CN217744290U - 清洁机器人和清洁系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种清洁机器人和清洁系统，清洁机器人包括机器人本体、控制模块、驱动组件和凸起部。控制模块设置于所述机器人本体；驱动组件设置于所述机器人本体，所述驱动组件电连接于所述控制模块，所述驱动组件用于驱动所述机器人本体自移动；凸起部，设置于所述机器人本体的前部或后部，所述凸起部处于所述清洁机器人的最高位置。

Description

清洁机器人和清洁系统

技术领域

本实用新型涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种清洁机器人和清洁系统。

背景技术

随着机器人技术的发展，出现了各种各样的具有智能系统的机器人，比如扫地机器人、拖地机器人、吸尘器、除草机等。这些机器人可以在无使用者操作的情况下，在某一区域自动行进并进行清洁或清除操作。机器人通常通过距离测量的方式进行避障，并通过感应部件与清洁基站进行通讯连接和定位对接。

在所述背景技术部分，公开的上述信息仅用于加强对本实用新型的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术信息。

实用新型内容

本实用新型至少提供一种清洁机器人和清洁系统。

第一方面，本实用新型的至少一个实施例提供一种清洁机器人，其包括机器人本体、控制模块、驱动组件和凸起部。控制模块设置于所述机器人本体；驱动组件设置于所述机器人本体，所述驱动组件电连接于所述控制模块，所述驱动组件用于驱动所述机器人本体自移动；凸起部设置于所述机器人本体的前部或后部，所述凸起部处于所述清洁机器人的最高位置。

可选地，所述清洁机器人还包括：集尘部，设置于所述机器人本体的后部，所述凸起部设置于所述集尘部的顶部。

可选地，集尘部包括：尘盒；提手部，设置于所述尘盒顶部，所述凸起部设置于所述提手部的顶点。

可选地，所述清洁机器人还包括：高度调节组件，所述凸起部设置于所述高度调节组件的顶部。

可选地，所述集尘部包括：尘盒；高度调节组件，设置于所述尘盒。

可选地，所述清洁机器人还包括：检测模块，设置于所述机器人本体，所述检测模块用于检测所述清洁机器人的位姿状态，所述控制模块根据所述位姿状态调节所述高度调节组件的高度。

可选地，所述位姿状态是所述凸起部与障碍物的高度差、所述凸起部与障碍物的倾斜角度、所述凸起部与清洁基站的导向槽的高度差、所述凸起部与清洁基站的导向槽的倾斜角度中的一种或多种。

可选地，所述凸起部为滚轮、滚珠、万向轮、凸块和斜块中的一种或多种。

第二方面，本实用新型的至少一个实施例还提供了一种清洁系统，其包括清洁基站和第一方面实施例中的清洁机器人，所述清洁基站具有导向槽，所述凸起部用于与所述清洁基站的所述导向槽对接。

可选地，所述凸起部和所述导向槽的对接方式为弹性对接。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本实用新型。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出根据本实用新型示例实施例的清洁机器人的结构示意图。

图2示出根据本实用新型示例实施例的清洁机器人另一视角下的结构示意图。

图3示出根据本实用新型一些实施例的清洁机器人的结构示意图。

图4示出根据本实用新型一些实施例的高度调节组件的结构示意图。

图5示出根据本实用新型示例实施例的清洁系统的机构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本实用新型将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本实用新型的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本实用新型的技术方案而没有这些特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方式、组元、材料、装置或等。在这些情况下，将不详细示出或描述公知结构、方法、装置、实现、材料或者操作。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

本实用新型的第一方面提供了一种清洁机器人，本实用新型的第二方面提供了一种清洁系统，其中清洁系统包括清洁机器人和清洁基站，清洁机器人主要用于对地面、地毯上的杂物的清洁、吸附工作，在吸附完成后，通过清洁机器人的驱动组件带动清洁机器人自移动至与清洁基站对接，清洁基站用于吸取清洁机器人收集到的杂物，并对清洁机器人进行充电。

其中，清洁机器人为具有自移动功能的智能清洁设备，诸如扫地机器人、拖地机器人、地面抛光机器人或除草机器人等，均涵盖在列。为了便于描述，本实用新型的实施例中以扫地机器人为例来描述本实用新型的技术方案。

在本实用新型的实施例中，清洁机器人包括：机器人本体、感知组件、控制组件、驱动组件、除尘组件、能源组件和人机交互组件等。各个组件相互协调配合，使清洁设备能够自主移动以实现清洁功能。清洁设备中构成上述各组件的功能元件等集成地设置在设备主体内。

设备主体具有近似圆形的形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状。感知组件包括位于机器人本体上方或侧方的线激光模组，控制组件的控制器与线激光模组相连接，并根据线激光模组的感知结果对自移动设备进行功能控制。

控制组件根据接收到的终端指令或是清洁机器人自判断的指令对其他组件下达行动指令。驱动组件至少包括驱动轮和转动轮，两者可以是一体结构，也可以是分散设置的多个轮系，驱动组件用于带动机器人本体自移动。

除尘组件主要用于对地面、地毯上的杂物的清洁、吸附工作。能源组件用于为清洁机器人的其他组件的工作提供能源。人机交互组件用于与来自终端的控制指令进行交互，并将指令传递至清洁机器人的控制组件。

进一步地，本实施例的清洁系统中的清洁基站可包括：桩座、充电口、集尘口、回桩信号发射装置。

桩座的底部具有容置空间，用于在清洁机器人返回清洁基站时容置清洁机器人。充电口设置于容置空间内，用于对接清洁机器人的能源组件，从而给清洁机器人的能源组件充电。集尘口用于对接清洁机器人的排尘口，清洁机器人收集的杂物通过排尘口被吸入清洁基站的集尘口中。

回桩信号发射装置用于与清洁机器人的回桩信号接收装置交互，从而引导清洁机器人返回清洁基站。

下面将参照附图，对根据本实用新型实施例的清洁机器人进行详细说明。

图1示出根据本实用新型示例实施例的清洁机器人的结构示意图。图2示出根据本实用新型示例实施例的清洁机器人另一视角下的结构示意图。

参见图1，根据本申请的第一方面，示例实施例的清洁机器人100包括机器人本体110、控制模块120、驱动组件130和凸起部140。

控制模块120设置于机器人本体110。驱动组件130设置于机器人本体110，驱动组件130电连接于控制模块120，驱动组件130用于驱动机器人本体110自移动。凸起部140设置于机器人本体110的前部或后部，凸起部140处于清洁机器人100的最高位置。

凸起部140可以在至少以下两个场景中发挥作用。

其一为清洁机器人100的返回清洁基站场景，在清洁机器人100返回清洁基站时，凸起部140用于与清洁基站的导向槽对接，从而将清洁机器人100返回清洁基站的方向导正。即，在清洁机器人100返回清洁基站进行充电或集尘的过程中，首先由驱动组件130带动清洁机器人100自移动，调整清洁机器人100的位姿状态。如果凸起部140设置于机器人本体110的前部，则由机器人本体110的前部向前的方向靠近清洁基站。同理，如果凸起部140设置于机器人本体110的后部，则由机器人本体110的后部向前的方向靠近清洁基站。

在清洁机器人100靠近清洁基站的过程中保持凸起部140与清洁基站的导向槽正相对，使得清洁机器人100的凸起部140首先与清洁基站的导向槽相接触。在凸起部140与导向槽的接触带动下，清洁机器人100逐渐调整自身的位姿状态，进而使得清洁机器人100的充电弹片对准至清洁基站的充电接头，和/或清洁机器人100的排尘口准确地对接至清洁基站的集尘口。

其二为清洁机器人100的清洁场景，当清洁机器人100处于家用清洁状态，由于清洁机器人100在清洁的过程中需要在家中往复自移动，而家中存在各式各样的家居，如床、沙发、柜子等，在清洁机器人100自移动的过程中，清洁机器人100的顶部容易与家居的底部产生干涉，导致清洁机器人出现卡滞现象。

通过设置凸起部140，在实际自移动清洁的过程中，由于凸起部140位于清洁机器人100的最高位置，凸起部140会首先与家居的底部产生接触。如果家居的底部高于凸起部140，则清洁机器人100可以在家居底部进行自移动清洁。如果家居的底部低于凸起部140或者与凸起部140的高度差不多，则通过凸起部140的拦截作用，清洁机器人100不会进入到家居的底部。而当清洁机器人100的其他部位与家居发生卡滞时，清洁机器人100整体可以以凸起部140为支点，通过绕着凸起部140的自转动实现脱困。

可选地，凸起部140可以被配置为滚轮、滚珠、万向轮、凸块和斜块中的一种或多种。根据清洁机器人100的使用场景需求，可以对凸起部140的种类进行灵活选配，以适应不同的使用需求。

图3示出根据本实用新型一些实施例的清洁机器人的结构示意图。

参见图3，一些实施例的清洁机器人100包括机器人本体110、控制模块120、驱动组件130、凸起部140、集尘部150和检测模块160。

控制模块120设置于机器人本体110。驱动组件130设置于机器人本体110，驱动组件130电连接于控制模块120，驱动组件130用于驱动机器人本体110自移动。凸起部140设置于机器人本体110的前部或后部，凸起部140处于清洁机器人100的最高位置。

集尘部150包括尘盒151和高度调节组件152，高度调节组件152设置于尘盒151，凸起部140设置于高度调节组件152。在清洁机器人100清洁过程中，可以通过控制模块120的指令来控制调节高度调节组件152的高度升降。即，高度调节组件152电性连接至控制模块120，当高度调节组件152收到来自控制模块120的高度调节指令后，在驱动部件的带动下，高度调节组件152对自身的高度进行调节。

可选地，集尘部150包括尘盒151、提手部1522和转轴1521，所述提手部1522设置于所述尘盒151顶部，所述凸起部140设置于所述提手部1522的顶点。

可选地，清洁机器人100包括高度调节组件，所述高度调节组件设于机器人本体110上，所述凸起部设置于所述高度调节组件的顶部。

可选地，高度调节组件152可被配置为升降台、顶块、斜台等任意常见的高度调节机构。

通过调节高度调节组件152的高度，可以带动调节设置于高度调节组件152上的凸起部140的高度。进而使得凸起部140的高度能够被调节。

在本实用新型的清洁机器人100返回清洁基站的过程，调节凸起部140的高度可以使得清洁机器人100更容易与清洁基站进行对接。在对接的过程中，首先通过驱动组件130带动清洁机器人100自移动，使得凸起部140正对着清洁基站的导向槽。随后通过自移动靠近使得凸起部140与清洁基站的导向槽接触，如果凸起部140的高度无法实现与清洁基站的导向槽对接，则通过高度调节组件152调节凸起部140的高度，实现凸起部140与清洁基站的导向槽的紧密对接。进而将清洁机器人100沿着导向槽导正。

在清洁机器人100清洁的过程中，则可以通过调节凸起部140的高度，使得清洁机器人100能够进入到家居的底部，从而对家居的底部进行清洁。如果在清洁的过程中，清洁机器人100与家居的底部发生卡滞，则可以通过控制调节凸起部140的高度对家居的底部进行避让或支撑旋转。即，此时通过降低凸起部140的高度可以实现对家居底部的避让。而如果通过降低凸起部140的高度仍然无法完成对家居底部的避让，则可以通过抬高凸起部140的高度，使得凸起部140支撑至家居的底部，然后通过驱动组件130带动清洁机器人100绕着支撑点旋转以脱困。

检测模块160设置于机器人本体110，检测模块160用于检测清洁机器人100的位姿状态，控制模块120根据检测到的位姿状态调节高度调节组件152的高度。

在检测的过程中，清洁机器人100的位姿状态包括但不限于凸起部140与障碍物的高度差、凸起部140与障碍物的倾斜角度、凸起部140与清洁基站的导向槽的高度差、凸起部140与清洁基站的导向槽的倾斜角度中的一种或多种。即任何可以被清洁机器人100判定为可以形成对其自移动行程进行干扰的位姿状态都涵盖在检测模块160的检测范畴之内。

检测模块160可以被配置为微动开关、镭射检测器和红外检测器中的一种或多种，本实用新型于此不做具体限制。

图4示出根据本实用新型一些实施例的高度调节组件的结构示意图。

参见图4，一些实施例的高度调节组件152包括转动轴1521和提手部1522。尘盒151为中间的主体结构，用于容纳吸取的灰尘和杂物。转动轴1521枢接于尘盒151的顶部，提手部1522耦接于转动轴1521，提手部1522通过转动轴1521可转动地设置于尘盒151的顶部。

凸起部140设置于提手部1522的顶点，在提手部1522绕转动轴1521进行旋转的过程中，通过转动可以实现对凸起部140高度的调节，以适配不同高度的清洁基站的导向槽或家具。

可选地，高度调节组件还包括驱动部件，用于驱动所述提手部1522绕转动轴1521进行旋转转动。

而在本实用新型未示出的其他实施例中，高度调节组件152也可以被配置为升降台、顶块、斜台等任意常见的高度调节机构。

图5示出根据本实用新型示例实施例的清洁系统的机构示意图。

参见图5，根据本申请的第二方面，示例实施例的清洁系统包括清洁机器人100和清洁基站200。

清洁机器人100包括机器人本体110、控制模块120、驱动组件130和凸起部140。清洁基站200具有导向槽210，凸起部140用于与清洁基站200的导向槽210对接。

在清洁机器人100进行返回清洁基站的过程中，通过凸起部140与导向槽210的对接，可以将清洁机器人100返回清洁基站的位置进行导正。

可选地，凸起部140和导向槽210的对接方式为弹性对接。即凸起部140和导向槽210中至少一个由弹性材料制备而成，在对接的过程中，弹性对接的对接方式可以减小凸起部140和导向槽210的碰撞，避免由于凸起部140和导向槽210在对接过程中的碰撞导致对凸起部140或导向槽210的结构造成刮伤或损坏。

根据使用需求，导向槽210可以被配置为具有任意形状、倾斜角度的导向滑道，以适配清洁机器人100返回清洁基站的角度。

以上具体地示出和描述了本实用新型的示例性实施例。应可理解的是，本实用新型不限于这里描述的详细结构、设置方式或实现方法；相反，本实用新型意图涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效设置。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机器人本体；

控制模块，设置于所述机器人本体；

驱动组件，设置于所述机器人本体，所述驱动组件电连接于所述控制模块，所述驱动组件用于驱动所述机器人本体自移动；

凸起部，设置于所述机器人本体的前部或后部，所述凸起部处于所述清洁机器人的最高位置。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：

集尘部，设置于所述机器人本体的后部，所述凸起部设置于所述集尘部的顶部。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述集尘部包括：

尘盒；

提手部，设置于所述尘盒顶部，所述凸起部设置于所述提手部的顶点。

4.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：高度调节组件，所述凸起部设置于所述高度调节组件的顶部。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述集尘部包括：

尘盒；

高度调节组件，所述高度调节组件设置于所述尘盒。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：

检测模块，设置于所述机器人本体，所述检测模块用于检测所述清洁机器人的位姿状态，所述控制模块根据所述位姿状态调节所述高度调节组件的高度。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述位姿状态是所述凸起部与障碍物的高度差、所述凸起部与障碍物的倾斜角度、所述凸起部与清洁基站的导向槽的高度差、所述凸起部与清洁基站的导向槽的倾斜角度中的一种或多种。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述凸起部为滚轮、滚珠、万向轮和凸块中的一种或多种。

9.一种清洁系统，其特征在于，包括：

如权利要求1-7中任一项所述的清洁机器人；

清洁基站，具有导向槽，所述凸起部用于与所述清洁基站的所述导向槽对接。

10.根据权利要求9所述的清洁系统，其特征在于，所述凸起部和所述导向槽的对接方式为弹性对接。

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