CN217292328U - 一种自动化取件机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种自动化取件机械臂，包括电动转台，所述电动转台的顶部转动端端面垂直固定安装有立柱，所述立柱的两侧表面均设有滑槽，两个所述滑槽上滑动安装有滑环块，所述立柱位于滑环块的内部，所述滑环块的一侧壁外表面固定安装有支撑臂。通过控制电机转动，第一齿轮带动第二齿轮，使得转动柱带动链轮转动，实现链条上的滑环块上下移动，控制两个转动组件转动使得连接臂和延长臂能在平面范围内伸展较大范围，物件的取拿的范围较广，通过电动夹持器、吸附板、固定座、吸盘和两个液压杆相互配合，能适应不同物件的搬运，满足搬运需求，整个装置在不使用时，可折叠收纳，收纳后占用空间较小。

Description

一种自动化取件机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种自动化取件机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用；机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，机械臂在物流取件运输方面具有广泛的应用。

现有专利(公告号：CN215358427U)公开了一种自动化取件机械臂，涉及机械臂领域。包括长臂，所述长臂的顶端设置有机槽，所述机槽内固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有第一连接轴，所述第一连接轴的顶端固定连接有第二转盘，所述第二转盘的顶端固定连接有安装盘，所述安装盘的一侧固定连接有支撑臂，所述支撑臂的一端底侧固定连接有固定板。发明人在实现该方案的过程中发现现有技术中存在如下问题没有得到良好的解决：该装置夹持方式有限，对于较为复杂的物件取拿不便；该装置工作范围较为狭窄，难以满足工作需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动化取件机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动化取件机械臂，包括电动转台，所述电动转台的顶部转动端端面垂直固定安装有立柱，所述立柱的两侧表面均设有滑槽，两个所述滑槽上滑动安装有滑环块，所述立柱位于滑环块的内部，所述滑环块的一侧壁外表面固定安装有支撑臂，所述支撑臂远离滑环块的一端顶部转动安装有连接臂，所述连接臂远离支撑臂的一端顶面转动连接有延长臂，所述延长臂远离连接臂的一端底面固定安装有两根液压杆，所述立柱的一侧表面安装有具有控制滑环块升降功能的升降机构。

优选的，所述升降机构包括电机、两个支撑架、链条、转动柱和四个链轮，两个所述支撑架分别固定安装在立柱的一侧表面顶部和底部，两个所述支撑架上均转动安装有转动柱，两根所述转动柱上均固定套接有两个链轮。

优选的，所述电机固定安装在立柱的一侧表面，任一所述转动柱的一端贯穿支撑架固定套接有第二齿轮，所述电机的输出端固定套接有第一齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合连接。

优选的，所述立柱的一侧表面固定安装有隔离框，所述电机、两个支撑架、链条、转动柱和四个链轮均位于隔离框的内部。

优选的，其中一根所述液压杆的底部伸缩端端面固定安装有吸附板，余下一根所述液压杆的底部伸缩端端面固定安装有固定座，所述吸附板的底部安装有若干个吸盘，所述固定座的底部安装有电动夹持器。

优选的，所述支撑臂和连接臂之间以及连接臂和延长臂之间均通过转动组件连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

本实用新型中，通过控制电机转动，第一齿轮带动第二齿轮，使得转动柱带动链轮转动，实现链条上的滑环块上下移动，控制两个转动组件转动使得连接臂和延长臂能在平面范围内伸展较大范围，物件的取拿的范围较广。

本实用新型中，通过电动夹持器、吸附板、固定座、吸盘和两个液压杆相互配合，能适应不同物件的搬运，满足搬运需求，整个装置在不使用时，可折叠收纳，收纳后占用空间较小。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的主视结构示意图；

图3为本实用新型升降机构的立体结构示意图；

图4为本实用新型的图3中A处结构放大图；

图5为本实用新型的俯视结构示意图。

图中：1、电动转台；2、立柱；3、滑槽；4、隔离框；5、滑环块；6、升降机构；61、支撑架；62、链条；63、链轮；64、转动柱；65、电机；

66、第一齿轮；67、第二齿轮；7、支撑臂；8、转动组件；9、连接臂；

10、延长臂；11、液压杆；12、吸附板；13、固定座；14、电动夹持器；

15、吸盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术工作人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图5，本实用新型提供一种技术方案：一种自动化取件机械臂，包括电动转台1，电动转台1的顶部转动端端面垂直固定安装有立柱2，立柱2的两侧表面均设有滑槽3，两个滑槽3上滑动安装有滑环块5，立柱2位于滑环块5的内部，滑环块5的一侧壁外表面固定安装有支撑臂7，支撑臂7远离滑环块5的一端顶部转动安装有连接臂9，连接臂9远离支撑臂7的一端顶面转动连接有延长臂10，延长臂10远离连接臂9的一端底面固定安装有两根液压杆11，立柱2的一侧表面安装有具有控制滑环块5升降功能的升降机构6。

本实施例中，如图1、图2、图3和图4所示，升降机构6包括电机65、两个支撑架61、链条62、转动柱64和四个链轮63，两个支撑架61分别固定安装在立柱2的一侧表面顶部和底部，两个支撑架61上均转动安装有转动柱64，两根转动柱64上均固定套接有两个链轮63。

本实施例中，如图1、图2、图3和图4所示，电机65固定安装在立柱2的一侧表面，任一转动柱64的一端贯穿支撑架61固定套接有第二齿轮67，电机65的输出端固定套接有第一齿轮66，第一齿轮66与第二齿轮67啮合连接，通过控制电机65转动，第一齿轮66带动第二齿轮67，使得转动柱64带动链轮63转动，实现链条62上的滑环块5上下移动，通过控制两个转动组件8转动使得连接臂9和延长臂10能在平面范围内伸展较大范围，配合电动转台1和升降机构6具有较大的空间活动范围。

本实施例中，如图1、图2和图5所示，立柱2的一侧表面固定安装有隔离框4，电机65、两个支撑架61、链条62、转动柱64和四个链轮63均位于隔离框4的内部，设置电机65、两个支撑架61、链条62、转动柱64和四个链轮63均位于隔离框4的内部能起到隔离防护作用。

本实施例中，如图1、图2和图3所示，其中一根液压杆11的底部伸缩端端面固定安装有吸附板12，余下一根液压杆11的底部伸缩端端面固定安装有固定座13，吸附板12的底部安装有若干个吸盘15，固定座13的底部安装有电动夹持器14，设置多个吸盘15通过管道连接有真空发生器，能在吸盘15底部产生吸附力，电动夹持器14外接有具有夹持功能，能对底部的物件进行夹持。

本实施例中，如图1和图2所示，支撑臂7和连接臂9之间以及连接臂9和延长臂10之间均通过转动组件8连接，转动组件8由步进电机、转盘和齿轮组成，可控制转盘两端转动。

本实用新型的使用方法和优点：该种自动化取件机械臂在使用时，工作过程如下：

如图1、图2、图3、图4和图5所示，本实用新型中出现的电器元件在使用时均外接有电源和控制开关，转动组件8由步进电机、转盘和齿轮组成，可控制转盘两端转动，多个吸盘15通过管道连接有真空发生器，能在吸盘15底部产生吸附力，为现有技术，通过控制电机65转动，第一齿轮66带动第二齿轮67，使得转动柱64带动链轮63转动，实现链条62上的滑环块5上下移动，通过控制两个转动组件8转动使得连接臂9和延长臂10能在平面范围内伸展较大范围，配合电动转台1和升降机构6具有较大的空间活动范围，遇到可吸附的物件时，控制对应的液压杆11伸长，使得吸盘15对物件表面吸附，然后方便搬运，遇到不规则物件，可在物件外部包裹网布，然后使用电动夹持器14进行夹持移动，实际操作中电机65、转动组件8、液压杆11、吸盘15和电动夹持器14可均有智能控制系统控制，配合传感器能实现自动化取件。

涉及到电路和电子元器件和控制模块均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本实用新型保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种自动化取件机械臂，包括电动转台(1)，其特征在于：所述电动转台(1)的顶部转动端端面垂直固定安装有立柱(2)，所述立柱(2)的两侧表面均设有滑槽(3)，两个所述滑槽(3)上滑动安装有滑环块(5)，所述立柱(2)位于滑环块(5)的内部，所述滑环块(5)的一侧壁外表面固定安装有支撑臂(7)，所述支撑臂(7)远离滑环块(5)的一端顶部转动安装有连接臂(9)，所述连接臂(9)远离支撑臂(7)的一端顶面转动连接有延长臂(10)，所述延长臂(10)远离连接臂(9)的一端底面固定安装有两根液压杆(11)，所述立柱(2)的一侧表面安装有具有控制滑环块(5)升降功能的升降机构(6)。

2.根据权利要求1所述的一种自动化取件机械臂，其特征在于：所述升降机构(6)包括电机(65)、两个支撑架(61)、链条(62)、转动柱(64)和四个链轮(63)，两个所述支撑架(61)分别固定安装在立柱(2)的一侧表面顶部和底部，两个所述支撑架(61)上均转动安装有转动柱(64)，两根所述转动柱(64)上均固定套接有两个链轮(63)。

3.根据权利要求2所述的一种自动化取件机械臂，其特征在于：所述电机(65)固定安装在立柱(2)的一侧表面，任一所述转动柱(64)的一端贯穿支撑架(61)固定套接有第二齿轮(67)，所述电机(65)的输出端固定套接有第一齿轮(66)，所述第一齿轮(66)与第二齿轮(67)啮合连接。

4.根据权利要求3所述的一种自动化取件机械臂，其特征在于：所述立柱(2)的一侧表面固定安装有隔离框(4)，所述电机(65)、两个支撑架(61)、链条(62)、转动柱(64)和四个链轮(63)均位于隔离框(4)的内部。

5.根据权利要求1所述的一种自动化取件机械臂，其特征在于：其中一根所述液压杆(11)的底部伸缩端端面固定安装有吸附板(12)，余下一根所述液压杆(11)的底部伸缩端端面固定安装有固定座(13)，所述吸附板(12)的底部安装有若干个吸盘(15)，所述固定座(13)的底部安装有电动夹持器(14)。

6.根据权利要求1所述的一种自动化取件机械臂，其特征在于：所述支撑臂(7)和连接臂(9)之间以及连接臂(9)和延长臂(10)之间均通过转动组件(8)连接。

Images