CN217256370U - 孔内胀紧式夹持机构及工具抓手 - Google Patents

Abstract

孔内胀紧式夹持机构及工具抓手，拉杆设于胀套的内孔中，拉杆杆体的端部与用于外扩的撑开部一端连接，撑开部的直径大于胀套的内孔；当外撑部移动至胀套内孔，径向朝外撑开胀套，胀套的外壁胀开并与孔的内壁压紧，完成对工件的夹持。本实用新型通过拉杆的撑开部将胀套沿径向朝外扩张，进而与工件的孔压紧并产生摩擦力，以完成工件的夹持。

Description

孔内胀紧式夹持机构及工具抓手

技术领域

本实用新型涉及工业夹具抓手领域，具体地说是一种孔内胀紧式夹持机构及工具抓手。

背景技术

工业夹具抓手广泛运用于机械行业的生产线，一般用于按固定程序抓取、搬运工件或操作工具。不同的工件的形状、尺寸均不相同，抓取时如果与物品的接触面积不足、或者预留的吊取位置、形状不适配，则会出现工件无法夹持、进而脱离的情况，会影响生产进度。此外，现有的部分工业夹具抓手的结构较为复杂，制造成本较高；且不具有通用性，使用上较为繁琐。

发明内容

本实用新型为解决现有的问题，旨在提供一种孔内胀紧式夹持机构及工具抓手。

为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案用于抓取工件，包括可沿轴向相对运动的拉杆、胀套，以及工件上开设的孔；其中，拉杆设于胀套的内孔中，拉杆杆体的端部与用于外扩的撑开部一端连接，撑开部的直径大于胀套的内孔；

当外撑部移动至胀套内孔，径向朝外撑开胀套，胀套的外壁胀开并与孔的内壁压紧，完成对工件的夹持。

在一些实施例中，所述撑开部为圆台形，具有径向朝外延伸的圆锥面或斜坡面。

在一些实施例中，胀套内孔的直径与拉杆杆体相同。

在一些实施例中，撑开部另一端还设有直杆，拉杆杆体、撑开部与直杆均设于胀套的内孔中；而胀套内孔的直径分别对应；撑开部与直杆的直径大于拉杆杆体，当两者作相对移动时，胀套内孔直径较小的部分会受到外撑的力而胀开。

在一些实施例中，胀套朝向外撑部一侧还设有若干轴向的通槽，形成可扩张/复位的分瓣爪。

在一些实施例中，还包括定位轴杆，定位轴杆的杆体设有供拉杆穿过、作直线运动的中孔；驱动单元固定于定位轴杆的上端面，驱动单元的输出端带动拉杆作直线运动。

在一些实施例中，所述定位轴杆的杆体与胀套背向外撑部的一端相接触，并对胀套进行轴向行程的限位。

在一些实施例中，所述定位轴杆的杆体外壁、胀套外壁的直径相同，以便于插入工件的孔中。

本实用新型还提供一种工具抓手，包含上述的孔内胀紧式夹持机构；待抓取的工件上设有至少一个孔。

和现有技术相比，本实用新型通过可移动的拉杆端部的撑开部将包裹拉杆外壁的胀套套体沿径向朝外扩张，进而与工件的孔的内壁压紧并产生摩擦力，以完成工件的夹持；只需在不同的工件上开设固定造型的孔，即可通过相应结构进行夹持、释放操作，夹持效果佳、安全性能好，通用性较强。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的剖面图；

图3为本实用新型实施例的使用说明图（释放状态）；

图4为本实用新型实施例的使用说明图（胀紧状态）；

参见附图，定位轴杆1、中孔1A、杆体下端面1B、胀套2、内圆锥面2A、胀套上端面2B、通槽2C、拉杆3、撑开部3A、直杆3C、驱动单元4、固定孔4A、工件5，孔5A。

具体实施方式

现结合附图对本实用新型作进一步地说明。

参见图1至图4，图1至图4展示的是本实用新型的一个实施例，本实施例主要包括定位轴杆1、拉杆3、胀套2，以及工件5上开设的孔5A。拉杆3设于胀套2的内孔中；拉杆3、胀套2为同轴，并可沿轴向作相对运动。

参见图2，拉杆3杆体（直杆3C，直径较小）的下端与用于外扩的撑开部3A的上端连接，撑开部3A的下端连接另一段直杆（直径较大）。本实施例的撑开部3A为上小、下大的圆台形，侧壁呈圆锥面，即斜坡形式。撑开部3A可以利用上述斜面将轴向运动而产生的相互挤压弹力作分解，进而分出径向朝外的力，进而撑开胀套2。

而胀套2内孔直径与拉杆3、撑开部3A分别对应。胀套2的一段内孔直径与拉杆3杆体相同，而小于撑开部3A最大直径，即胀套2内孔也设有相对应的斜坡形式的内圆锥面2A。故当拉杆3、胀套2相对移动时，直径较大的撑开部3A进入胀套2直径较小的一段时，撑开部3A的侧壁与胀套2内孔内壁接触并挤压。

参见图1与图2，本实施例的定位轴杆1的杆体设有供拉杆3穿过、作直线运动的中孔1A；驱动单元4（伺服电机）固定于定位轴杆1的上端面平台，驱动单元4的输出端通过固定孔4A与拉杆3连接，并带动拉杆3作直线运动。

作为优选，定位轴杆4的杆体下端面1B与胀套上端面2B（即背向外撑部3A的一端）固定连接，并限制了胀套2轴向移动的行程，使其设为固定。

作为优选，定位轴杆1的杆体外壁、胀套2外壁的直径相同，以便于插入孔5A中。

参见图1，作为优选，胀套2朝向外撑部的一侧还设有若干轴向的通槽2C，通槽2C将胀套2的一端套体切割成若干片体，形成了可扩张/复位的分瓣爪。

参见图3和图4，使用时，由驱动单元4带动拉杆3向上运动，拉杆3A的外撑部3A与胀套2A内壁的两个斜坡面相互挤压，由于胀套2被定位轴杆1的下端面1B限制了向上轴向运动，胀套2的内圆锥面2A内部形成向外的径向力，胀套2上设计有由若干条通槽2C分成的分瓣爪。在向外的径向力的作用下外径变大,工件5的孔5A的内壁被撑紧，实现了通过在孔5A内胀紧而夹持工件。

释放时，驱动单元4驱动拉杆3向下运动，胀套2因未受轴向力而无向外的径向力，孔5A未被撑紧，工件5被释放。

进一步地，工件5的孔5A的胀紧夹持力可以通过改变斜坡的斜度成倍地放大，这样抓手可以在不加大驱动单元4情况下抓取更重的工件。

此外，若其斜坡角度设计为机械锁死角度，还可以形成自锁效应，即在完成夹持动作后驱动单元4失去向上的驱动力，胀套2也不会失去向外的径向胀力，这样可以更加安全的抓取工件。

本实用新型还提供一种机械臂上的工具抓手，包含上述的孔内胀紧式夹持机构；且待抓取的工件5上设有孔5A。使用过程与效果与上述实施例相同，故不赘述。

上面结合附图及实施例描述了本实用新型的实施方式，实施例给出的结构并不构成对本实用新型的限制，本领域内熟练的技术人员可依据需要做出调整，在所附权利要求的范围内做出各种变形或修改均在保护范围内。

Claims (9)

1.一种孔内胀紧式夹持机构，用于抓取工件，其特征在于：包括可沿轴向相对运动的拉杆、胀套，以及工件上开设的孔；其中，拉杆设于胀套的内孔中，拉杆杆体的端部与用于外扩的撑开部一端连接，撑开部的直径大于胀套的内孔；

当外撑部移动至胀套内孔，径向朝外撑开胀套，胀套的外壁胀开并与孔的内壁压紧，完成对工件的夹持。

2.根据权利要求1所述的孔内胀紧式夹持机构，其特征在于：所述撑开部为圆台形，具有径向朝外延伸的圆锥面或斜坡面。

3.根据权利要求1所述的孔内胀紧式夹持机构，其特征在于：胀套内孔的直径与拉杆杆体相同。

4.根据权利要求3所述的孔内胀紧式夹持机构，其特征在于：撑开部另一端还设有直杆，拉杆杆体、撑开部与直杆均设于胀套的内孔中；而胀套内孔的直径分别对应。

5.根据权利要求1所述的孔内胀紧式夹持机构，其特征在于：胀套朝向外撑部一侧还设有若干轴向的通槽，形成可扩张/复位的分瓣爪。

6.根据权利要求1-5任一所述的孔内胀紧式夹持机构，其特征在于：还包括定位轴杆，定位轴杆的杆体设有供拉杆穿过、作直线运动的中孔；驱动单元固定于定位轴杆的上端面，驱动单元的输出端带动拉杆作直线运动。

7.根据权利要求6所述的孔内胀紧式夹持机构，其特征在于：所述定位轴杆的杆体与胀套背向外撑部的一端相接触并连接，以对胀套进行轴向行程的限位。

8.根据权利要求7所述的孔内胀紧式夹持机构，其特征在于：所述定位轴杆的杆体外壁、胀套外壁的直径相同。

9.一种工具抓手，其特征在于：包含权利要求1-8任一所述的孔内胀紧式夹持机构；待抓取的工件上设有至少一个孔。

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