CN217408717U - 辅助轮及清洁设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种辅助轮及清洁设备，属于清洁技术领域。其中，辅助轮包括：支架，适于连接清洁设备；轮体，与支架转动连接，轮体具有连接部；以及驱动组件，与连接部对接，适于驱动连接部转动继而驱动轮体转动，其中，清洁设备具有驱动轮，驱动轮在清洁设备的驱动电机的驱动下主动转动以使清洁设备发生位移，轮体可随清洁设备的位移而转动，和/或在驱动组件的驱动下主动转动。通过上述方式，可提高辅助轮及清洁设备的越障功能，方便快捷。

Description

辅助轮及清洁设备

技术领域

本实用新型属于清洁技术领域，具体涉及一种辅助轮及清洁设备。

背景技术

清洁设备，已逐渐地被应用在家庭地面清洁当中，其具有省力和清洁效果好等诸多优点。清洁设备一般包括机体、与机体转动连接的驱动轮和辅助轮，驱动轮在与其连接的驱动马达的作用下转动以带动机体移动，继而使得跟随机体转动。然而，当清洁设备在移动过程中，由于辅助轮是跟随机体的移动而转动，因此，当辅助轮遇到障碍物时，清洁设备施加于辅助轮的驱动力较小以导致辅助轮难以越过障碍物，而致使整个清洁设备无法继续移动或发生强烈抖动而无法清洁地面，严重影响清洁设备的清洁效率。

实用新型内容

因此，本实用新型所要解决的技术问题是如何提高清洁设备的越障功能。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种辅助轮，包括：

支架，适于连接清洁设备；

轮体，与所述支架转动连接，所述轮体具有连接部；以及

驱动组件，与所述连接部对接，适于驱动所述连接部转动继而驱动所述轮体转动；

其中，所述清洁设备具有驱动轮，所述驱动轮在所述清洁设备的驱动电机的驱动下主动转动以使所述清洁设备发生位移，所述轮体可随所述清洁设备的位移而转动，和/或在所述驱动组件的驱动下主动转动。

可选地，上述的辅助轮，所述轮体包括轮毂，至少部分所述轮毂形成为所述连接部；

至少部分所述驱动组件可相对所述轮毂运动，以使所述驱动组件具有与所述连接部对接的对接状态、及与所述连接部脱离的脱离状态；

位于所述对接状态时，所述轮体在所述驱动组件的驱动作用下主动转动；

位于所述脱离状态时，所述轮体适于随所述清洁设备的位移而转动。

可选地，上述的辅助轮，所述驱动组件具有至少一个驱动部，所述驱动部可相对于所述轮毂运动以与所述连接部对接或分离，以在所述对接状态和所述脱离状态之间切换。

可选地，上述的辅助轮，所述轮体通过转轴与所述支架转动连接，所述驱动部沿所述转轴的轴向运动，以与所述连接部对接或脱离。

可选地，上述的辅助轮，所述驱动部具有第一抵持面，所述连接部具有与所述第一抵持面相配合的第二抵持面，所述驱动组件位于所述对接状态时，所述第一抵持面与所述第二抵持面抵持，所述驱动组件位于所述脱离状态时，所述第一抵持面与所述第二抵持面分离。

可选地，上述的辅助轮，所述驱动组件包括驱动件及与所述驱动件连接的对接件，所述驱动部成型于所述对接件或所述驱动件朝向所述轮毂的第一端面上；

所述驱动部自所述第一端面向外凸伸形成，所述驱动部与所述第一端面形成第一台阶面，所述第一台阶面作为所述第一抵持面；

所述连接部成型于所述轮毂朝向所述对接件设置的第一端侧；

所述连接部自所述第一端侧向外凸伸形成，所述连接部与所述第一端侧形成第二台阶面，所述第二台阶面作为所述第二抵持面。

可选地，上述的辅助轮，所述驱动件具有输出轴；

所述对接件包括设置在所述输出轴上的第一传动体及与所述第一传动体连接的第二传动体，所述第二传动体朝向所述轮毂设置的端面作为所述第一端面；

所述驱动件驱动所述第一传动体运动，以驱动所述第二传动体相对于所述轮毂运动。

可选地，上述的辅助轮，所述第一传动体的外侧面上设置有第一斜向齿，所述第二传动体的外侧面上设置有与所述第一斜向齿对接的第二斜向齿；

所述驱动件驱动所述第一传动体转动，以使得所述第二传动体转动并朝向靠近或远离所述轮毂的一侧移动。

可选地，上述的辅助轮，所述第一斜向齿与所述第二斜向齿同向设置；

所述对接件还包括设置在所述第一传动体和所述第二传动体之间的传动连接体，所述传动连接体的外侧设置有第三斜向齿，所述第三斜向齿与所述第一斜向齿和第二斜向齿啮合；

所述驱动件驱动所述第一传动体沿第一方向转动，以使得所述传动连接体沿第二方向转动，继而带动所述第二传动体沿第一方向转动，所述第一方向与所述第二方向相反。

可选地，上述的辅助轮，所述支架具有容置槽，至少部分所述驱动组件设置在所述容置槽内，和/或所述辅助轮为万向轮。

可选地，上述的辅助轮，所述辅助轮还包括与至少部分所述驱动组件对接的电滑环，所述电滑环适于将信号电源传输至所述驱动组件。

可选地，上述的辅助轮，所述辅助轮还包括连接所述电滑环与所述支架的连接件。

本实用新型还提供一种清洁设备，包括：

机体；

驱动轮，与所述机体转动连接；

辅助轮，设置有至少一个，与所述机体连接；

其中，所述辅助轮为如上所述的辅助轮。

可选地，上述的清洁设备，以所述清洁设备的移动方向为前方，至少一个所述辅助轮设置在所述机体的后侧；所述机体上形成有与所述辅助轮的连接点，所述连接点与所述机体的外边缘之间的距离，小于所述机体的外围直径的三分之一。

本实用新型提供的技术方案，具有以下优点：通过设置有驱动组件，且驱动组件可相对于所述轮体的连接部对接，以驱动连接部转动继而驱动轮体转动；在轮体未遇到障碍物时，驱动组件不驱动轮体转动，此时，轮体可随与其连接的清洁设备的位移而转动，在轮体遇到障碍物时，驱动组件驱动轮体主动转动，此时，轮体受驱动组件的驱动力而主动爬升障碍物，进而实现越障；通过上述方式，可显著提升辅助轮越障效果，进而提升了整个清洁设备的越障效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的辅助轮的结构示意图；

图2为本实用新型的辅助轮的另一结构示意图；

图3为本实用新型的辅助轮的爆炸示意图；

图4为本实用新型的清洁设备的结构示意图。

附图标记说明：

10-辅助轮；

1-支架；11-容置槽；

2-轮体；21-轮毂；211-连接部；212-第二台阶面；22-轮皮；

3-驱动组件；31-驱动件；311-输出轴；32-对接件；321-第一传动体；322-第二传动体；323-传动连接体；33-驱动部；331-第一台阶面；

4-电滑环；

5-连接件；

20-机体。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本实用新型。

实施例1

请参见图1和图4，本实施例提供一种辅助轮10，适于安装于设备上。设备在驱动力的作用下发生位移时，辅助轮10跟随设备的位移而转动，以保证设备位移时的稳定性；设备在无驱动力驱动时保持静止，此时辅助轮10用于支撑设备整体。其中，该位移为设备在任意方向上的移动而发生的位置变化，不局限于单一方向上的移动。

其中，驱动设备发生位移的驱动力可以为人力，亦可以为机械力。

当该驱动力为人力时，该设备可以为手持式设备等。手持式设备上可仅设置辅助轮10，该辅助轮10在人力的驱动下转动而带动手持式设备发生位移。

当该驱动力为机械力时，该设备可以为自移动式设备。此时，该设备还包括驱动轮及与驱动轮连接的驱动电机，该驱动电机施加驱动力于驱动轮，以使驱动轮转动带动设备发生位移。并且，由于驱动电机直接施加驱动力于驱动轮上，故驱动轮在遇到障碍物时能够实现越障。

辅助轮10与驱动轮共同配合，配合方式可以为：在设备发生位移时，辅助轮10与驱动轮支持设备的位移；在设备静止时，辅助轮10与驱动轮形成支撑面以支撑设备整体。

上述的设备，可以为清洁设备，或是其他移动设备等。当该设备为清洁设备时，可以具体为扫地机器人、扫拖一体机器人等；当该设备为其他移动设备时，可以为智能割草机、采摘机器人、送餐机器人等，本实施例不对辅助轮10的应用场景做具体限定。

以驱动设备发生位移的驱动力为机械力，且该设备为清洁设备为例，由上述可知，该清洁设备具有驱动轮、与驱动轮连接以驱动该驱动轮主动转动的驱动电机，驱动电机驱动驱动轮转动以带动清洁设备发生位移。

请结合图2及图3，具体的，辅助轮10包括支架1、及与支架1转动连接的轮体2。其中，支架1适于连接清洁设备，以使辅助轮10能够与清洁设备的驱动轮形成配合。

该轮体2包括轮毂21及与轮毂21的外圆周面连接的轮皮22。轮皮22与轮毂21可以一体成型设置，此时，轮皮22与轮毂21的材质皆为金属，例如钢、合金等。亦或者，轮皮22与轮毂21分体设置，此时，轮皮22的材质可以区别于轮毂21的材质。例如，轮皮22的材质为橡胶，轮毂21的材质为金属，该金属为钢、合金等。分体设置的轮皮22和轮毂21之间可通过卡合等方式实现连接。

上述的轮皮22为常规结构，例如为了增加轮体2与接触面之间的摩擦力，轮皮22的外侧面上设置有花纹，该花纹可以自轮皮22的外侧面向外凸伸形成，或者自轮皮22的外侧面向内凹陷形成等，在此不做赘述。

由前述可知，辅助轮10是跟随清洁设备的位移而转动。因此，当辅助轮10遇到障碍物时，清洁设备施加于辅助轮10的驱动力较小以导致辅助轮10难以越过障碍物，致使整个清洁设备无法继续发生位移或发生强烈抖动而无法清洁地面，严重影响清洁设备的清洁效率，继而降低用户的使用体验。

为了提高辅助轮10的越障及脱困能力，从而提高清洁设备整体的清洁效率，辅助轮10还包括驱动组件3，该驱动组件3适于与轮体2对接以直接驱动轮体2能够主动转动。轮体2在驱动组件3提供的足够的驱动力的情况下，能够爬升障碍物，继而实现越障。

其中，轮体2具有连接部211，驱动组件3与连接部211对接，以驱动连接部211转动继而驱动轮体2转动。

该连接部211设置在轮体2的轮毂21上。为了保证轮体2整体结构的紧凑性，至少部分轮毂21形成连接部211。在本实施例中，轮毂21朝向驱动组件3设置的第一端侧形成连接部211，以使驱动组件3能够更好的与连接部211对接，继而驱动连接部211带动轮体2转动。

轮体2可随清洁设备的位移而转动，和/或在驱动组件3的驱动下主动转动。

在其中一个实施例中，上述的情况可以为：辅助轮10在遇到障碍物时，驱动组件3介入以驱动辅助轮10主动转动。

辅助轮10在未遇到障碍物时，驱动组件3可以不介入，此时，辅助轮10跟随清洁设备的位移而转动。或者，辅助轮10在未遇到障碍物时，驱动组件3介入，此时，辅助轮10在驱动组件3的驱动下转动，且同时跟随清洁设备的位移而转动，辅助轮10在驱动组件3的驱动下的转速与驱动轮的转速保持同步。

在另一个实施例中，上述的情况可以为：清洁设备设置有至少两个辅助轮10。在至少一个辅助轮10遇到障碍物时，遇到障碍物的辅助轮10的驱动组件3介入，以驱动该辅助轮10主动转动，实现越障。或，至少两个辅助轮10的驱动组件3同时介入，以分别驱动至少两个辅助轮10主动转动。

在至少两个辅助轮10皆未遇到障碍物时，其中一个辅助轮10的驱动组件3介入，另一个辅助轮10的驱动组件3未接入，该至少两个辅助轮10的运行情况不同。驱动组件3介入的辅助轮10，在其驱动组件3的驱动下转动的转速与驱动轮的转速一致，而驱动组件3未介入的辅助轮10跟随清洁设备的位移而转动，其转速与驱动轮的转速也一致。

上述中辅助轮10遇到障碍物、驱动组件3介入的判定条件可以为：例如，清洁设备上设置有检测件，该检测件可以为距离传感器。在该距离传感器未持续检测到清洁设备与目标物之间的距离发生变化时，则判定清洁设备的辅助轮10遇到障碍物。

又或者，支架1上设置有检测件，该检测件为压力传感器。当辅助轮10遇到障碍物时，清洁设备持续施加驱动力于辅助轮10，而辅助轮10停滞不前从而施加反作用力于清洁设备。压力传感器设置于支架1与清洁设备的连接处，在压力传感器检测到力变化时，则判定清洁设备的辅助轮10遇到障碍物等。

为了保障清洁设备发生位移的顺畅性和稳定性，在本实施例中，辅助轮10未遇到障碍物时，驱动组件3不介入。即，辅助轮10跟随清洁设备的位移而转动。因此，至少部分驱动组件3可相对轮毂21运动，以使驱动组件3具有与连接部211对接的对接状态、及与连接部211脱离的脱离状态。位于对接状态时，轮体2在驱动组件3的驱动作用下主动转动；位于脱离状态时，轮体2适于随清洁设备的位移而转动。

由前述可知，至少部分轮毂21形成有连接部211。故，为了更好的与轮毂21对接以驱动轮体2转动，驱动组件3具有至少一个驱动部33，驱动部33可相对于轮毂21运动以与连接部211对接或分离，以在对接状态和脱离状态之间切换。其中，驱动部33和连接部211的个数相等，以便于两者在准备对接时，无需设置有额外的检测件，即可实现对接适配。

为了保证辅助轮10整体结构的紧凑性，轮体2通过转轴与支架1转动连接，驱动部33沿转轴的轴向运动，以与连接部211对接或脱离。

在其他实施例中，驱动部33也可通过其他运动方式与连接部211对接或脱离。例如，驱动部33位于连接部211的上方，此时驱动部33需进行高度方向上和轴向上的两次移动与连接部211对接。同时，为了保证驱动部33与连接部211对接后的准确性，连接部211和/或驱动部33上还需设置有传感器，以检测驱动部33是否运动到位。其中，上述的高度方向为与轴向垂直的方向。

并且，该驱动部33和连接部211的形状相适配，以实现相应目的。例如卡持、卡合、抵持等。

在其中一个实施例中，该驱动部33和连接部211中的一个可以为凹槽，驱动部33和连接部211的另一个为与凹槽卡合的凸块。当驱动组件3位于对接状态时，凹槽和凸块卡合；当驱动组件3位于脱离状态时，凹槽和凸块脱离。

在另一个实施例中，该驱动部33具有第一抵持面，连接部211具有与第一抵持面相配合的第二抵持面。驱动组件3位于对接状态时，第一抵持面与第二抵持面抵持，驱动组件3位于脱离状态时，第一抵持面与第二抵持面分离。

第一抵持面和第二抵持面可以为平面、光滑面或不规则面，在此不做具体限定，能够实现抵持目的即可。

在其中一个实施例中，驱动组件3包括驱动件31，该驱动件31直接与轮毂21对接。相应的，连接部211成型于轮毂21上，驱动部33直接成型于驱动件31上。

该驱动件31具有输出轴311，驱动件31通过输出轴311与连接部211对接，因而，驱动部33成型于输出轴311朝向轮毂21设置的第一端面上。在该实施例中，驱动件31为驱动马达。

驱动部33自第一端面向外凸伸形成，驱动部33与第一端面形成第一台阶面331，第一台阶面331作为第一抵持面。相对应的，连接部211成型于轮毂21朝向驱动件31设置的第一端侧，连接部211自第一端侧向外凸伸形成，连接部211与第一端侧形成第二台阶面212，第二台阶面212作为第二抵持面。

由前述可知，驱动组件3驱动轮体2转动。因而，为了便于驱动部33和连接部211对接，驱动部33具有倾斜面，该倾斜面为弧形面或平面等。其中，第一台阶面331沿转轴的轴向设置，倾斜面沿转轴的径向设置，以使得该倾斜面能够在驱动部33与连接部211对接过程中，导向驱动部33的运动方向。

在另一个实施例中，与上述实施例不同的是，驱动组件3包括驱动件31及与驱动件31连接的对接件32，驱动部33成型于对接件32朝向轮毂21的第一端面上。该实施例通过设置有对接件32，能够更好的排布驱动件31，以保证辅助轮10整体结构的紧凑性。

在该实施例中，驱动件31设置在轮体2周向的一侧，从而减小辅助轮10整体轴向的长度。

对接件32包括设置在输出轴311上的第一传动体321及与第一传动体321连接的第二传动体322，第一传动体321与输出轴311固定连接。第二传动体322朝向轮毂21设置的端面作为第一端面；驱动件31驱动第一传动体321运动，以驱动第二传动体322相对于轮毂21运动。

优选的，第一传动体321的外侧面上设置有第一斜向齿，第二传动体322的外侧面上设置有与第一斜向齿对接的第二斜向齿(未图示)。驱动件31驱动第一传动体321转动，以使得第二传动体322转动并朝向靠近或远离轮毂21的一侧移动。即，该第一传动体321和第二传动体322皆为传动齿轮，传动齿轮的外圆周面上设置的齿轮为斜向齿。

更进一步的，第一斜向齿与第二斜向齿同向设置。此时，对接件32还包括设置在第一传动体321和第二传动体322之间的传动连接体323，传动连接体323的外侧设置有第三斜向齿，第三斜向齿与第一斜向齿和第二斜向齿啮合。驱动件31驱动第一传动体321沿第一方向转动，以使得传动连接体323沿第二方向转动，继而带动第二传动体322沿第一方向转动，第一方向与第二方向相反。

为了保证辅助轮10整体结构的美观度和紧凑性，支架1具有容置槽11，至少部分驱动组件3设置在容置槽11内。其中，该容置槽11设置在架体的一侧，该侧为转轴的轴向侧。上述的第一传动体321、部分第二传动体322及传动连接体323设置在容置槽11内，剩余部分第二传动体322穿过该容置槽11与轮毂21对接，而驱动件31的输出轴311的至少部分伸入至该容置槽11内与第一传动体321连接。

辅助轮10还包括与至少部分驱动组件3对接的电滑环4，电滑环4适于将信号电源传输至驱动组件3。具体的，该电滑环4将信号电源传输至驱动件31，以使驱动件31在通电的情况下驱动对接件32继而驱动轮体2转动。

辅助轮10还包括连接电滑环4与支架1的连接件5。在本实施例中，该连接件5可以为卡簧。该连接件5防止电滑环4沿发生移动以与支架1脱离，进而无法为驱动件31供电。

实施例2

请参见图4，本实施例提供一种清洁设备，其可以为扫地机器人、扫拖一体机器人、拖地机器人等，在此不做具体限定，根据实际情况而定。

具体的，清洁设备包括机体20、与机体20转动连接的驱动轮及辅助轮10，其中，辅助轮10为上述实施例1中的辅助轮10。

该辅助轮10可以为万向轮，亦或者为固定式随动轮。当辅助轮10为万向轮时，可以360°旋转，便于机体20的移动或转动；当辅助轮10为固定式随动轮时，该辅助轮10定向转动，例如沿机体20移动方向转动。

该清洁设备设置有至少一个辅助轮10。例如，清洁设备设置有一个辅助轮10，该辅助轮10设置在机体20的后侧。再例如，该清洁设备设置有两个以上的辅助轮10，至少一个辅助轮10设置在机体20的后侧，其他辅助轮10设置在机体20的前侧。或者，两个辅助轮10设置在机体20的后侧，其他辅助轮10设置在机体20的前侧。

在本实施例中，以清洁设备的移动方向为前方，两个辅助轮10设置在机体20的后侧，在与清洁设备移动方向垂直的方向上，驱动轮设置在机体20的两侧。

安装于机体20后侧的辅助轮10与机体20形成有连接点，该连接点与机体20的外边缘之间的距离，小于机体20的外围直径的三分之一。这样设置的目的在于：当安装于机体20前侧或安装于机体20后侧的辅助轮10遇到障碍物时，清洁设备整体呈向上翘起状态，清洁设备的前端的高度大于清洁设备后端高度。此时，遇到障碍物的辅助轮10安装于机体20后侧的辅助轮10能够形成支撑点，以防止机体20的最后端与待清洁面抵持，对辅助轮10的越障造成阻碍，且防止辅助轮10在越障过程中机体20发生侧倾的情况，保证辅助轮10能够顺利越障。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，可以做出其它不同形式的变化或变动，都应当属于本实用新型保护的范围。

Claims (14)

1.一种辅助轮，其特征在于，包括：

支架，适于连接清洁设备；

轮体，与所述支架转动连接，所述轮体具有连接部；以及

驱动组件，与所述连接部对接，适于驱动所述连接部转动继而驱动所述轮体转动；

其中，所述清洁设备具有驱动轮，所述驱动轮在所述清洁设备的驱动电机的驱动下主动转动以使所述清洁设备发生位移，所述轮体可随所述清洁设备的位移而转动，和/或在所述驱动组件的驱动下主动转动。

2.根据权利要求1所述的辅助轮，其特征在于，所述轮体包括轮毂，至少部分所述轮毂形成为所述连接部；

至少部分所述驱动组件可相对所述轮毂运动，以使所述驱动组件具有与所述连接部对接的对接状态、及与所述连接部脱离的脱离状态；

位于所述对接状态时，所述轮体在所述驱动组件的驱动作用下主动转动；

位于所述脱离状态时，所述轮体适于随所述清洁设备的位移而转动。

3.如权利要求2所述的辅助轮，其特征在于，所述驱动组件具有至少一个驱动部，所述驱动部可相对于所述轮毂运动以与所述连接部对接或分离，以在所述对接状态和所述脱离状态之间切换。

4.如权利要求3所述的辅助轮，其特征在于，所述轮体通过转轴与所述支架转动连接，所述驱动部沿所述转轴的轴向运动，以与所述连接部对接或脱离。

5.如权利要求3所述的辅助轮，其特征在于，所述驱动部具有第一抵持面，所述连接部具有与所述第一抵持面相配合的第二抵持面，所述驱动组件位于所述对接状态时，所述第一抵持面与所述第二抵持面抵持，所述驱动组件位于所述脱离状态时，所述第一抵持面与所述第二抵持面分离。

6.如权利要求5所述的辅助轮，其特征在于，所述驱动组件包括驱动件及与所述驱动件连接的对接件，所述驱动部成型于所述对接件或所述驱动件朝向所述轮毂的第一端面上；

所述驱动部自所述第一端面向外凸伸形成，所述驱动部与所述第一端面形成第一台阶面，所述第一台阶面作为所述第一抵持面；

所述连接部成型于所述轮毂朝向所述对接件设置的第一端侧；

所述连接部自所述第一端侧向外凸伸形成，所述连接部与所述第一端侧形成第二台阶面，所述第二台阶面作为所述第二抵持面。

7.如权利要求6所述的辅助轮，其特征在于，所述驱动件具有输出轴；

所述对接件包括设置在所述输出轴上的第一传动体及与所述第一传动体连接的第二传动体，所述第二传动体朝向所述轮毂设置的端面作为所述第一端面；

所述驱动件驱动所述第一传动体运动，以驱动所述第二传动体相对于所述轮毂运动。

8.如权利要求7所述的辅助轮，其特征在于，所述第一传动体的外侧面上设置有第一斜向齿，所述第二传动体的外侧面上设置有与所述第一斜向齿对接的第二斜向齿；

所述驱动件驱动所述第一传动体转动，以使得所述第二传动体转动并朝向靠近或远离所述轮毂的一侧移动。

9.如权利要求8所述的辅助轮，其特征在于，所述第一斜向齿与所述第二斜向齿同向设置；

所述对接件还包括设置在所述第一传动体和所述第二传动体之间的传动连接体，所述传动连接体的外侧设置有第三斜向齿，所述第三斜向齿与所述第一斜向齿和第二斜向齿啮合；

所述驱动件驱动所述第一传动体沿第一方向转动，以使得所述传动连接体沿第二方向转动，继而带动所述第二传动体沿第一方向转动，所述第一方向与所述第二方向相反。

10.如权利要求1至9中任一项所述的辅助轮，其特征在于，所述支架具有容置槽，至少部分所述驱动组件设置在所述容置槽内，和/或所述辅助轮为万向轮。

11.如权利要求1至9中任一项所述的辅助轮，其特征在于，所述辅助轮还包括与至少部分所述驱动组件对接的电滑环，所述电滑环适于将信号电源传输至所述驱动组件。

12.如权利要求11所述的辅助轮，其特征在于，所述辅助轮还包括连接所述电滑环与所述支架的连接件。

13.一种清洁设备，其特征在于，包括：

机体；

驱动轮，与所述机体转动连接；

辅助轮，设置有至少一个，与所述机体连接；

其中，所述辅助轮为如权利要求1至12中任一项所述的辅助轮。

14.如权利要求13所述的清洁设备，其特征在于，以所述清洁设备的移动方向为前方，至少一个所述辅助轮设置在所述机体的后侧；所述机体上形成有与所述辅助轮的连接点，所述连接点与所述机体的外边缘之间的距离，小于所述机体的外围直径的三分之一。

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