CN217276884U - 自动驾驶车辆台架测试系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动驾驶车辆测试技术领域，并提供了一种自动驾驶车辆台架测试系统，包括计算机、CAN采集卡、域控制器和电源，计算机与CAN采集卡之间通过通信线缆连接，计算机与域控制器之间通过通信线缆连接，CAN采集卡通过通信线缆连接有整车控制器，域控制器通过多根通信线缆连接有人机交互屏幕、摄像头、雷达传感器、语音播报器和整车控制器，电源通过多根供电线缆连接于域控制器、人机交互屏幕、摄像头、雷达传感器、语音播报器和整车控制器。本申请提供的自动驾驶车辆台架测试系统，可以在软件、硬件配置到自动驾驶车辆上之前，尽可能地进行一定程度的软件、硬件的测试，能够极大地降低研发过程中的风险。

Description

自动驾驶车辆台架测试系统

技术领域

本申请属于自动驾驶车辆测试技术领域，更具体地说，是涉及一种自动驾驶车辆台架测试系统。

背景技术

近年来车辆的自动驾驶与辅助驾驶技术发展迅速，越来越多的激光传感器、视觉传感器、域控制器被广泛应用到自动驾驶车辆上，车辆实现了不同程度的自动驾驶。

在自动驾驶车辆的研发过程中，对软件、硬件进行相关的测试是非常必要的，未测试的软件、硬件具有极大的不稳定性，直接将软、硬件配置到车上可能会导致各种未知的风险，甚至引发安全事故，故而有待改进。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种自动驾驶车辆台架测试系统，以解决现有技术中存在自动驾驶车辆前期测试软件、硬件比较困难、直接将软硬件配置到车上进行测试存在安全性不高的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种自动驾驶车辆台架测试系统，包括计算机、CAN采集卡、域控制器和电源，所述计算机与所述CAN采集卡之间通过通信线缆连接，所述计算机与所述域控制器之间通过通信线缆连接，所述CAN采集卡通过通信线缆连接有整车控制器，所述域控制器通过多根通信线缆连接有人机交互屏幕、摄像头、雷达传感器、语音播报器和所述整车控制器，所述电源通过多根供电线缆连接于所述域控制器、所述人机交互屏幕、所述摄像头、所述雷达传感器、所述语音播报器和所述整车控制器。

可选地，所述雷达传感器为激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、超声波雷达传感器中的一种或者多种。

可选地，所述计算机为笔记本电脑或者台式电脑。

可选地，所述通信线缆和所述供电线缆的端部均通过插拔头与各部件连接。

可选地，该测试系统还包括工作台和传感器安装架，所述传感器安装架垂直于所述工作台的上表面且位于所述工作台的一侧边布置，所述摄像头和所述雷达传感器均安装于所述传感器安装架上且高于所述工作台的上表面布置，所述计算机、所述CAN采集卡、所述域控制器、所述电源、所述人机交互屏幕、所述语音播报器和所述整车控制器均安装于所述工作台的上表面。

可选地，所述传感器安装架上设置有水平布置的横梁，所述横梁上设置有第一安装座和第二安装座，所述第一安装座位于所述第二安装座的上方，所述雷达传感器安装于所述第一安装座上，所述摄像头安装于所述第二安装座上。

可选地，所述第一安装座和所述第二安装座的水平位置可自由调节，所述横梁的高度位置可自由调节。

可选地，所述摄像头、所述雷达传感器、所述计算机、所述CAN采集卡、所述域控制器、所述电源、所述人机交互屏幕、所述语音播报器和所述整车控制器均为可拆式安装设计。

可选地，待检测的自动驾驶车辆为低速驾驶车辆。

可选地，待检测的自动驾驶车辆为智能驾驶清扫车。

综上所述，本申请至少包括以下一种有益的技术效果：

1.可以在软件、硬件配置到自动驾驶车辆上之前，尽可能地进行一定程度的软件、硬件的测试，可以提前发现软件中的存在的问题，并且测试自动驾驶车辆相关的硬件是否能够正常工作，能够极大地降低研发过程中的风险，降低研发成本并且能够极大地提高研发效率；

2.整体结构制作成本低，测试操作简单且便捷，而且运行稳定，实用性和性价比都比较高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的自动驾驶车辆台架测试系统的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

1、计算机；2、CAN采集卡；3、域控制器；4、电源；5、整车控制器；6、人机交互屏幕；7、摄像头；8、雷达传感器；9、语音播报器；10、工作台；11、传感器安装架；111、横梁；112、第一安装座；113、第二安装座。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

近年来车辆的自动驾驶与辅助驾驶技术发展迅速，越来越多的激光传感器、视觉传感器、域控制器被广泛应用到自动驾驶车辆上，车辆实现了不同程度的自动驾驶。

在自动驾驶车辆的研发过程中，对软件、硬件进行相关的测试是非常必要的，未测试的软件、硬件具有极大的不稳定性，直接将软、硬件配置到车上可能会导致各种未知的风险，甚至引发安全事故。

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆台架测试系统，现结合附图1进行说明。

本申请实施例提供一种自动驾驶车辆台架测试系统，请参阅图1，包括计算机1、CAN采集卡2、域控制器3和电源4，计算机1与CAN采集卡2之间通过通信线缆连接，计算机1与域控制器3之间通过通信线缆连接，CAN采集卡2通过通信线缆连接有整车控制器5，域控制器3通过多根通信线缆连接有人机交互屏幕6、摄像头7、雷达传感器8、语音播报器9和整车控制器5，电源4通过多根供电线缆连接于域控制器3、人机交互屏幕6、摄像头7、雷达传感器8、语音播报器9和整车控制器5。

计算机1：通过CAN采集卡2与整车控制器5相连，实现模拟原车控制器收发报文，同时与域控制器3相连，对整个测试系统进行实时监控；CAN采集卡2：计算机1与整车控制器5连接的媒介，用于采集整车控制器5的CAN信号，实现通讯。

域控制器3：自动驾驶车辆的智能驾驶系统的核心部件，智能驾驶系统算法软件的硬件载体，将各传感器收集到的信息进行处理并下发相应的决策；电源4：为上述各个电器配件供电。

整车控制器5：自动驾驶车辆的底盘控制算法软件的硬件载体，在实车上是与原车控制器进行通讯，实现对速度、转向、制动的控制；人机交互屏幕6：用于模拟自动驾驶车辆的智能驾驶系统交互部件，可以对智能驾驶系统的情况进行实时反馈。

摄像头7：用于模拟自动驾驶车辆的感知部件之一，识别车道线等，摄像头7在本实施例中具体为车载专用数字高清摄像机；雷达传感器8：用于模拟自动驾驶车辆的感知部件之一，感知障碍物、马路沿等；语音播报器9：可以根据该测试系统的当前情况进行语音播报。

在本实施例附图1中，通信线缆采用虚线进行表示，供电线缆采用点划线表示，方便阅读者识别。

本申请提供的自动驾驶车辆台架测试系统，与现有技术相比，利用计算机1模拟原车控制器收发报文，使得软件不在实际车辆上也可以实现运行，可以在软件、硬件配置到自动驾驶车辆上之前，尽可能地进行一定程度的软件、硬件的测试，可以提前发现软件中的存在的问题，并且测试自动驾驶车辆相关的硬件是否能够正常工作，能够极大地降低研发过程中的风险，降低研发成本并且能够极大地提高研发效率。

整体结构制作成本低，测试操作简单且便捷，而且运行稳定，实用性和性价比都比较高。

在本实施例中，雷达传感器8为固态激光雷达传感器，当然在其他实施例中雷达传感器8还可以为毫米波雷达传感器或者超声波雷达传感器。激光雷达传感器、毫米波雷达传感器或者超声波雷达传感器均取材方便，对障碍物、马路沿等具有良好的感知作用，有利于测试工作的顺利进行。

在本实施例中，计算机1为笔记本电脑，当然在其他实施例中计算机1还可以为台式电脑。笔记本电脑具有方便搬运及转移的优点，有利于测试工作高效进行。

在本实施例中，通信线缆和供电线缆的端部均通过插拔头与各部件连接，可以实现快速更换部件，提高检测硬件的效率。插拔头可以直接采购市场上的常用配件，由于插拔头为本领域常用配件，本申请中不再赘述插拔头的具体结构。

在本实施例中，参照图1，该测试系统还包括工作台10和传感器安装架11，传感器安装架11垂直于工作台10的上表面且位于工作台10的一侧边布置，摄像头7和雷达传感器8均安装于传感器安装架11上且高于工作台10的上表面布置，计算机1、CAN采集卡2、域控制器3、电源4、人机交互屏幕6、语音播报器9和整车控制器5均安装于工作台10的上表面。

图1中，计算机1、CAN采集卡2、域控制器3、电源4、人机交互屏幕6、语音播报器9和整车控制器5的位置布局只是简单示例，并不作为本专利的保护范围限制，在其他实施例中，计算机1、CAN采集卡2、域控制器3、电源4、人机交互屏幕6、语音播报器9和整车控制器5的位置可以在工作台10的上表面随意更换。

工作台10为矩形状，且工作台10的长度在1.2米左右，工作台10的宽度在1米左右，工作台10的底部四角各设置有一根支撑腿，传感器安装架11最顶部距离地面的距离大约在2.2米左右，支撑腿和传感器安装架11的制作材料主要为方钢管。

传感器安装架11上设置有水平布置的横梁111，横梁111上设置有第一安装座112和第二安装座113，第一安装座112位于第二安装座113的上方，雷达传感器8安装于第一安装座112上，摄像头7安装于第二安装座113上。

第一安装座112和第二安装座113的水平位置可自由调节，第一安装座112和第二安装座113同时安装于一套环上，横梁111贯穿套环，且套环沿着横梁111可自由滑动，而且套环的侧面螺纹装配有锁紧螺栓，当锁紧螺栓抵紧于横梁111时，第一安装座112和第二安装座113的水平位置实现固定。

横梁111的高度位置可自由调节，方便测试人员自由调节摄像头7、雷达传感器8的位置，间接提升了测试效率。

横梁111的两端各设置有一滑环，传感器安装架11的立柱贯穿滑环，且滑环沿着传感器安装架11的立柱可自由滑动，而且滑环的侧面螺纹装配有锁紧螺栓，当锁紧螺栓抵紧于传感器安装架11的立柱时，横梁111的高度位置实现固定。

在其他实施例中，第一安装座112和第二安装座113还可以为可调节角度设计，例如目前市场上常见的球头铰接座或者普通的铰接座均可以实现可调节角度，其目的在于调节摄像头7和雷达传感器8的俯仰角度，以便更顺利的进行感知测试，模拟情景会更加真实，精准且实用。

而且雷达传感器8数量可以为一个或者多个，多个雷达传感器8可以间隔安装在同一个第一安装座112上，或者多个雷达传感器8可以分别安装在多个不同的第一安装座112上，以便更顺利的进行感知测试，模拟情景会更加真实，精准且实用。

摄像头7的数量可以为一个或者多个，多个摄像头7可以间隔安装在同一个第二安装座113上，或者多个摄像头7可以分别安装在多个不同的第二安装座113上，以便更顺利的进行感知测试，模拟情景会更加真实，精准且实用。

在本实施例中，摄像头7、雷达传感器8、计算机1、CAN采集卡2、域控制器3、电源4、人机交互屏幕6、语音播报器9和整车控制器5均为可拆式安装设计。

在本实施例中，待检测的自动驾驶车辆为低速驾驶车辆，低速驾驶车辆又具体为智能驾驶清扫车，智能驾驶清扫车可以实现一定程度的自动驾驶、自动清扫、自动循迹与自动贴边等功能。由于厂商的不同，实现车辆自动驾驶的方案也不尽相同。

本申请中涉及到的自动驾驶车辆台架测试系统，是基于采用激光雷达和视觉摄像头为感知方案、域控制器3为控制系统的智能驾驶清扫车。

本申请提供的自动驾驶车辆台架测试系统的原理以及测试过程大致如下：

S1，将雷达传感器8和视觉摄像头据车上的安装位置安装到传感器安装架11上，其余的部件置于工作台10桌面；

S2，将各部分硬件通过通信线缆和供电线缆按照要求进行连接，其中将笔记本电脑通过CAN采集卡2与整车控制器5连接，其中将笔记本电脑通过网线与域控制器3进行连接；

S3，确认各部分之间通讯正常，各硬件通电正常即可进行测试；

S4，利用笔记本电脑上相关软件模拟原车控制器收发报文，整个测试系统即可开始运行；

S5，软件测试：利用笔记本电脑可以直接将未经验证的程序刷写到域控制器3或者整车控制器5中，即可对软件运行进行相应的操作以及监控，根据相关测试流程对软件进行相关测试；

S6，硬件测试：该测试系统的线缆与各部件连接采用的均为便捷式插拔头，因此可以快速更换硬件，如果要对硬件进行批量测试，只需将硬件换下将新硬件接入到该测试系统中，然后运行该测试系统进行测试即可。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆台架测试系统，其特征在于：包括计算机、CAN采集卡、域控制器和电源，所述计算机与所述CAN采集卡之间通过通信线缆连接，所述计算机与所述域控制器之间通过通信线缆连接，所述CAN采集卡通过通信线缆连接有整车控制器，所述域控制器通过多根通信线缆连接有人机交互屏幕、摄像头、雷达传感器、语音播报器和所述整车控制器，所述电源通过多根供电线缆连接于所述域控制器、所述人机交互屏幕、所述摄像头、所述雷达传感器、所述语音播报器和所述整车控制器。

2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆台架测试系统，其特征在于：所述雷达传感器为激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、超声波雷达传感器中的一种或者多种。

3.如权利要求1所述的自动驾驶车辆台架测试系统，其特征在于：所述计算机为笔记本电脑或者台式电脑。

4.如权利要求1所述的自动驾驶车辆台架测试系统，其特征在于：所述通信线缆和所述供电线缆的端部均通过插拔头与各部件连接。

5.如权利要求1所述的自动驾驶车辆台架测试系统，其特征在于：该测试系统还包括工作台和传感器安装架，所述传感器安装架垂直于所述工作台的上表面且位于所述工作台的一侧边布置，所述摄像头和所述雷达传感器均安装于所述传感器安装架上且高于所述工作台的上表面布置，所述计算机、所述CAN采集卡、所述域控制器、所述电源、所述人机交互屏幕、所述语音播报器和所述整车控制器均安装于所述工作台的上表面。

6.如权利要求5所述的自动驾驶车辆台架测试系统，其特征在于：所述传感器安装架上设置有水平布置的横梁，所述横梁上设置有第一安装座和第二安装座，所述第一安装座位于所述第二安装座的上方，所述雷达传感器安装于所述第一安装座上，所述摄像头安装于所述第二安装座上。

7.如权利要求6所述的自动驾驶车辆台架测试系统，其特征在于：所述第一安装座和所述第二安装座的水平位置可自由调节，所述横梁的高度位置可自由调节。

8.如权利要求5所述的自动驾驶车辆台架测试系统，其特征在于：所述摄像头、所述雷达传感器、所述计算机、所述CAN采集卡、所述域控制器、所述电源、所述人机交互屏幕、所述语音播报器和所述整车控制器均为可拆式安装设计。

9.如权利要求1所述的自动驾驶车辆台架测试系统，其特征在于：待检测的自动驾驶车辆为低速驾驶车辆。

10.如权利要求9所述的自动驾驶车辆台架测试系统，其特征在于：待检测的自动驾驶车辆为智能驾驶清扫车。

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