述第二吸盘组件包括第二升降气缸、安装板、光电开关以及第二吸盘，所述第二升降气缸设置在所述安装座上，所述安装板设置在所述第二升降气缸的活动端，所述光电开关和所述第二吸盘均设置在所述安装板上，所述第二吸盘的吸附面大于所述第一吸盘的吸附面。

进一步地，所述XYZ轴直线模组包括底座、Y轴直线模组、Z轴直线模组以及两个X轴直线模组，两个所述X轴直线模组平行设置在所述底座上，所述Y轴直线模组的两端分别设置在两个所述X轴直线模组的活动端，所述Z轴直线模组设置在所述Y轴直线模组的活动端，所述旋转模组设置在所述Z轴直线模组的活动端。

进一步地，所述底座包括底板和两个支撑组件，所述支撑组件包括若干个支撑块，所述X轴直线模组通过若干个所述支撑块与所述底板相连。

进一步地，所述旋转模组包括固定座和伺服电机，所述固定座设置在所述XYZ轴直线模组的活动端，所述伺服电机设置在所述固定座上，所述安装座设置在所述伺服电机的活动端。

本实用新型的有益效果是：通过所述XYZ轴直线模组的驱动，两个所述第一吸盘组件分别移动到上料工位和加工工位的上方，上料工位上的托盘放置有若干个未加工的产品，加工工位上的托盘放置有若干个加工好的产品，此时通过两个所述第一吸盘组件的驱动，其中一个所述第一吸盘组件吸取上料工位上未加工的产品，另外一个所述第一吸盘组件吸取加工工位上已加工好的产品，通过所述旋转模组的驱动，所述吸盘模组顺时针或者逆时针旋转180°，其中一个所述第一吸盘组件将未加工的产品放置在到加工工位上的托盘，后续便由加工设备对产品进行加工，而通过所述XYZ轴直线模组的驱动，另外一个所述第一吸盘组件将加工好的产品放置到下料工位上。其中，所述第一吸盘组件包括若干个均设置在所述安装座的吸盘机构，因此可以根据托盘的料槽数量来驱动相对应数量的吸盘机构。因此，本实用新型不仅可以减少所述吸盘模组的直线移动行程，工作效率高，而且还可以兼容多种类型的托盘，灵活性比较强。

附图说明

图1是本实用新型的立体图；

图2是所述吸盘模组的立体图。

具体实施方式

如图1和图2所示，在本实施例中，本实用新型包括XYZ轴直线模组、旋转模组以及吸盘模组，所述旋转模组设置在所述XYZ轴直线模组的活动端，所述吸盘模组包括安装座1和两个第一吸盘组件2，所述安装座1设置在所述旋转模组的活动端，两个所述第一吸盘组件2对称设置在所述安装座1上，所述第一吸盘组件2包括若干个吸盘机构，所述吸盘机构包括第一升降气缸3、固定板4以及若干个第一吸盘5，所述第一升降气缸3设置在所述安装座1上，所述固定板4设置在所述第一升降气缸3的活动端，若干个所述第一吸盘5均设置在所述固定板4上。

在本实施例中，通过所述第一升降气缸3的驱动，所述第一吸盘5可以进行上下移动，从而吸取产品。

在本实施例中，所述吸盘模组包括第二吸盘组件，所述第二吸盘组件包括第二升降气缸6、安装板7、光电开关8以及第二吸盘9，所述第二升降气缸6设置在所述安装座1上，所述安装板7设置在所述第二升降气缸6的活动端，所述光电开关8和所述第二吸盘9均设置在所述安装板7上，所述第二吸盘9的吸附面大于所述第一吸盘5的吸附面。

在本实施例中，所述第二吸盘组件用于将反面放置在托盘上的不良品吸取到NG工位上。通过所述第二升降气缸6的驱动，所述第二吸盘9可以进行上下移动，进而吸取不良品，所述光电开关8发出的红外线如果被不良品遮挡住，则表明所述第二吸盘9已吸取到不良品。其中，所述第二吸盘9的吸附面大于所述第一吸盘5的吸附面，避免所述第二吸盘9被产品上的电路元件所干涉而不能将整个产品稳定吸取上来。

在本实施例中，所述XYZ轴直线模组包括底座、Y轴直线模组10、Z轴直线模组11以及两个X轴直线模组12，两个所述X轴直线模组12平行设置在所述底座上，所述Y轴直线模组10的两端分别设置在两个所述X轴直线模组12的活动端，所述Z轴直线模组11设置在所述Y轴直线模组10的活动端，所述旋转模组设置在所述Z轴直线模组11的活动端。

在本实施例中，通过两个所述X轴直线模组12的驱动，可以带动所述旋转模组做X轴方向的移动，而且所述Y轴直线模组10的两端分别设置在两个所述X轴直线模组12的活动端，避免所述X轴直线模组12驱动时，所述Y轴直线模组10产生摆动；通过所述Y轴直线模组10的驱动，可以带动所述旋转模组做Y轴方向的移动；通过所述Z轴直线模组11的驱动，可以带动所述旋转模组做Z轴方向的移动。

在本实施例中，所述底座包括底板13和两个支撑组件，所述支撑组件包括若干个支撑块14，所述X轴直线模组12通过若干个所述支撑块14与所述底板13相连。

在本实施例中，所述旋转模组包括固定座15和伺服电机16，所述固定座15设置在所述XYZ轴直线模组的活动端，所述伺服电机16设置在所述固定座15上，所述安装座1设置在所述伺服电机16的活动端。通过所述伺服电机16的驱动，可以带动所述安装座1转动。

在本实施例中，本实用新型的工作原理如下：

通过所述XYZ轴直线模组的驱动，两个所述第一吸盘组件2分别移动到上料工位和加工工位的上方，上料工位上的托盘放置有若干个未加工的产品，加工工位上的托盘放置有若干个加工好的产品，此时通过两个所述第一吸盘组件2的驱动，其中一个所述第一吸盘组件2吸取上料工位上未加工的产品，另外一个所述第一吸盘组件2吸取加工工位上已加工好的产品，通过所述伺服电机16的驱动，所述吸盘模组顺时针或者逆时针旋转180°，其中一个所述第一吸盘组件2将未加工的产品放置在到加工工位上的托盘，后续便由加工设备对产品进行加工，而通过所述XYZ轴直线模组的驱动，另外一个所述第一吸盘组件2将加工好的产品放置到下料工位上。其中，所述第一吸盘组件2包括若干个均设置在所述安装座1的吸盘机构，因此可以根据托盘的料槽数量来驱动相对应数量的吸盘机构。因此，本实用新型不仅可以减少所述吸盘模组的直线移动行程，工作效率高，而且还可以兼容多种类型的托盘，灵活性比较强。

Claims (5)

1.一种机械手下料机构，其特征在于：它包括XYZ轴直线模组、旋转模组以及吸盘模组，所述旋转模组设置在所述XYZ轴直线模组的活动端，所述吸盘模组包括安装座（1）和两个第一吸盘组件（2），所述安装座（1）设置在所述旋转模组的活动端，两个所述第一吸盘组件（2）对称设置在所述安装座（1）上，所述第一吸盘组件（2）包括若干个吸盘机构，所述吸盘机构包括第一升降气缸（3）、固定板（4）以及若干个第一吸盘（5），所述第一升降气缸（3）设置在所述安装座（1）上，所述固定板（4）设置在所述第一升降气缸（3）的活动端，若干个所述第一吸盘（5）均设置在所述固定板（4）上。

2.根据权利要求1所述的一种机械手下料机构，其特征在于：所述吸盘模组包括第二吸盘组件，所述第二吸盘组件包括第二升降气缸（6）、安装板（7）、光电开关（8）以及第二吸盘（9），所述第二升降气缸（6）设置在所述安装座（1）上，所述安装板（7）设置在所述第二升降气缸（6）的活动端，所述光电开关（8）和所述第二吸盘（9）均设置在所述安装板（7）上，所述第二吸盘（9）的吸附面大于所述第一吸盘（5）的吸附面。

3.根据权利要求1所述的一种机械手下料机构，其特征在于：所述XYZ轴直线模组包括底座、Y轴直线模组（10）、Z轴直线模组（11）以及两个X轴直线模组（12），两个所述X轴直线模组（12）平行设置在所述底座上，所述Y轴直线模组（10）的两端分别设置在两个所述X轴直线模组（12）的活动端，所述Z轴直线模组（11）设置在所述Y轴直线模组（10）的活动端，所述旋转模组设置在所述Z轴直线模组（11）的活动端。

4.根据权利要求3所述的一种机械手下料机构，其特征在于：所述底座包括底板（13）和两个支撑组件，所述支撑组件包括若干个支撑块（14），所述X轴直线模组（12）通过若干个所述支撑块（14）与所述底板（13）相连。

5.根据权利要求1所述的一种机械手下料机构，其特征在于：所述旋转模组包括固定座（15）和伺服电机（16），所述固定座（15）设置在所述XYZ轴直线模组的活动端，所述伺服电机（16）设置在所述固定座（15）上，所述安装座（1）设置在所述伺服电机（16）的活动端。

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