CN217382201U - 一种用于巡检机器人的行走装置及巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于巡检机器人的行走装置及巡检机器人，该用于巡检机器人的行走装置中，在底盘顶部具有用来安装巡检机器人机身的安装面，且其延伸方向的第一侧邻近高速公路的路面布置、第二侧邻近隔离带布置，通过设于底盘第一侧和第二侧的第一行走轮和第二行走轮，能够实现对底盘底部的支撑，且同时完成行走动作，由于第二行走轮能相对底盘上下移动，因此即便是行走在凹凸不平的隔离带上，第二行走轮凭借自身的上下移动，对路面的崎岖进行了较好的行程补偿，从而避免巡检机器人机身的倾斜，保证了原有的支撑构件不会异常磨损。

Description

一种用于巡检机器人的行走装置及巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及高速公路维护设备领域，具体属于一种巡检设备，尤其涉及一种用于巡检机器人的行走装置及巡检机器人。

背景技术

高速公路是一项重要的基建项目，高速公路的建设不仅能够大大的减少目标两地之间的通行时长，让老百姓的通行更加方便，还能极大的带动沿线经济，促使第三产业迅速繁荣，带来旅游业发展的“黄金机遇”，从而大大提升城市品位，增加知名度和对外开放程度。随着高速公路的逐渐普及，对高速公路的巡检工作也愈发重要起来。由于常年使用且使用强度较大，高速公路不可避免的会存在一些安全隐患，如果不能第一时间准确掌握路面的损坏信息并及时补修，很容易造成恶劣的交通事故。在高速公路基数较少的情况下，尚可以采用人工巡检的方式，但是随着高速公路总公里数的增加，需要大量的人工参与，费时费力还容易出差错。

为此，能够替代人工进行巡检工作的巡检机器人被研发了出来。高速公路的中间通常具有分隔两个方向车道的隔离带，现有的巡检机器人通常自带动力源，并能沿着隔离带中的护栏移动，借助于自身集成的多种传感器、视觉系统、声音采集系统等，能够及时掌握路面的情况，甚至能兼顾路段的事故信息采集，十分实用。但是现有的巡检机器人通常是单轮行走，例如专利号为CN202022766435.0的中国实用新型专利就公开了一种《护栏机器人》，该护栏机器人包括箱体、滚轮和驱动装置，其中滚轮枢转地联接在所述箱体的下端，驱动装置配置在箱体内且与滚轮相联接，用于驱动箱体沿着护栏延伸的第一方向移动。

虽然上述的滚轮起到了行走的基本作用，但是由于隔离带及附近的路面并不一定是平整的，长时间行进很容易造成机身倾斜，由于巡检机器人自身通常具有很大的负载，倾斜后受力不均很容易导致部分零件过度磨损，影响使用寿命。而另一部分具有多组承重轮的巡检机，例如专利号为CN201910870238.2的中国实用新型申请《高速公路应急救援与巡检机器人》，虽然通过在底部设置多个辅助轮的形式，试图确保运行平稳，但仍然无法避免受路面不平导致的机身倾斜的问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的第一个技术问题是针对现有技术的现状，提供一种根据路面情况自适应调节的用于巡检机器人的行走装置。

本实用新型所要解决的第二个技术问题是针对现有技术的现状，提供一种具有上述行走装置的巡检机器人。

本实用新型解决上述第一个技术问题所采用的技术方案为：一种用于巡检机器人的行走装置，包括：

底盘，其顶部具有用来安装巡检机器人机身的安装面，且其延伸方向的第一侧邻近高速公路的路面布置、第二侧邻近隔离带布置；

第一行走轮，设于所述底盘的底部且布置在底盘的第一侧；

其特征在于，还包括有：

第二行走轮，设于所述底盘的底部且布置在底盘的第二侧，且该第二行走轮能随隔离带表面的起伏而相对底盘上下移动。

第二行走轮可以是不同的固定连接形式，优选地，所述第二行走轮通过支撑件连接在底盘的底部，该支撑件沿着底盘长度方向延伸且自上而下倾斜布置。这样通过支撑件实现连接的结构，借助于支撑件的连接，不仅能够有效地增加第二行走轮与底盘底部的距离，从而根据具体的安装需求来调整第二行走轮与底盘之间的距离，同时还可以通过调节支撑件的倾斜程度来根据路面的起伏情况调整整个第二行走轮移动的行程。

为了确保第二行走轮具有一定的弹性支撑作用，所述第二行走轮通过弹性减震结构连接在所述底盘上，该弹性减震结构能作用在所述第二行走轮上并使其保持向下移动的趋势。弹性减震结构的设置，使第二行走轮针对地面的起伏具有快速的上下波动反馈，同时一旦遇到较大的起伏，弹性组件还能起到减震的作用，对机身上的功能元件起到保护的作用。

所述弹性减震结构包括弹性组件和支撑件，其中所述第二行走轮通过支撑件连接在底盘的底部，该支撑件沿着底盘长度方向延伸且自上而下倾斜布置，所述弹性组件弹性支撑在底盘和支撑件之间。

具体地，所述底盘底部具有第一安装座，所述支撑件的上端转动地连接在该第一安装座上，所述第二行走轮设于支撑件的下端其与底盘底部留有间隔。

优选地，所述支撑件的下端向下延伸有两个连接臂，两个连接臂相对间隔布置，所述第二行走轮能转动的连接在两个连接臂之间。

优选地，所述弹性组件包括伸缩杆和弹性件，所述伸缩杆的固定端和移动端分别连接在底盘和支撑件上，所述弹性件作用在伸缩杆上，以使该伸缩杆始终具有伸出的趋势，从而驱使第二行走轮向下移动。

具体地，所述伸缩杆的固定端和移动端的外沿均设置有限位片，所述弹性件为套设在伸缩杆上弹簧，且该弹簧的两端分别与对应的限位片相抵靠。

为了确保伸缩杆具有足够的支撑强度，优选地，所述支撑件呈板状，其中部中空形成安装缺口，所述伸缩杆的固定端通过第一连接轴转动连接在安装缺口相对的两个侧边上。

具体地，所述底盘内部中空形成夹层空间，所述夹层空间侧设置有第二安装座，所述伸缩杆的移动端转动地连接在该第二安装座上，且所述底盘上在与第二安装座对应的位置上开设有供伸缩杆穿过的通孔。

为了进一步解决上述第二个技术问题，本实用新型所采用的技术方案为：一种具有上述行走装置的巡检机器人，还包括有机身，所述机身约束在隔离带的护栏上，且安装在底盘的安装面上。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：该用于巡检器机人的行走装置中，通过设于底盘第一侧和第二侧的第一行走轮和第二行走轮，能够实现对底盘底部的支撑，且同时完成行走动作，由于第二行走轮能相对底盘上下移动，因此即便是行走在凹凸不平的隔离带上，第二行走轮凭借自身的上下移动，对路面的崎岖进行了较好的行程补偿，从而避免巡检机器人机身的倾斜，保证了原有的支撑构件不会异常磨损。

附图说明

图1为本实用新型实施例中巡检机器人的整体结构示意图(与护栏装配)；

图2为巡检机器人的整体示意图；

图3为图2中A处的放大示意图；

图4为省略机身后巡检机器人的整体示意图；

图5为图4省略部分结构后的分解示意图；

图6为本实用新型实施例中弹性组件的整体示意图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。

如图1至图6所示，为本实用新型的一个优选实施例。在本实施例中，该用于巡检机器人的行走装置包括底盘1、第一行走轮2和第二行走轮3。上述底盘1的顶部具有用来安装巡检机器人机身100的安装面1a，且其延伸方向的第一侧邻近高速公路的路面布置、第二侧邻近隔离带布置，除了行走装置外，整个巡检机器人还包括有机身100，机身100约束在隔离带的护栏101上，且安装在底盘1的安装面1a上。

在本实施例中，上述的第一行走轮2设于底盘1的底部且布置在底盘1的第一侧，第二行走轮3则设于底盘1的底部且布置在底盘1的第二侧，且该第二行走轮3能随隔离带表面的起伏而相对底盘1上下移动。第二行走轮3的上下移动是通过支撑件31的摆动来实现的，具体地，第二行走轮3通过支撑件31连接在底盘1的底部，该支撑件31沿着底盘1长度方向延伸且自上而下倾斜布置。其中，在底盘1底部具有第一安装座11，支撑件31的上端转动地连接在该第一安装座11上，第二行走轮3设于支撑件31的下端其与底盘1底部留有间隔。为了便于第二行走轮3的装配，在支撑件31的下端向下延伸有两个连接臂311，两个连接臂311相对间隔布置，第二行走轮3能转动的连接在两个连接臂311之间。

为了确保底盘1对第二行走轮3有一定的弹性支撑作用，该用于巡检机器人的行走装置中，第二行走轮3通过弹性减震结构30连接在底盘1上，该弹性减震结构30能作用在第二行走轮3上并使其保持向下移动的趋势。弹性减震结构30可以有多种，例如可以是采用弹性件(弹片)直接与底盘1和第二行走轮3连接，也可以是采用组件配合的结构，在本实施例中，上述的弹性减震结构30包括弹性组件32和支撑件31，其中第二行走轮3通过支撑件31连接在底盘1的底部，该支撑件31沿着底盘1长度方向延伸且自上而下倾斜布置，弹性组件32弹性支撑在底盘1和支撑件31之间。本实施例中的弹性组件32包括伸缩杆321和弹性件322，伸缩杆321的固定端和移动端分别连接在底盘1和支撑件31上，弹性件322作用在伸缩杆321上，以使该伸缩杆321始终具有伸出的趋势，从而驱使第二行走轮3向下移动。弹性件322可以采用不同的安装固定形式，本实施例中的伸缩杆321的固定端和移动端的外沿均设置有限位片323，弹性件322为套设在伸缩杆321上弹簧，且该弹簧的两端分别与对应的限位片323相抵靠。

为了弥补伸缩杆321在随第二行走轮3摆动时产生的行程差，本实施例中的支撑件31呈板状，其中部中空形成安装缺口310，伸缩杆321的固定端通过第一连接轴312转动连接在安装缺口310相对的两个侧边上。具体而言，上述底盘1内部中空形成夹层空间10，夹层空间10侧设置有第二安装座12，伸缩杆321的移动端转动地连接在该第二安装座12上，且底盘1上在与第二安装座12对应的位置上开设有供伸缩杆321穿过的通孔13。

此外，在本实用新型的说明书及权利要求书中使用了表示方向的术语，诸如“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“侧”、“顶”、“底”等，用来描述本实用新型的各种示例结构部分和元件，但是在此使用这些术语只是为了方便说明的目的，是基于附图中显示的示例方位而确定的。由于本实用新型所公开的实施例可以按照不同的方向设置，所以这些表示方向的术语只是作为说明而不应视作为限制，比如“上”、“下”并不一定被限定为与重力方向相反或一致的方向。

Claims (10)

1.一种用于巡检机器人的行走装置，包括：

底盘(1)，其顶部具有用来安装巡检机器人机身(100)的安装面(1a)，且其延伸方向的第一侧邻近高速公路的路面布置、第二侧邻近隔离带布置；

第一行走轮(2)，设于所述底盘(1)的底部且布置在底盘(1)的第一侧；

其特征在于，还包括有：

第二行走轮(3)，设于所述底盘(1)的底部且布置在底盘(1)的第二侧，且该第二行走轮(3)能随隔离带表面的起伏而相对底盘(1)上下移动。

2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于：所述第二行走轮(3)通过弹性减震结构(30)连接在所述底盘(1)上，该弹性减震结构(30)能作用在所述第二行走轮(3)上并使其保持向下移动的趋势。

3.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于：所述弹性减震结构(30)包括弹性组件(32)和支撑件(31)，其中所述第二行走轮(3)通过支撑件(31)连接在底盘(1)的底部，该支撑件(31)沿着底盘(1)长度方向延伸且自上而下倾斜布置，所述弹性组件(32)弹性支撑在底盘(1)和支撑件(31)之间。

4.根据权利要求3所述的行走装置，其特征在于：所述底盘(1)底部具有第一安装座(11)，所述支撑件(31)的上端转动地连接在该第一安装座(11)上，所述第二行走轮(3)设于支撑件(31)的下端其与底盘(1)底部留有间隔。

5.根据权利要求4所述的行走装置，其特征在于：所述支撑件(31)的下端向下延伸有两个连接臂(311)，两个连接臂(311)相对间隔布置，所述第二行走轮(3)能转动的连接在两个连接臂(311)之间。

6.根据权利要求5所述的行走装置，其特征在于：所述弹性组件(32)包括伸缩杆(321)和弹性件(322)，所述伸缩杆(321)的固定端和移动端分别连接在底盘(1)和支撑件(31)上，所述弹性件(322)作用在伸缩杆(321)上，以使该伸缩杆(321)始终具有伸出的趋势，从而驱使第二行走轮(3)向下移动。

7.根据权利要求6所述的行走装置，其特征在于：所述伸缩杆(321)的固定端和移动端的外沿均设置有限位片(323)，所述弹性件(322)为套设在伸缩杆(321)上弹簧，且该弹簧的两端分别与对应的限位片(323)相抵靠。

8.根据权利要求7所述的行走装置，其特征在于：所述支撑件(31)呈板状，其中部中空形成安装缺口(310)，所述伸缩杆(321)的固定端通过第一连接轴(312)转动连接在安装缺口(310)相对的两个侧边上。

9.根据权利要求8所述的行走装置，其特征在于：所述底盘(1)内部中空形成夹层空间(10)，所述夹层空间(10)侧设置有第二安装座(12)，所述伸缩杆(321)的移动端转动地连接在该第二安装座(12)上，且所述底盘(1)上在与第二安装座(12)对应的位置上开设有供伸缩杆(321)穿过的通孔(13)。

10.一种具有如权利要求1～9中任一权利要求所述行走装置的巡检机器人，其特征在于：还包括有机身(100)，所述机身(100)约束在隔离带的护栏(101)上，且安装在底盘(1)的安装面(1a)上。

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