CN217345517U - 一种用于智能搬运机器人的料盒夹爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于智能机器人技术领域，涉及一种用于智能搬运机器人的料盒夹爪，包括连在机械臂上的本体、设于所述本体两侧的两个牙杈、设于所述本体上的相机和设于所述牙杈末端的按压式传感器，所述牙杈上设有能够替换的定位销，所述本体内设有电路讯号板，所述电路讯号板能够接收所述相机的信号并传输给机器人系统。本料盒夹爪能够利用相机拍摄smif料盒的定位模块，补偿料盒夹爪的动作误差，适用于多种结构的smif料盒取放，能够提高夹爪的应用范围。
Description
技术领域
本实用新型涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种用于智能搬运机器人的料盒夹爪。
背景技术
搬运智能机器人为应用智能机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品，也是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学、机械学、电器液压气压技术、自动控制技术、传感器技术、单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分，它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。
smif料盒(晶圆盒)主要是靠两边的把手来取放的，不同的smif料盒主要的区别在于把手上存在不同结构的侧缺口。一些智能移动机器人上的夹爪会根据取放不同厂家制作的smif料盒配合，所以需要设计不同尺寸。这样会带来夹爪一次只能针对一款料盒的问题。
因此有必要开发一种新的夹爪结构来适应多个结构的smif料盒。
实用新型内容
本实用新型的主要目的在于提供一种用于智能搬运机器人的料盒夹爪，能够灵活判断smif料盒的位置，并提起，适合多种结构料盒的搬运。
本实用新型通过如下技术方案实现上述目的：一种用于智能搬运机器人的料盒夹爪，包括连在机械臂上的本体、设于所述本体两侧的两个牙杈、设于所述本体上的相机和设于所述牙杈末端的按压式传感器，所述牙杈上设有能够替换的定位销，所述本体内设有电路讯号板，所述电路讯号板能够接收所述相机和所述按压式传感器的信号并传输给机器人系统。
具体的，至少一个所述牙杈的前端设有超声波传感器，所述超声波传感器能够向所述电路讯号板反馈信息。
进一步的，所述相机的周围设有打光器。
具体的，所述牙杈的前端具有上翘部。
采用上述技术方案，本实用新型技术方案的有益效果是：
本料盒夹爪能够利用相机拍摄smif料盒的定位模块，补偿料盒夹爪的动作误差，适用于多种结构的smif料盒取放，能够提高夹爪的应用范围。
附图说明
图1为实施例智能移动智能机器人的立体图；
图2为实施例料盒夹爪的立体图；
图3为实施例料盒夹爪的仰视图；
图4为实施例料盒夹爪的主视图。
图中数字表示：
1-料盒夹爪，11-本体，12-牙杈，121-上翘部，13-定位销，14-按压式传感器，15-超声波传感器，16-相机，161-打光器；
2-机械臂。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。
实施例：
如图1至图4所示，本实用新型的一种用于智能搬运机器人的料盒夹爪1，包括连在机械臂2上的本体11、设于本体11两侧的两个牙杈12、设于本体11上的相机16和设于牙杈12末端的按压式传感器14，牙杈12上设有能够替换的定位销13，本体11内设有电路讯号板，电路讯号板能够接收相机16和按压式传感器14的信号并传输给机器人系统。当料盒夹爪1准备取放smif料盒时，先透过相机16拍摄目标定位模块，信息通过电路讯号板回传给机器人系统，计算出误差后形成补偿添加进机械臂2的动作中，机械臂2再驱使夹爪前往目标位置取放，取时牙杈12会将smif料盒的两侧把手顶起，定位销13嵌入smif料盒把手的侧缺口，用来稳定smif料盒在夹爪上的位置，透过侦测两个按压式传感器14来确认smif料盒是否与料盒夹爪1呈现安全姿势。这样本料盒夹爪1可以适用于多种结构的smif料盒取放，能够提高夹爪的应用范围。
如图2至图4所示，两个牙杈12的前端设有超声波传感器15，超声波传感器15能够向电路讯号板反馈信息。在夹取过程中，能够透过超声波传感器15确认目标环境符合取放标准，然后再进行动作。两个牙杈12中也可以只有一个设有超声波传感器15。
如图3所示，相机16的周围设有打光器161。打光器161可以在相机16拍摄的时候适当的调整光照亮度，让目标定位模块显示清晰，提高拍摄成功率。
如图2和图4所示，牙杈12的前端具有上翘部121。上翘部121能够阻挡smif料盒的把手，避免牙杈12在携带smif料盒减速前进时，smif料盒从前部滑落。
以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。
Claims (4)
1.一种用于智能搬运机器人的料盒夹爪，其特征在于：包括连在机械臂上的本体、设于所述本体两侧的两个牙杈、设于所述本体上的相机和设于所述牙杈末端的按压式传感器，所述牙杈上设有能够替换的定位销，所述本体内设有电路讯号板，所述电路讯号板能够接收所述相机和所述按压式传感器的信号并传输给机器人系统。
2.根据权利要求1所述的用于智能搬运机器人的料盒夹爪，其特征在于：至少一个所述牙杈的前端设有超声波传感器，所述超声波传感器能够向所述电路讯号板反馈信息。
3.根据权利要求1所述的用于智能搬运机器人的料盒夹爪，其特征在于：所述相机的周围设有打光器。
4.根据权利要求1所述的用于智能搬运机器人的料盒夹爪，其特征在于：所述牙杈的前端具有上翘部。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202122335793.0U CN217345517U (zh) | 2021-09-26 | 2021-09-26 | 一种用于智能搬运机器人的料盒夹爪 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN202122335793.0U CN217345517U (zh) | 2021-09-26 | 2021-09-26 | 一种用于智能搬运机器人的料盒夹爪 |
Publications (1)
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|---|---|
| CN217345517U true CN217345517U (zh) | 2022-09-02 |
Family
ID=83008023
Family Applications (1)
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| CN202122335793.0U Active CN217345517U (zh) | 2021-09-26 | 2021-09-26 | 一种用于智能搬运机器人的料盒夹爪 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN217345517U (zh) |
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2021
- 2021-09-26 CN CN202122335793.0U patent/CN217345517U/zh active Active
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