CN217349777U - 一种夹取装置及自动夹取设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种夹取装置及自动夹取设备，用于夹取工件，夹取装置包括：基座；多个夹取件，夹取件转动连接于基座上；连接组件，连接组件包括连接座和多个连接件，连接件与夹取件活动连接，连接座连接于多个连接件之间；采集组件，采集组件包括安装座和图像采集件，安装座一侧设有插接件，插接件插接于连接座，图像采集件设置于安装座远离基座的一侧；驱动组件，驱动组件设置于基座上，驱动组件用于驱动连接座沿第一方向移动，以驱动多个夹取件转动，及驱动插接件插接于连接座。通过本申请的实施例，可以获取待夹取工件的图像，使夹取装置在工件位于预设位置后再夹取工件，提高对工件夹取的稳固性，提高工件加工的良品率。

Description

一种夹取装置及自动夹取设备

技术领域

本申请涉及自动化的技术领域，尤其涉及一种夹取装置及自动夹取设备。

背景技术

工业生产中，常通过机械臂等夹取设备夹取工件，并将工件移动至不同的位置，使工件在各个工位进行不同工序的加工。夹取设备上可以设有夹爪，夹爪用于在工件已位于预设位置后，执行开合动作以夹取工件。

目前，由于工作人员的误操作或流水线中其它设备的故障、误差等原因，存在待夹取工件偏离预设位置的情况，夹取装置执行开合动作无法稳固夹取工件。夹取设备驱动驱动工件移动时，未稳固夹取的工件存在掉落且受损的情况，产生不良品。

实用新型内容

本申请的目的是提供一种夹取装置及自动夹取设备，可以获取待夹取工件的图像，以使夹取装置在工件位于预设位置后再执行开合动作，提高对工件夹取的稳固性，提高工件加工的良品率。

为解决上述技术问题，本申请的目的是通过以下技术方案实现的：

第一方面，本申请的实施例提供一种夹取装置，用于夹取工件，所述夹取装置包括：基座；多个夹取件，所述夹取件转动连接于所述基座上；连接组件，所述连接组件包括连接座和多个连接件，所述连接件与所述夹取件活动连接，所述连接座连接于多个所述连接件之间；采集组件，所述采集组件包括安装座和图像采集件，所述安装座一侧设有插接件，所述插接件插接于所述连接座远离所述基座的一侧，所述图像采集件设置于所述安装座远离所述基座的一侧；驱动组件，所述驱动组件设置于所述基座上，所述驱动组件与所述连接座连接，所述驱动组件用于驱动所述连接座沿第一方向移动，以驱动多个所述夹取件转动，及驱动所述插接件插接于所述连接座。

可选地，所述驱动组件包括丝杆和转动驱动件，所述丝杆转动连接于所述基座，所述丝杆穿设于所述连接座并与所述连接座螺纹连接，所述转动驱动件的驱动端与所述丝杆连接，所述转动驱动件用于驱动所述丝杆转动，以驱动所述连接座沿所述第一方向移动。

可选地，所述丝杆贯穿所述安装座，所述图像采集件与所述丝杆避位设置，所述驱动组件还包括按压件，所述按压件可拆卸地安装在所述丝杆远离所述基座的一端，所述按压件用于在所述安装座沿所述第一方向移动时驱动所述插接件插接于所述连接座。

可选地，所述安装座上开设有通孔，所述丝杆穿过所述通孔，所述安装座远离所述基座的一侧开设有收容槽，所述收容槽用于收容所述按压件，所述按压件用于在所述安装座与所述丝杆发生相对移动时按压所述收容槽内朝向所述基座的内壁。

可选地，所述夹取件包括夹取部、第一连接部和第二连接部，所述第一连接部与所述基座转动连接，所述夹取部转动连接于所述第一连接部上，所述第一连接部分别与所述夹取部、所述基座的连接点之间存在间隔，所述第二连接部连接于所述基座与所述夹取部之间，所述第二连接部与所述夹取部转动连接，所述第二连接部与所述基座转动连接，所述连接件与所述第二连接部转动连接，所述连接件与所述第二连接部的连接点位于所述基座与所述夹取部之间。

可选地，所述基座包括主体部和多个延伸部，所述延伸部固定安装在所述主体部侧部，多个所述延伸部间隔设置，所述夹取件转动连接于所述延伸部。

可选地，所述连接座远离所述基座的一侧开设有插槽，所述插槽用于收容所述插接件。

可选地，所述采集组件还可以包括照明件，所述照明件安装于所述安装座远离所述基座的一侧，所述照明件与所述图像采集件间隔设置。

可选地，所述采集组件还可以包括距离检测件，所述距离检测件用于检测所述工件与所述距离检测件之间的距离，所述距离检测件安装于所述安装座远离所述基座的一侧，所述距离检测件与所述图像采集件间隔设置。

第二方面，本申请的实施例还提供一种自动夹取设备，用于夹取工件，所述自动夹取设备包括多轴运动装置和如上述任一项所述的夹取装置，所述夹取装置固定安装在所述多轴运动装置上，所述多轴运动装置用于驱动所述夹取装置运动。

本申请提供一种夹取装置及自动夹取设备，可以通过图像采集件采集的图像，并根据图像确定工件到达预设位置后，夹取装置工作以夹取工件，可提高对工件夹取的稳固性，提高工件加工的良品率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中自动夹取设备的结构示意图。

图2为本申请实施例中夹取装置的结构示意图。

图3为图2中III处的放大图。

图4为本申请实施例中夹取装置的另一结构示意图。

图5为本申请实施例中夹取装置的局部结构拆解图。

图6为本申请实施例中夹取装置的另一局部结构拆解图。

图中标识说明：

100、多轴运动装置；200、夹取装置；10、基座；11、延伸部；12、固定架；13、连接盘；14、连接杆；20、夹取件；21、夹取部；22、第一连接部；23、第二连接部；30、连接组件；31、连接座；311、插槽；32、连接件；40、驱动组件；41、丝杆；42、转动驱动件；43、按压件；50、采集组件；51、安装座；511、插接件；512、通孔；513、收容槽；52、图像采集件；53、照明件；54、距离检测件。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和 “包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或装置的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、装置和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/ 或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

请参阅图1，图1为本申请的一个实施例提供的自动夹取设备。可以理解，自动夹取设备用于夹取工件（图中未展示），并驱动工件移动至预设工位。

本实施例中，自动夹取设备可以包括多轴运动装置100和夹取装置200。夹取装置200用于夹取工件。多轴运动装置100上设有驱动部，夹取装置200固定安装在驱动部上。多轴运动装置100可以驱动夹取工件转动及沿多个方向移动，以驱动工件移动至不同的工位。

举例说明，自动夹取设备可以是机械臂，夹取装置200可以是机械臂上用于抓取工件的部件，多轴运动装置100可以是机械臂的臂体。

请参阅图2，本实施例中，夹取装置200可以包括基座10、夹取件20、连接组件30和驱动组件40。基座10固定连接在驱动部上。夹取件20设置有多个，多个夹取件20圆周均匀分布在基座10上，且多个夹取件20均与基座10转动连接。连接组件30连接于多个夹取件20之间。驱动组件40安装在基座10上，且驱动组件40的驱动端与连接组件30连接。驱动组件40用于驱动连接组件30移动，以带动多个夹取件20转动。多个夹取件20转动可以夹取或松开工件。

可以理解，多个夹取件20形成夹爪，多个夹取件20转动时，所形成的夹爪执行开合动作，以夹取或松开位于多个夹取件20之间的工件。

另一实施例中，基座10可以包括主体部和多个延伸部11。多个延伸部11圆周均匀分布在主体部上，并与主体部固定连接。主体部与驱动部固定连接。多个夹取件20分别与多个延伸部11转动连接。

请一并参阅图3，一些实施例中，主体部可以固定架12、连接盘13和连接杆14。连接盘13与固定架12间隔设置。固定架12与驱动部固定连接。连接杆14连接于连接盘13与固定架12之间，并与连接盘13和固定架12固定连接。延伸部11一端进入连接盘13与固定架12之间的间隔空间，且延伸部11进入连接盘13与固定架12之间间隔空间的一端固定连接于连接盘13和固定架12。

可以理解，间隔设置且通过连接杆14固定连接的固定架12和连接盘13，为延伸部11的安装提供了空间。

可以理解，连接杆14的数量可以是一个或多个，本申请的实施例对此不作限定。

举例说明，连接盘13可以呈圆盘状，固定架12可以呈圆柱状，连接杆14在连接盘13与固定架12之间间隔设置有多个，且连接杆14的长度方向与连接盘13、固定架12的轴向相同。多个延伸部11沿连接盘13和固定架12的圆周方向间隔设置在连接盘13上，且延伸部11与连接盘13、固定架12固定连接。

可以理解，固定连接、固定安装的方式可以是但不局限于螺钉固定、焊接固定、过盈固定等，本申请的实施例对此不作限定。

一些实施例中，夹取件20可以包括夹取部21、第一连接部22和第二连接部23。第一连接部22、第二连接部23均呈杆状。第一连接部22一端与延伸部11转动连接。另一端与夹取部21转动连接。第二连接部23与第一连接部22沿宽度方向间隔设置。第二连接部23以端与延伸部11转动连接，另一端与夹取部21转动连接。延伸部11、第一连接部22之间的连接点，与延伸部11、第二连接部23之间的连接点间隔设置。夹取部21、第一连接部22之间的连接点，与夹取部21、第二连接部23之间的连接点间隔设置。第一连接部22、第二连接部23转动，可以带动夹取部21转动以夹取工件。

可以理解，第一连接部22的长度与第二连接部23的长度可以是相同的。

可以理解，夹取件20的数量可以与延伸部11的数量相同，即夹取件20、第一连接部22、第二连接部23的数量可以与延伸部11的数量相同一个延伸部11上可以连接有一个第一连接部22和一个第二连接部23，一个夹取部21可以与一个第一连接部22、一个第二连接部23连接。多个延伸部11、多个第一连接部22、多个第二连接部23和多个夹取部21一一对应。

可以理解，转动连接、铰接可以是通过转动连接件32实现，转动连接件32可以包括但不局限于销轴、合页、轴承等。

本实施例中，第二连接部23位于第一连接部22内侧。其中，沿连接盘13边缘各点指向连接盘13中心的方向为由外向内的方向。

一些实施例中，连接组件30可以包括连接座31和多个连接件32。连接座31设置于连接盘13远离固定架12的一侧，且与连接盘13间隔设置。多个连接件32圆周均匀分布在连接座31侧部。连接件32一端转动连接于连接座31，另一端与第二连接部23中部转动连接。当连接座31沿靠近或远离连接盘13的方向移动时，可以带动第二连接部23转动，进而带动第一连接部22和夹取部21同步转动。

可以理解，连接件32可以沿连接盘13的圆周方向间隔设置在连接座31侧部，且连接件32可以呈杆状。

可以理解，连接件32的数量可以与第二连接部23的数量相同。多个连接件32与多个夹取件20、多个延伸部11一一对应。

请参阅图2和图4，一些实施例中，驱动组件40可以包括丝杆41和转动驱动件42。丝杆41穿设连接盘13并与连接盘13转动连接。丝杆41还穿设于连接座31，并与连接座31螺纹连接。丝杆41的长度方向与连接盘13的轴向相同。转动驱动件42固定安装在固定架12内侧壁上，转动驱动件42的输出轴穿设固定架12并与固定架12转动连接。转动驱动件42的驱动端与丝杆41同轴固定连接，转动驱动件42可以驱动丝杆41转动，以驱动连接座31沿第一方向移动。

可以理解，第一方向可以是连接盘13的轴向及丝杆41的长度方向，例如，第一方向可以是如图4所述的Y方向及其反方向。

可以理解，转动驱动件42可以是具有转动驱动功能的机械设备，具体可以是但不局限于电机、转动气缸等。

举例说明，转动驱动件42可以是伺服电机，丝杆41与转动驱动件42的输出轴同轴固定。转动驱动件42的输出轴穿固定架12，且与固定架12转动连接。

可以理解，丝杆41转动时，连接座31在丝杆41的驱动下沿靠近或远离连接盘13的方向移动，带动第二连接部23转动。第二连接部23以第二连接部23与延伸部11的连接点为圆心转动，同时第二连接部23还以第二连接部23与连接件32的连接点为圆心转动。第一连接部22、夹取部21可以与第二连接部23同步转动，以使夹取部21夹取工件。

可以理解，丝杆41的部分部位通过固定架12与连接盘13之间的间隔空间露出，且丝杆41与连接杆14间隔设置。

请一并参阅图5，一些实施例中，夹取装置200还可以包括采集组件50。采集组件50可以包括安装座51和图像采集件52。安装座51可以安装在连接座31远离连接盘13的一侧。安装座51一侧延伸形成插接件511，连接座31远离基座10的一侧开设有插槽311。插接件511可以插接于插槽311中，实现安装座51与连接座31的固定连接。图像采集件52设置于安装座51远离连接盘13的一侧。

可以理解，图像采集件52用于采集工件的图像。图像采集件52可以与一电子设备通信连接，图像采集件52可以将采集的图像输出给电子设备（图中未展示），电子设备可以分析或呈现图像采集设备采集的图像。电子设备或工作人员可以根据图像采集设备采集的图像确定工件位于预设工位。当确定工件位于预设工位后，多轴运动装置100与夹取装置200可以工作，夹取装置200可以沿靠近预设工位的方向移动，且转动驱动件42工作驱动夹取部21转动，使夹取部21夹取位于预设工位的工件，提高了对工件夹取的稳固性。当工件不位于预设工位时，多轴运动装置100与夹取装置200不工作，以节省能源，并减少工件未移动至预设工位而夹取装置200夹取工件的情况，减少由于夹取不稳固导致工件掉落并受损的情况，提高工件加工的良品率。

可以理解，插接件511可以与插槽311过盈配合。

可以理解，插接件511的数量可以为一个或多个，本申请的实施例对此不作限定。插槽311的数量与插接件311相同。

举例说明，插接件511呈矩形块状，插槽311为矩形槽。插接件511可以沿丝杆41圆周方向间隔设置有多个，插槽311可以沿丝杆41圆周方向间隔是有多个。多个插接件511与多个插槽311一一对应。

可以理解，电子设备可以是具有处理器（图中未展示）的设备，处理器可以是具有图像分析功能的装置。本申请的实施例中，分析图像采集件52采集的图像的方法为现有技术，再此不再赘述。

可以理解，本申请的实施例对图像采集件52的数量不作限制。例如，安装座51上可以沿丝杆41的圆周方向间隔设置有两个图像采集件52。

本实施例中，图像采集件52可以与安装座51可拆卸地连接。

举例说明，图像采集件52周壁上可以设有螺纹凸起（图中未展示），安装座51上可以开设螺纹槽（图中未展示），图像采集件52至少部分收容于螺纹槽中，且螺纹凸起与螺纹槽螺纹连接，以实现图像采集件52与安装座51之间可拆卸地固定连接。

可以理解，图像采集件52可以是具有图像采集功能的电子装置，图像采集件52可以是但不局限于电荷耦合器件（charge coupled device，CCD）相机、红外相机、自然色相机等。

请参阅图5和图6，本实施例中，安装座51上开设有通孔512，通孔512孔径大于丝杆41的直径。丝杆41穿过通孔512。图像采集件52与丝杆41间隔设置。

一些实施例中，采集组件50还可以包括照明件53与距离检测件54。照明件53固定安装在安装座51远离连接盘13的一侧，且照明件53与图像采集件52间隔设置。距离检测件54安装于安装座51远离连接盘13的一侧，距离检测件54与图像采集件52、照明件53间隔设置。照明件53工作可以增加图像采集采集件所在环境的亮度，以提高图像采集件52所采集图像的准确性。距离检测件54用于检测工件与距离检测件54之间的距离。多轴运动装置100驱动夹取装置200靠近工件时，距离检测件54工作并检测工件与距离检测件54之间的距离；当检测到工件与距离检测件54之间的距离达到预设的距离时，多轴运动装置100停止驱动夹取装置200移动，转动驱动件42工作，夹取部21可以转动以靠近工件并夹取工件。

可以理解，照明件53可以是但不局限于白炽灯、红外光灯等，距离检测件54可以是但不局限于红外传感器等，本申请的实施例对此不作限定。

一些实施例中，安装座51远离连接盘13的一侧开设有收容槽513，收容槽513与通孔512连通。驱动组件40还可以包括按压件43，按压件43可拆卸地连接在丝杆41远离固定架12的一端。收容槽513用于收容按压件43，按压件43可以随着丝杆41的转动沿第一方向移动，以进入或移出收容槽513。按压件43进入收容槽513后可以与收容槽513内靠近连接盘13的内壁抵接并按压安装座51，以驱动插接件511插入插槽311或将插接件511压紧于插槽311内，实现了对安装座51的安装并加强了安装座51安装的稳固性。

可以理解，按压件43的规格尺寸可以小于或等于收容槽513的槽口规格尺寸。

举例说明，按压件43呈圆柱状，收容槽513槽口呈圆形。按压件43上呈圆形的面直径等于收容槽513槽口所呈圆形的直径。按压件43与收容槽513内周壁转动配合。

可以理解，本申请对按压件43与丝杆41的连接方式不作限定。例如，丝杆41一端可以与按压件43远离连接盘13的一端螺纹连接。又例如，按压件43与丝杆41可以通过可拆卸的销轴固定连接。

请参阅图1至图6，本申请的实施例提供的自动夹取设备的原理包括：电子设备或者工作人员通过图像采集件52采集的图像，确定工件已位于预设工位后，多轴运动装置100工作，驱动夹取件20靠近工件。距离检测件54检测其与工件之间的间隔距离，当距离达到预设的距离后，转动驱动件42工作，驱动连接座31靠近连接盘13，夹取件20转动，多个夹取件20形成的夹爪收缩以夹取工件。

夹取件20夹取工件后，多轴运动装置100驱动夹取装置200移动至预设工位，转动驱动件42工作驱动连接座31远离连接盘13，夹取件20转动，多个夹取件20形成的夹爪张开以释放工件。丝杆41与连接座31发生相对位移，按压件43逐渐靠近安装座51并进入收容槽513中，按压件43按压收容槽513靠近连接盘13的内壁，以压紧插接件511于插槽311。

通过本申请的实施例提供的自动夹取设备，可以通过图像采集件52采集的图像确定工件到达预设工位后再驱动夹取装置200工作，提高对工件夹取的稳固性，提高工件加工的良品率；同时，没完成一次对工件的夹取与放开，按压件43对安装座51进行一次按压，提高安装座51与连接座31连接的稳固性。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种夹取装置，用于夹取工件，其特征在于，所述夹取装置包括：

基座；

多个夹取件，所述夹取件转动连接于所述基座上；

连接组件，所述连接组件包括连接座和多个连接件，所述连接件与所述夹取件活动连接，所述连接座连接于多个所述连接件之间；

采集组件，所述采集组件包括安装座和图像采集件，所述安装座一侧设有插接件，所述插接件插接于所述连接座远离所述基座的一侧，所述图像采集件设置于所述安装座远离所述基座的一侧；

驱动组件，所述驱动组件设置于所述基座上，所述驱动组件与所述连接座连接，所述驱动组件用于驱动所述连接座沿第一方向移动，以驱动多个所述夹取件转动，及驱动所述插接件插接于所述连接座。

2.如权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述驱动组件包括丝杆和转动驱动件，所述丝杆转动连接于所述基座，所述丝杆穿设于所述连接座并与所述连接座螺纹连接，所述转动驱动件的驱动端与所述丝杆连接，所述转动驱动件用于驱动所述丝杆转动，以驱动所述连接座沿所述第一方向移动。

3.如权利要求2所述的夹取装置，其特征在于，所述丝杆贯穿所述安装座，所述图像采集件与所述丝杆避位设置，所述驱动组件还包括按压件，所述按压件可拆卸地安装在所述丝杆远离所述基座的一端，所述按压件用于在所述安装座沿所述第一方向移动时驱动所述插接件插接于所述连接座。

4.如权利要求3所述的夹取装置，其特征在于，所述安装座上开设有通孔，所述丝杆穿过所述通孔，所述安装座远离所述基座的一侧开设有收容槽，所述收容槽用于收容所述按压件，所述按压件用于在所述安装座与所述丝杆发生相对移动时按压所述收容槽内朝向所述基座的内壁。

5.如权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述夹取件包括夹取部、第一连接部和第二连接部，所述第一连接部与所述基座转动连接，所述夹取部转动连接于所述第一连接部上，所述第一连接部分别与所述夹取部、所述基座的连接点之间存在间隔，所述第二连接部连接于所述基座与所述夹取部之间，所述第二连接部与所述夹取部转动连接，所述第二连接部与所述基座转动连接，所述连接件与所述第二连接部转动连接，所述连接件与所述第二连接部的连接点位于所述基座与所述夹取部之间。

6.如权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述基座包括主体部和多个延伸部，所述延伸部固定安装在所述主体部侧部，多个所述延伸部间隔设置，所述夹取件转动连接于所述延伸部。

7.如权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述连接座远离所述基座的一侧开设有插槽，所述插槽用于收容所述插接件。

8.如权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述采集组件还可以包括照明件，所述照明件安装于所述安装座远离所述基座的一侧，所述照明件与所述图像采集件间隔设置。

9.如权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述采集组件还可以包括距离检测件，所述距离检测件用于检测所述工件与所述距离检测件之间的距离，所述距离检测件安装于所述安装座远离所述基座的一侧，所述距离检测件与所述图像采集件间隔设置。

10.一种自动夹取设备，用于夹取工件，其特征在于，所述自动夹取设备包括多轴运动装置和如权利要求1至9中任一项所述的夹取装置，所述夹取装置固定安装在所述多轴运动装置上，所述多轴运动装置用于驱动所述夹取装置运动。

Images