CN217349805U - 一种搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于工件搬运的技术领域，公开了一种搬运装置。其包括：搬运板、第一驱动件、抓取件以及第二驱动件。搬运板活动连接在多条流水线上。第一驱动件与搬运板连接；抓取件滑动连接在搬运板上。第二驱动件设置在搬运板上，第二驱动件与抓取件连接。该搬运装置通过第一驱动件和第二驱动件的设置，能够在直线滑动中实现多个流水线之间的工件搬运，有效节约了所占用的空间，提高对空间的利用率，同时搬运装置整体结构的复杂度较低，结构简单，能够适用于多种场合。而且随着抓取件的往复移动，可以实现多个流水线上工件的双向搬运，从而有效提高整体的工作效率。

Description

一种搬运装置

技术领域

本实用新型涉及工件搬运的技术领域，尤其涉及一种搬运装置。

背景技术

在工件的生产过程中，经常会涉及到工件的搬运，比如将工件从一条流水线搬运至另一条流水线，以进行后续的工序，这种搬运就会用到专门的搬运装置。

现有技术中，搬运装置包括电机、转杆以及夹爪。电机就设置在两条流水线之间，转杆与电机的输出轴连接，夹爪设置在转杆上。在搬运工件时，就通过电机带动转杆转动，转杆带动夹爪靠近一条流水线以夹取工件，之后再利用电机带动转杆转动，以将工件搬运至另一条流水线上。

但是上述过程中，整个搬运流程需要较大的回转半径，导致整个设备占用空间较大，不利于对空间的合理利用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种搬运装置，解决了在多个流水线之间进行搬运时，所需要占用的空间较大的问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种搬运装置，其包括：搬运板、第一驱动件、抓取件以及第二驱动件。搬运板活动连接在多条流水线上。第一驱动件与上述搬运板连接，以用于驱动上述搬运板在多条流水线之间直线往复移动；抓取件滑动连接在上述搬运板上并用于抓取或释放工件；第二驱动件设置在上述搬运板上，上述第二驱动件与上述抓取件连接以用于驱动上述抓取件沿上述搬运板移动的方向滑动。

可选地，上述抓取件包括：安装架，滑动连接在上述搬运板上并与上述第二驱动件相连接；升降驱动件，设置在上述安装架上；以及吸附部，与上述升降驱动件连接，上述升降驱动件用于驱动上述吸附部靠近或远离流水线，以抓取相应流水线上的工件或将工件放置在相应流水线上。

通过上述技术手段，在搬运工件过程中，就通过第二驱动件来驱动安装架滑动，从而带动升降驱动件和吸附部靠近相应的流水线，升降驱动件再推动吸附部靠近流水线，以完成对工件的抓取或释放。

可选地，上述抓取件还包括：旋转件，设置在上述安装架上，上述旋转件与上述升降驱动件及上述吸附部分别连接，上述旋转件用于带动上述吸附部转动，以调节工件的角度。

通过上述技术手段，在抓取相应的工件后，通过启动旋转件来带动吸附部转动，从而带动工件旋转，以调节工件的放置角度，便于工件后续的加工。

可选地，上述抓取件还包括：计量块，设置在上述旋转件上，上述计量块上具有计量槽；以及计量板，设置在上述吸附部上，上述计量板部分地插入上述计量槽内，上述计量槽内设有检测件以检测上述计量板的移动速度。

通过上述技术手段，在吸附部转动时，会带动计量板同步转动，检测件就能够检测到计量板的移动速度，从而判断吸附部的转动方向和转动角度，以确定工件的朝向。

可选地，上述安装架包括：连接板，滑动连接在上述搬运板上并与上述第二驱动件相连接；顶板，与上述连接板固定连接，上述升降驱动件设置在上述顶板上；以及底板，滑动连接在上述连接板上并与上述升降驱动件相连接，上述旋转件设置在上述底板上。

通过上述技术手段，当需要驱动安装架移动时，就通过第二驱动件带动连接板滑动，连接板就会带动升降驱动件和旋转件一并移动，使得吸附部能够与相应的工件相对应。而当需要驱动吸附部升降时，就通过升降驱动件带动底板相对于连接板滑动，就可实现吸附部的升降。

可选地，上述安装架还包括：导轨，固定在上述连接板上并沿竖直方向延伸；以及导向块，具有与上述导轨滑动配合的导向槽，上述导向块与上述升降驱动件及上述底板分别连接。

通过上述技术手段，在驱动底板升降时，升降驱动件就能够带动导向块移动，使得导轨与导向槽产生相对滑动，导向块就能够同步带动底板升降。

可选地，上述搬运装置还包括：滑轨，固定在所述搬运板上；滑块，固定在上述连接板的侧面上，且上述滑块与上述滑轨滑动配合。

通过上述技术手段，通过滑轨与滑块的配合，实现连接板与搬运板之间的滑动连接，以顺利实现连接板的滑动。

可选地，上述第一驱动件和上述第二驱动件均为气缸；和/或上述升降驱动件为气缸；和/或上述旋转件为电机。

通过上述技术手段，第一驱动件和第二驱动件的活塞杆同向伸缩，从而使得搬运板和抓取件在同一方向上往返移动，即可将一条流水线上的工件搬运至另一条流水线上，不需要占用太多的空间，能够有效提高空间利用率。升降驱动件采用气缸，其连接结构相对简单，有效降低了整体设备的复杂度。旋转件采用电机能够方便地控制旋转角度，以便于调节工件的角度。

可选地，上述搬运装置还包括：连接架，与上述搬运板滑动连接，上述第一驱动件设置在上述连接架上。

通过上述技术手段，在需要搬运板滑动时，就启动第一驱动件运行，推动搬运板相对于连接架滑动，以顺利驱动搬运板滑动。

可选地，上述连接架上设有第一限位部，所述第一限位部与所述搬运板选择性地抵接以限制所述搬运板的移动范围；和/或所述搬运板上设有第二限位部，所述第二限位部与所述抓取件选择性地抵接以限制所述抓取件的移动范围。

通过上述技术手段，通过第一限位部和第二限位部分别与搬运板和抓取件的选择性抵接，能够分别对搬运板和抓取件进行限位，以减少搬运板和抓取件移动范围超出相应流水线的可能性。

本实用新型的有益效果：

在多条流水线之间进行工件的搬运时，就可以先利用第一驱动件驱动搬运板移动，从而带动抓取件靠近相应的流水线以夹取工件，再通过第二驱动件驱动抓取件沿搬运板的移动方向滑动，从而带动工件移动至其他流水线上，以此即可快速完成工件的搬运。而通过第一驱动件和第二驱动件的设置，能够在直线滑动中实现多个流水线之间的工件搬运，有效节约了所占用的空间，提高对空间的利用率，同时搬运装置整体结构的复杂度较低，结构简单，能够适用于多种场合。而且随着抓取件的往复移动，可以实现多个流水线上工件的双向搬运，从而有效提高整体的工作效率。

附图说明

图1所示为本实用新型一些实施例中搬运装置的轴测图。

图2所示为本实用新型一些实施例中搬运装置的剖视图。

图3所示为本实用新型一些实施例中搬运装置的抓取件伸出时的结构示意图。

图4所示为本实用新型一些实施例中搬运装置的抓取件的结构示意图。

图中：

100、搬运板；110、滑轨；120、连接块；130、第二限位部；200、连接架；210、连接框；220、安装板；230、第一限位部；300、第一驱动件；400、抓取件；410、滑块；420、安装架；421、连接板；422、顶板；423、底板；424、导轨；425、导向块；430、升降驱动件；440、吸附部；450、旋转件；460、计量块；461、计量槽；470、计量板；480、真空计；500、第二驱动件；600、工件。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

一个工件的生产，往往都会涉及到多道加工工序，不同工序可能所对应的流水线也不同，这就会涉及到工件在多个流水线之间的搬运。而随着自动化的不断推进，工件的搬运都是通过搬运设备来完成。比如搬运机器人，不仅能够识别工件的类型，还能够将工件按照程序搬运至指定的位置。

而在多个流水线之间的工件搬运中，为了合理的利用空间，相邻流水线之间的间隙可能较小。现有技术中的搬运装置主要是依靠设置在相邻流水线之间的电机、转杆以及夹爪来实现的。通过电机带动转杆的转动，以驱动夹爪转动到相应的位置，以进行工件的夹取或释放，即可完成对工件的搬运。但是这种搬运方式，需要在相邻流水线之间预留出充足的回转间隙，导致整体所占用的空间比较大，不利于对空间的合理利用。而且电机驱动转杆移动，还可能产生震动，因此还需要设置专门的减震结构等，这就会导致现有装置结构的复杂度增大。

本实用新型提供的搬运装置，其主要是通过两组直线驱动机构来驱动抓取件直线往复运动，使得抓取件在多个流水线之间往复移动，这样搬运装置无需设置在流水线之间即可进行相应的搬运作业，而且直线往复运动也能够有效减少所占用的空间，从而提高对空间的利用率。同时直线驱动结构采用气缸来实现，其整体结构简单，可靠性较高，能够应用于不同的场合中。且在直线往复运动时，还能够采用双侧搬运，也就是可以将一条流水线上的工件搬运至相邻的两条流水线上，或者在两条流水线之间进行工件的往复搬运，以有效地提高工作效率。而且在工件的搬运过程中还能实时调节工件的朝向，以便于工件后续的加工。

在介绍了本实用新型的基本原理后，以下将结合附图具体说明本实用新型的各个实施方式。

图1所示为本实用新型一些实施例中搬运装置的轴测图。参照图1所示，在本实用新型一些实施例中，该搬运装置包括：搬运板100、连接架200、第一驱动件300、抓取件400以及第二驱动件500。连接架200可以设置在地面上，也可以设置在其他相临近的设备上。搬运板100滑动连接在连接架200上，且滑动方向可以与流水线的传输方向相垂直，以便于进行工件600的搬运。第一驱动件300设置在连接架200上并与搬运板100连接，以用于驱动搬运板100滑动。抓取件400滑动连接在搬运板100上，其滑动方向与搬运板100的滑动方向相同。抓取件400用于抓取或释放工件600。第二驱动件500设置在搬运板100上并与抓取件400连接，以用于驱动抓取件400滑动。

具体的，连接架200包括一个U形的连接框210和一个固定在连接框210上的安装板220，连接框210可以由两个竖板和一个横板围合出上述的U形，其中横板用于和其他设备相连接，竖板就设置在横板的顶壁上。安装板220就固定在两个竖板的侧面上，安装板220呈长条形，其延伸方向与工件600的搬运方向相同。应当理解的是，连接架200可以固定设置，也就是横板可以与其他设备固定连接，以提高整体搬运装置的稳定性。连接架200也可以与其他设备滑动连接，通过专门的驱动结构来驱动其移动，比如气缸，以便于在流水线的不同位置处进行工件600的搬运。

图2所示为本实用新型一些实施例中搬运装置的剖视图。图3所示为本实用新型一些实施例中搬运装置的抓取件伸出时的结构示意图。参照图2和图3所示，搬运板100滑动连接在安装板220的侧面上，且搬运板100整体也呈长条形，其延伸方向与安装板220的延伸方向相同。抓取件400和第二驱动件500则位于搬运板100远离安装板220的一侧。第二驱动件500可以直接通过螺栓固定在搬运板100上。抓取件400则与搬运板100的滑动连接，可以采用滑轨110和滑块410配合的方式来实现。

滑块410设置在抓取件400，滑轨110设置在搬运板100的侧面上且沿其延伸方向延伸，滑块410上设有与滑轨110滑动配合的滑道。滑轨110可以设置两个，并沿竖直方向间隔分布，滑块410上对应开设滑道以与滑轨110滑动配合。滑块410也可以设置两个以与滑轨110适配。应当理解的是，滑轨110和滑块410的数量均可以根据抓取件400和搬运板100的实际尺寸来设计，本实用新型不做限定。搬运板100与安装板220之间的滑动连接方式，与搬运板100和抓取件400之间的滑动连接方式相同，在此不再赘述。

通过该搬运装置进行工件600的搬运时，流水线可以为两条，也可以为三条或三条以上。连接架200可以设置在多条流水线之外，以确保相邻流水线之间保持较小的间隔。而进行工件600的搬运时，第一驱动件300驱动搬运板100相对于安装板220滑动，从而带动抓取件400向相应的流水线移动，以夹取工件600，之后再利用第二驱动件500带动抓取件400滑动，抓取件400相对于搬运板100滑动，从而将工件600带向其他流水线，再释放工件600，以快速完成工件600的一次搬运。

而在夹取工件600后，也可以利用第一驱动件300带动搬运板100复位，从而带动抓取件400和工件600移动至其他流水线上，以此既可以实现工件600的单侧搬运，也能够实现工件600的双侧搬运，从而大大提高了工作的效率。而且工件600的搬运过程中只是直线往复运动，所占用的空间比较小，能够有效提高空间的使用率。同时搬运装置的结构也相对简单，工作过程安全可靠。还可以通过连接架200的滑动连接，使得搬运装置能够在流水线的不同位置上对工件600进行搬运，以便于应用在不同的场合之中。

参照图3所示，在本实用新型一些实施例中，第一驱动件300和第二驱动件500均可以为气缸，其活塞杆的伸缩方向为滑轨110的延长方向。具体地，第一驱动件300固定在安装板220上且位于搬运板100上方，搬运板100的顶壁上固定设置连接块120，第一驱动件300的活塞杆与连接块120的侧面固定连接，以在活塞杆伸缩时通过连接块120带动搬运板100滑动。第二驱动件500就直接固定在安装板220上，其活塞杆与抓取件400固定连接。

通过采用气缸作为第一驱动件300和第二驱动件500，能够使得整体设备的结构复杂度降低，以降低整体的维护和生产成本。而在一些不便于使用气缸的场所时，第一驱动件300和第二驱动件500也可以采用电机，配合螺杆等结构，也能够实现相应搬运板100和抓取件400的直线式往复滑动。

参照图3所示，在本实用新型一些实施例中，连接架200上设有第一限位部230，第一限位部230与连接块120的侧面选择性地抵接，以限制搬运板100的移动范围。

具体的，第一限位部230包括固定座，固定座通过螺栓或者焊接的方式固定在安装板220的顶壁上，固定座上设有抵杆，抵杆的端壁与连接块120的侧面选择性地抵接。固定座可以设置两个，且分别位于安装板220的两侧，连接块120位于两个固定座之间，固定座的具体形状可以根据实际的结构来设计，比如L形或者其他形状，本实用新型不做限定。通过设置第一限位部230，在搬运板100滑动过程中，通过抵杆与连接块120的抵接来限制连接块120的移动范围，从而限制搬运板100的移动范围。

图4所示为本实用新型一些实施例中搬运装置的抓取件的结构示意图。参照图4所示，抓取件400包括：安装架420、升降驱动件430、吸附部440以及旋转件450。安装架420与搬运板100滑动连接，上述的滑块410设置在安装架420上。升降驱动件430固定在安装架420上并与吸附部440连接，以驱动吸附部440靠近或远离流水线，吸附部440用于抓取工件600或者释放工件600。旋转件450则设置在安装架420上，且旋转件450与升降驱动件430和吸附部440分别连接，旋转件450用于带动吸附部440转动，以调节工件600的角度。

具体的，安装架420可以呈框架结构，其一侧能够上下滑动，旋转件450就能够设置在这一侧上，吸附部440就直接固定在旋转件450的输出端，该侧与升降驱动件430相连接，以此即可实现吸附部440的升降和旋转。

参照图3和图4所示，吸附部440可以采用真空吸盘，其底端用于吸附工件600，其侧面可以设置相应的气管接口，在连接架200上可以设置相应的真空计480，真空计480通过气管与气管接口连接，以在真空吸盘内形成真空，从而吸附或释放工件600。旋转件450则可以采用电机，通过电机实现工件600的360°旋转，以便于将工件600朝向任一角度。升降驱动件430则可以采用气缸，气缸的活塞杆沿竖直方向伸缩，以带动旋转件450和吸附部440升降。

在抓取工件600时，升降驱动件430就能够带动吸附部440靠近工件600，真空计480就控制吸附部440通过吸附而抓取工件600，避免对工件600造成损坏。在搬运过程中，就能够通过旋转件450来带动吸附部440转动，吸附部440从而带动工件600转动，以调节工件600的朝向，再将工件600放置于对应的流水线上，以进行后续的工序。

在本实用新型一些实施例中，抓取件400还包括计量块460和计量板470。计量块460设置在旋转件450上，计量块460的底壁上开设有计量槽461。计量板470设置在吸附部440上，计量板470部分地插入计量槽461内，计量槽461内设有检测件以检测计量板470的移动速度。

具体的，计量块460可以通过螺栓或粘接等方式固定在旋转件450上，而计量板470则可以呈ㄣ字形，其下侧的竖板通过螺栓固定连接一个套环，套环套设在吸附部440上，其上侧的竖板可选择性的插入计量槽461内。检测件可以是设置在计量槽461内相对槽侧壁的传感器，传感器用于检测计量板470的速度，速度包括速率和方向，以判断计量板470的旋转角度和旋转方向。通过设置计量块460和计量板470，当旋转件450带动吸附部440转动时，通过计量板470与计量槽461的相对位置关系就可以判断计量板470转动方向和转动角度，从而判断吸附部440所转过的角度，以此确定工件600的朝向。

参照图4所示，在本实用新型一些实施例中，安装架420包括：连接板421、顶板422、底板423、导轨424以及导向块425。连接板421与搬运板100滑动连接，上述的滑块410设置在连接板421的背面上，连接板421的侧面与第二驱动件500相连接。顶板422固定在连接板421的顶壁上，固定方式可以为螺栓连接，也可以为焊接。升降驱动件430设置在顶板422的顶壁上。导轨424固定在连接板421远离搬运板100的一侧，且导轨424沿竖直方向延伸，导向块425的背面上可以固定设置一个滑动块，滑动块上具有导向槽，导向槽与导轨424滑动配合。底板423固定在导向块425上，旋转件450固定在底板423的顶壁上，其输出端则穿过底板423，以与吸附部440相连接。

具体的，连接板421、顶板422和底板423可以形成C形的框架结构，底板423位于顶板422下方并可以上下滑动，导向块425则呈立方体结构固定在底板423上，导轨424位于连接板421的中部位置处。升降驱动件430的输出端可以直接与导向块425的顶壁相连接。在抓取或者释放工件600时，升降驱动件430启动后，就可以带动导向块425移动，导向块425沿着导轨424滑移时，会同步带动底板423升降，底板423从而带动旋转件450和吸附部440升降，以此来带动吸附部440靠近或远离相应的流水线。

参照图3和图4所示，在本实用新型一些实施例中，搬运板100上还设有第二限位部130，第二限位部130与抓取件400选择性的抵接以限制抓取件400的移动范围。具体的，第二限位部130的侧面能够与连接板421的两侧抵接，以对连接架200形成硬限位，限制抓取件400的移动范围，而第二限位部130的设置方式与第一限位部230的设置方式相同，也包括固定座和抵杆，在此不再赘述。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种搬运装置，其特征在于，所述搬运装置包括：

搬运板(100)，活动连接在多条流水线上；

第一驱动件(300)，与所述搬运板(100)连接，以用于驱动所述搬运板(100)在多条流水线之间直线往复移动；

抓取件(400)，滑动连接在所述搬运板(100)上并用于抓取或释放工件(600)；以及

第二驱动件(500)，设置在所述搬运板(100)上，所述第二驱动件(500)与所述抓取件(400)连接以用于驱动所述抓取件(400)沿所述搬运板(100)移动的方向滑动。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述抓取件(400)包括：

安装架(420)，滑动连接在所述搬运板(100)上并与所述第二驱动件(500)相连接；

升降驱动件(430)，设置在所述安装架(420)上；以及

吸附部(440)，与所述升降驱动件(430)连接，所述升降驱动件(430)用于驱动所述吸附部(440)靠近或远离流水线，以抓取相应流水线上的工件(600)或将工件(600)放置在相应流水线上。

3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述抓取件(400)还包括：

旋转件(450)，设置在所述安装架(420)上，所述旋转件(450)与所述升降驱动件(430)及所述吸附部(440)分别连接，所述旋转件(450)用于带动所述吸附部(440)转动，以调节工件(600)的角度。

4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述抓取件(400)还包括：

计量块(460)，设置在所述旋转件(450)上，所述计量块(460)上具有计量槽(461)；以及

计量板(470)，设置在所述吸附部(440)上，所述计量板(470)部分地插入所述计量槽(461)内，所述计量槽(461)内设有检测件以检测所述计量板(470)的移动速度。

5.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述安装架(420)包括：

连接板(421)，滑动连接在所述搬运板(100)上并与所述第二驱动件(500)相连接；

顶板(422)，与所述连接板(421)固定连接，所述升降驱动件(430)设置在所述顶板(422)上；以及

底板(423)，滑动连接在所述连接板(421)上并与所述升降驱动件(430)相连接，所述旋转件(450)设置在所述底板(423)上。

6.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，所述安装架(420)还包括：

导轨(424)，固定在所述连接板(421)上并沿竖直方向延伸；以及

导向块(425)，具有与所述导轨(424)滑动配合的导向槽，所述导向块(425)与所述升降驱动件(430)及所述底板(423)分别连接。

7.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括：

滑轨(110)，固定在所述搬运板(100)上；

滑块(410)，固定在所述连接板(421)的侧面上，且所述滑块(410)与所述滑轨(110)滑动配合。

8.根据权利要求3至7中任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述第一驱动件(300)和所述第二驱动件(500)均为气缸；和/或

所述升降驱动件(430)为气缸；和/或

所述旋转件(450)为电机。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括：

连接架(200)，与所述搬运板(100)滑动连接，所述第一驱动件(300)设置在所述连接架(200)上。

10.根据权利要求9所述的搬运装置，其特征在于，所述连接架(200)上设有第一限位部(230)，所述第一限位部(230)与所述搬运板(100)选择性地抵接以限制所述搬运板(100)的移动范围；和/或

所述搬运板(100)上设有第二限位部(130)，所述第二限位部(130)与所述抓取件(400)选择性地抵接以限制所述抓取件(400)的移动范围。

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