CN217372384U - 一种水平运动转竖直运动的柔性自锁夹取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机床行业、非标自动化行业、光伏行业、氢能行业的工件夹取领域，公开了一种水平运动转竖直运动的柔性自锁夹取机械手。包括设备连接块；设备连接块上下两端分别设有夹取机构；所述夹取机构包括进给气缸、安装底板、纵向运动轴、导向轴，安装底板上的一端设置进给气缸；进给气缸输出端连接有滑道块；滑道块两端分别安设有直线轴承座；在滑道块的滑道中设有滚动轴承，滚动轴承两侧安装在纵向运动轴中，纵向运动轴输出端与夹取块连接；两个夹取机构对称设置。执行头的输出力为竖直方向，可实现多厚度尺寸的工件柔性夹取，并可实现在夹取后实现机构自锁，保证了工件不会发生脱落的情况。

Description

一种水平运动转竖直运动的柔性自锁夹取机械手

技术领域

本实用新型属于机床行业、非标自动化行业、光伏行业、氢能行业的工件夹取领域，本实用新型涉及一种水平运动转竖直运动的柔性自锁夹取机械手。

背景技术

机床行业、非标自动化行业、光伏行业、氢能行业中，存在很多需要对工件夹取的设备，由于工件的厚度以及质量的不同，对夹取机构的夹取能力以及保持力要求各不相同，导致夹取机械手的种类很多以及结构繁琐，很难满足“一手夹多件”的工况。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种水平运动转竖直运动的柔性自锁夹取机械手，执行头的输出力为竖直方向，可实现多厚度尺寸的工件柔性夹取，并可实现在夹取后实现机构自锁，保证了工件不会发生脱落的情况。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种水平运动转竖直运动的柔性自锁夹取机械手，包括设备连接块；设备连接块上下两端分别设有夹取机构；所述夹取机构包括进给气缸、安装底板、纵向运动轴、导向轴，安装底板上的一端设置进给气缸；进给气缸输出端连接有滑道块；滑道块两端分别安设有直线轴承座；导向轴贯穿直线轴承座后其两端分别与导向轴安装板连接；在滑道块的滑道中设有滚动轴承，滚动轴承两侧安装在纵向运动轴中，安装底板下端设有轴套；纵向运动轴按顺序依次贯穿安装底板、轴套，纵向运动轴输出端与夹取块连接；两个夹取机构对称设置。

进一步的，设备连接块与夹取机构通过安装底板连接；

进一步的，进给气缸通过气缸安装板安装在安装底板上；

进一步的，所述导向轴设有两个，导向轴安装板设置两个，其中一个导向轴安装板设置在气缸安装板与直线轴承座之间，另一个导向轴安装板设置在安装底板的末端；

进一步的，两个导向轴安装板设置在安装底板上；

进一步的，设备连接块上配设有螺纹孔，可与其他工业机械手连接。

本实用新型与现有技术相比具有的有益效果是：

本实用新型提供的一种水平运动转竖直运动的柔性自锁夹取机械手涉及机床行业、非标自动化行业、光伏行业、氢能行业的工件夹取，夹取过程中，动力源的输出为水平方向，执行头的输出力为竖直方向，可实现多厚度尺寸的工件柔性夹取，并可实现在夹取后实现机构自锁，保证了工件不会发生脱落的情况。

水平运动转竖直运动的柔性自锁夹取机械手具备以下能力：1、夹持时滑道块中的滑道与滚动轴承呈楔块机构(增力机构)，实现6：1的增力效果，降低了动力原件的选购成本；2、工件被夹持后，滑道块中的滑道与滚动轴承呈楔块机构形成自锁机构，使夹持力持续存在，从而避免出现工件掉落的情况；3、设备整体结构简单并且体机很小，可以灵活的安装在工业机械臂上。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明：

图1是本实用新型一种水平运动转竖直运动的柔性自锁夹取机械手结构图。

图2是本实用新型一种水平运动转竖直运动的柔性自锁夹取机械手剖视图。

图3是本实用新型一种水平运动转竖直运动的柔性自锁夹取机械手受力分析图。

图4是本实用新型一种水平运动转竖直运动的柔性自锁夹取机械手工作状态示意图。

图中1.进给气缸，2.气缸安装板，3.滑道块，4.直线轴承座，5.导向轴，6.导向轴安装板，7.安装底板，8.滚动轴承，9.纵向运动轴，10.轴套，11.夹取块，12.设备连接块。

具体实施方式

以下结合说明书附图，对本实用新型进一步说明，但本实用新型并不局限于以下实施例。

实施例1

一种水平运动转竖直运动的柔性自锁夹取机械手，如图1-图4所示，包括设备连接块12；设备连接块12上下两端分别设有夹取机构；所述夹取机构包括进给气缸1、安装底板7、纵向运动轴9、导向轴5，安装底板7上的一端设置进给气缸1；进给气缸1输出端连接有滑道块3；滑道块3两端分别安设有直线轴承座4；导向轴5贯穿直线轴承座4后其两端分别与导向轴安装板6连接；在滑道块3的滑道中设有滚动轴承8，滚动轴承8两侧安装在纵向运动轴9中，安装底板7下端设有轴套10；纵向运动轴9按顺序依次贯穿安装底板7、轴套10，纵向运动轴9输出端与夹取块11连接；两个夹取机构对称设置。

进一步的，设备连接块12与夹取机构通过安装底板7连接；

进一步的，进给气缸1通过气缸安装板2安装在安装底板7上；

进一步的，所述导向轴5设有两个，导向轴安装板6设置两个，其中一个导向轴安装板6设置在气缸安装板2与直线轴承座4之间，另一个导向轴安装板6设置在安装底板7的末端；

进一步的，两个导向轴安装板6设置在安装底板7上；

进一步的，设备连接块12上配设有螺纹孔，可与其他工业机械手连接。

机械手将工件放置指定区域，进给气缸1推动滑道块3前进，滚动轴承8在滑道块3的滑道中运动，从而推动纵向运动轴9纵向运动，这样就实现了水平运动转为竖直运动。

滑道块3中的滑道与水平位置呈10°夹角，滑道块3的水平运动行程与纵向运动轴9的纵向运动行程呈tan10°的关系，当夹取块11夹持工件后，滑道块3将不再运动，所以在一定厚度范围内的工件都会被夹取而不需要更换不同尺寸的夹爪。

工件被夹取后，进给气缸1持续输出力，滑道块3中的滑道与滚动轴承8呈楔块机构(楔块机构作为增力机构和自锁机构；实现增力和自锁功能)，由于滑道块3中的滑道与水平位置呈10°夹角，cot10°约等于6，所以夹取块11的输出力与进给气缸1的输出力比值为6：1，这样就实现了机构的增力效果。

当工件不需要被夹持后，进给气缸1向后运动，滑道块3通过带动滚动轴承8使纵向运动轴9向上运动，达到使夹取块11松开工件的目的。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。

Claims (6)

1.一种水平运动转竖直运动的柔性自锁夹取机械手，其特征是，包括设备连接块(12)；设备连接块(12)上下两端分别设有夹取机构；所述夹取机构包括进给气缸(1)、安装底板(7)、纵向运动轴(9)、导向轴(5)，安装底板(7)上的一端设置进给气缸(1)；进给气缸(1)输出端连接有滑道块(3)；滑道块(3)两端分别安设有直线轴承座(4)；导向轴(5)贯穿直线轴承座(4)后其两端分别与导向轴安装板(6)连接；在滑道块(3)的滑道中设有滚动轴承(8)，滚动轴承(8)两侧安装在纵向运动轴(9)中，安装底板(7)下端设有轴套(10)；纵向运动轴(9)按顺序依次贯穿安装底板(7)、轴套(10)，纵向运动轴(9)输出端与夹取块(11)连接；两个夹取机构对称设置。

2.如权利要求1所述的一种水平运动转竖直运动的柔性自锁夹取机械手，其特征是，设备连接块(12)与夹取机构通过安装底板(7)连接。

3.如权利要求2所述的一种水平运动转竖直运动的柔性自锁夹取机械手，其特征是，进给气缸(1)通过气缸安装板(2)安装在安装底板(7)上。

4.如权利要求3所述的一种水平运动转竖直运动的柔性自锁夹取机械手，其特征是，所述导向轴(5)设有两个，导向轴安装板(6)设置两个，其中一个导向轴安装板(6)设置在气缸安装板(2)与直线轴承座(4)之间，另一个导向轴安装板(6)设置在安装底板(7)的末端。

5.如权利要求4所述的一种水平运动转竖直运动的柔性自锁夹取机械手，其特征是，两个导向轴安装板(6)设置在安装底板(7)上。

6.如权利要求5所述的一种水平运动转竖直运动的柔性自锁夹取机械手，其特征是，设备连接块(12)上配设有螺纹孔。

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