CN217376378U - 三轴天轨作业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种三轴天轨作业机器人，包括两个支撑组件、滑移横梁、提升件以及安装梁，两个支撑组件通过交叉连接件相连，每个支撑组件包括两个立柱以及纵梁；滑移横梁沿纵梁的走向滑动连接于支撑组件上；提升件连接于滑移横梁的下方，具有能够上下移动的升降端；安装梁连接于提升件的升降端上，安装梁上滑动连接有机械手。本实用新型提供的三轴天轨作业机器人，两个支撑组件用于承托滑移横梁，滑移横梁能够与纵梁滑动配合以带动提升组件和安装梁沿纵梁的走向移动，提升组件能够带动安装梁上下移动以使安装梁下部的机械手具有一定的升降幅度，通过上述结构实现机械手与多个地缸之间的有效对正，提高了取醅效率。

Description

三轴天轨作业机器人

技术领域

本实用新型属于天车技术领域，更具体地说，是涉及一种三轴天轨作业机器人。

背景技术

在白酒的传统生产过程中，需要人工从地缸中将酒醅取出，上述操作不仅效率低下，而且劳动强度也较大。虽然有采用带有机械手的小车进行取醅的操作，但是由于地缸数量大，且分布范围广，所以利用小车带动机械手进行多个地缸的取醅不仅需要逐个进行转移，且机械手与地缸对正难度较大，严重影响了取醅的精准度，不仅影响了操作下料，还容易造成地缸的损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种三轴天轨作业机器人，保证了取醅的精准度，提高了取醅的效率。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种三轴天轨作业机器人，包括：

两个支撑组件，通过交叉连接件相连，每个支撑组件包括两个立柱以及连接于两个立柱之间的纵梁；

滑移横梁，垂直于纵梁设置，且沿纵梁的走向滑动连接于支撑组件上；

提升件，连接于滑移横梁的下方，提升件具有能够上下移动的升降端；

安装梁，连接于提升件的升降端上、且平行于滑移横梁设置，安装梁上滑动连接有用于从地缸中取醅的机械手。

在一种可能的实现方式中，提升件设有两个，两个提升件分别连接于滑移横梁的两端，每个提升件包括：

竖向轨，上端与滑移横梁的端部相连、且向下延伸；

齿条，沿竖向轨的走向连接于竖向轨的侧部；

齿轮，转动连接于安装梁上，齿轮连接有旋转驱动件，旋转驱动构件能够带动齿轮旋转以使安装梁上下移动。

一些实施例中，安装梁包括：

两个配合座，分别沿上下方向滑动连接于两个竖向轨上，齿轮转动连接于配合座上、且与齿条啮合；

桁架梁，两端分别与两个配合座相连，机械手滑动连接于桁架梁上。

一些实施例中，提升件还包括设置于竖向轨侧部的刹车组件，刹车组件包括：

刹车齿条，设置于所述竖向轨侧部；

伸缩驱动件，设置于所述安装梁上，且向所述刹车齿条一侧延伸；

锁定齿条，连接于所述伸缩驱动件的外端端，用于与所述刹车齿条卡接以锁定所述安装梁的上下位置。

一些实施例中，交叉连接件包括两个交叉设置的连接撑，每个连接撑分别包括：

第一撑杆，外端铰接于立柱上；

连接座，一端与第一撑杆的内端螺纹连接；

第二撑杆，外端铰接于立柱上，内端连接于连接座的另一端；

其中，第一撑杆和第二撑杆能够调节伸入连接座的长度以调节连接撑的长度。

在一种可能的实现方式中，同一支撑组件的两个立柱之间还设有加固组件，加固组件包括：

第一杆体，两端分别与两个立柱相连；

第二杆体，平行于第一杆体设置、且位于第一杆体的下方，第二杆体的两端分别与两个立柱相连；

若干个连接立杆，连接于第一杆体与第二杆体之间。

一些实施例中，第一杆体和第二杆体分别向远离安装梁的一侧折弯凸起，以形成用于避让提升件和安装梁的让位空间。

在一种可能的实现方式中，滑移横梁的两端分别设有与纵梁滚动配合的滚轮，其中一个滚轮上连接有用于带动滚轮旋转的纵向驱动件。

在一种可能的实现方式中，机械手上连接有横向驱动件，三轴天轨作业机器人还包括控制器，控制器分别与纵向驱动件、横向驱动件以及提升件电连接，以控制滑移横梁、机械手以及安装梁的移动幅度。

本申请实施例所示的方案，与现有技术相比，本申请实施例提供的三轴天轨作业机器人，两个支撑组件用于承托滑移横梁，滑移横梁能够与纵梁滑动配合以带动提升组件和安装梁沿纵梁的走向移动，提升组件能够带动安装梁上下移动以使安装梁下部的机械手具有一定的升降幅度，以便从地缸中进行取醅操作，机械手能够沿安装梁的走向滑动，实现机械手横向位置的调整，通过上述结构实现机械手与多个地缸之间的有效对正，提高了取醅效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的三轴天轨作业机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例图1的局部结构示意图(包含刹车组件)；

图3为本实用新型实施例图1中刹车组件的局部放大结构示意图。

其中，图中各附图标记：

1、支撑组件；11、立柱；12、纵梁；2、滑移横梁；21、纵向驱动件；3、提升件；31、竖向轨；32、齿条；33、旋转驱动件；4、安装梁；41、配合座；42、桁架梁；43、横向驱动件；5、交叉连接件；51、第一撑杆；52、连接座；53、第二撑杆；6、机械手；7、刹车组件；71、刹车齿条；72、伸缩驱动件；73、锁定齿条；8、加固组件；81、第一杆体；82、第二杆体；83、连接立杆。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者若干个该特征。在本实用新型的描述中，“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请一并参阅图1至图3，现对本实用新型提供的三轴天轨作业机器人进行说明。三轴天轨作业机器人，包括两个支撑组件1、滑移横梁2、提升件3以及安装梁4，两个支撑组件1通过交叉连接件5相连，每个支撑组件1包括两个立柱11以及连接于两个立柱11之间的纵梁12；滑移横梁2垂直于纵梁12设置，且沿纵梁12的走向滑动连接于支撑组件1上；提升件3连接于滑移横梁2的下方，提升件3具有能够上下移动的升降端；安装梁4连接于提升件3的升降端上、且平行于滑移横梁2设置，安装梁4上滑动连接有用于从地缸中取醅的机械手6。

本实施例提供的三轴天轨作业机器人，与现有技术相比，本实施例提供的三轴天轨作业机器人，两个支撑组件1用于承托滑移横梁2，滑移横梁2能够与纵梁12滑动配合以带动提升组件和安装梁4沿纵梁12的走向移动，提升组件能够带动安装梁4上下移动以使安装梁4下部的机械手6具有一定的升降幅度，以便从地缸中进行取醅操作，机械手6能够沿安装梁4的走向滑动，实现机械手6横向位置的调整，通过上述结构实现机械手6与多个地缸之间的有效对正，提高了取醅效率。

一些可能的实现方式中，上述特征提升件3采用如图1所示结构。参见图1，提升件3设有两个，两个提升件3分别连接于滑移横梁2的两端，每个提升件3包括竖向轨31、齿条32以及齿轮，竖向轨31的上端与滑移横梁2的端部相连、且向下延伸；齿条32沿竖向轨31的走向连接于竖向轨31的侧部；齿轮转动连接于安装梁4上，齿轮连接有旋转驱动件33，旋转驱动构件能够带动齿轮旋转以使安装梁4上下移动。

两个提升件3可对安装梁4的两端进行同步提升，实现调节安装梁4以及下方机械手6高度的效果。具体的，可以采用齿轮和齿条32啮合的形式，利用旋转驱动件33带动齿轮旋转，进而驱动齿轮沿齿条32上下移动，以配合机械手6下移并伸入地缸或从地缸汇总取醅后上移。

在一些实施例中，上述特征安装梁4可以采用如图1所示结构。参见图1，安装梁4包括两个配合座41以及桁架梁42，两个配合座41分别沿上下方向滑动连接于两个竖向轨31上，齿轮转动连接于配合座41上、且与齿条32啮合；桁架梁42的两端分别与两个配合座41相连，机械手6滑动连接于桁架梁42上。

安装梁4的配合座41位于桁架梁42的两端，配合座41能够套设在竖向轨31的外周，保证齿轮和齿条32的有效啮合，通过旋转驱动件33带动齿轮旋转，借助齿轮和齿条32的啮合实现安装梁4和机械手6的上下移动。

在一些实施例中，在上述结构的基础上，参见图1至图3，提升件3还包括设置于竖向轨31侧部的刹车组件7，刹车组件7包括刹车齿条71、伸缩驱动件72以及锁定齿条73；刹车齿条71设置于所述竖向轨31侧部；伸缩驱动件72设置于所述安装梁4上，且向所述刹车齿条71一侧延伸；锁定齿条73连接于所述伸缩驱动件72的外端端，用于与所述刹车齿条71卡接以锁定所述安装梁4的上下位置。

当机械手6达到一定高度后需要在一定时间内保持处于该高度，通过锁定齿条73与刹车齿条71的卡接配合作用实现提升组件高度的限定，保持提升组件处于一定的高度，实现高度上的刹车效果。

具体的，提升件3包括两个竖向轨31，其中一个竖向轨31用于安装齿条32，另一个竖向轨31用于安装刹车齿条71，通过伸缩驱动件72带动锁定齿条73移动至与刹车齿条71相卡合，实现安装梁4在竖向轨31高度方向上的位置锁定，上述结构使机械手6保持在稳定的高度位置，降低了齿轮与齿条32的损耗，保证了机械手6取醅位置的精准。

在一些实施例中，上述特征交叉连接件5可以采用如图1所示结构。参见图1，交叉连接件5包括两个交叉设置的连接撑，每个连接撑分别包括第一撑杆51、连接座52以及第二撑杆53，第一撑杆51的外端铰接于立柱11上；连接座52一端与第一撑杆51的内端螺纹连接；第二撑杆53的外端铰接于立柱11上，内端连接于连接座52的另一端；

其中，第一撑杆51和第二撑杆53能够调节伸入连接座52的长度以调节连接撑的长度。

交叉连接件5可以对两组支撑组件1的相对位置进行调节或固定，使两组支撑组件1保持相对平行的状态，也能够使各个立柱11处于直立的状态，进而利用上方的横梁带动机械手6水平移动，保证了结构的稳定性。

第一撑杆51和第二撑杆53与连接座52之间分别通过螺纹连接，通过调节第一撑杆51以及第二撑杆53伸入连接座52内的长度调节整个连接撑的整体长度，通过调节两个交叉设置的连接撑的长度，使两组支撑组件1的相对位置锁定，保证立柱11始终处于直立状态。

一些可能的实现方式中，上述特征加固组件8采用如图1所示结构。参见图1，同一支撑组件1的两个立柱11之间还设有加固组件8，加固组件8包括第一杆体81、第二杆体82以及若干个连接立杆83，第一杆体81的两端分别与两个立柱11相连；第二杆体82平行于第一杆体81设置、且位于第一杆体81的下方，第二杆体82的两端分别与两个立柱11相连；若干个连接立杆83连接于第一杆体81与第二杆体82之间。

加固组件8的第一杆体81和第二杆体82采用平行设置的形式，二者之间通过连接立杆83，形成框架形式的结构，结合纵梁12对两个立柱11上端相对位置的固定，加固组件8可对两个立柱11的中部进行相对位置的固定，使两个立柱11之间的位置得到相对锁定。

在一些实施例中，上述特征第一杆体81和第二杆体82可以采用如图1所示结构。参见图1，第一杆体81和第二杆体82分别向远离安装梁4的一侧折弯凸起，以形成用于避让提升件3和安装梁4的让位空间。

第一杆体81和第二杆体82的中部向支撑组件1的外侧折弯凸起，能够为提升件3以及下部的安装梁4提供充足的让位空间，使机械手6能够具有较大的空间进行取醅操作，避免与其他构件发生位置干涉，具有良好的操作效果，提高了取醅的操作效率

一些可能的实现方式中，上述特征滑移横梁2采用如图1所示结构。参见图1，滑移横梁2的两端分别设有与纵梁12滚动配合的滚轮，其中一个滚轮上连接有用于带动滚轮旋转的纵向驱动件21。

滑移横梁2在于纵梁12滑动连接时，滑移横梁2的两端分别设置有滚轮，通过驱动件带动其中一个滚轮旋转，进而带动滑移横梁2沿纵梁12水平移动，实现下方安装梁4以及机械手6在纵向上的位置调整，使机械手6与地缸对正的效果。

一些可能的实现方式中，参见图1，滑移横梁2上连接有纵向驱动件21，机械手6上连接有横向驱动件43；

三轴天轨作业机器人还包括控制器，控制器分别与纵向驱动件21、横向驱动件43以及提升件3电连接，以控制滑移横梁2、机械手6以及安装梁4的移动幅度。

控制器中可预设多个地缸的具体位置，根据预设距离判断机械手6在横向、纵向以及高度方向上需要移动的具体行程，便于使机械手6能够移动至与地缸精准对正，提高了对正效率，保证了机械手6的准确取醅。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.三轴天轨作业机器人，其特征在于，包括：

两个支撑组件，通过交叉连接件相连，每个所述支撑组件包括两个立柱以及连接于两个所述立柱之间的纵梁；

滑移横梁，垂直于所述纵梁设置，且沿所述纵梁的走向滑动连接于所述支撑组件上；

提升件，连接于所述滑移横梁的下方，所述提升件具有能够上下移动的升降端；

安装梁，连接于所述提升件的升降端上、且平行于所述滑移横梁设置，所述安装梁上滑动连接有用于从地缸中取醅的机械手。

2.如权利要求1所述的三轴天轨作业机器人，其特征在于，所述提升件设有两个，两个所述提升件分别连接于所述滑移横梁的两端，每个所述提升件包括：

竖向轨，上端与所述滑移横梁的端部相连、且向下延伸；

齿条，沿所述竖向轨的走向连接于所述竖向轨的侧部；

齿轮，转动连接于所述安装梁上，所述齿轮连接有旋转驱动件，所述旋转驱动构件能够带动所述齿轮旋转以使所述安装梁上下移动。

3.如权利要求2所述的三轴天轨作业机器人，其特征在于，所述安装梁包括：

两个配合座，分别沿上下方向滑动连接于两个所述竖向轨上，所述齿轮转动连接于所述配合座上、且与所述齿条啮合；

桁架梁，两端分别与两个所述配合座相连，所述机械手滑动连接于所述桁架梁上。

4.如权利要求2所述的三轴天轨作业机器人，其特征在于，所述提升件还包括设置于所述竖向轨侧部的刹车组件，所述刹车组件包括：

刹车齿条，设置于所述竖向轨侧部；

伸缩驱动件，设置于所述安装梁上，且向所述刹车齿条一侧延伸；

锁定齿条，连接于所述伸缩驱动件的外端端，用于与所述刹车齿条卡接以锁定所述安装梁的上下位置。

5.如权利要求1所述的三轴天轨作业机器人，其特征在于，所述交叉连接件包括两个交叉设置的连接撑，每个所述连接撑分别包括：

第一撑杆，外端铰接于所述立柱上；

连接座，一端与所述第一撑杆的内端螺纹连接；

第二撑杆，外端铰接于所述立柱上，内端连接于所述连接座的另一端；

其中，所述第一撑杆和所述第二撑杆能够调节伸入所述连接座的长度以调节所述连接撑的长度。

6.如权利要求1所述的三轴天轨作业机器人，其特征在于，同一所述支撑组件的两个所述立柱之间还设有加固组件，所述加固组件包括：

第一杆体，两端分别与两个所述立柱相连；

第二杆体，平行于所述第一杆体设置、且位于所述第一杆体的下方，所述第二杆体的两端分别与两个所述立柱相连；

若干个连接立杆，连接于所述第一杆体与所述第二杆体之间。

7.如权利要求6所述的三轴天轨作业机器人，其特征在于，所述第一杆体和所述第二杆体分别向远离所述安装梁的一侧折弯凸起，以形成用于避让所述提升件和所述安装梁的让位空间。

8.如权利要求1-7中任一项所述的三轴天轨作业机器人，其特征在于，所述滑移横梁的两端分别设有与所述纵梁滚动配合的滚轮，其中一个所述滚轮上连接有用于带动所述滚轮旋转的纵向驱动件。

9.如权利要求8所述的三轴天轨作业机器人，其特征在于，所述机械手上连接有横向驱动件；所述三轴天轨作业机器人还包括控制器，所述控制器分别与所述纵向驱动件、所述横向驱动件以及提升件电连接，以控制所述滑移横梁、所述机械手以及所述安装梁的移动幅度。

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