CN217256349U - 一种自动调距机器人端拾器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动调距机器人端拾器，包括垫高板，所述垫高板设置有两个，两个所述垫高板呈左右对称分布，两个所述垫高板后端共同安装有主安装板，所述主安装板上端安装有机器人法兰板，两个所述垫高板前端均安装有升降导轨，两个所述升降导轨前端共同设置有调距安装板，所述调距安装板前端中部安装有气缸安装板，所述气缸安装板下端安装有调距气缸，所述调距气缸输出端贯穿气缸安装板并与机器人法兰板下端固定连接，所述主安装板前端安装有调距导轨，所述调距导轨前端设置有七个吸盘安装块。本实用新型可以根据待抓取产品的尺寸及位置进行真空吸盘的间隙调整，满足多产品共线装箱的使用需求，便于控制，具有可扩展性，实用性强。

Description

一种自动调距机器人端拾器

技术领域

本实用新型涉及机器人应用技术领域，特别涉及一种自动调距机器人端拾器。

背景技术

在机器人码料装箱应用中常会遇到多种产品共线生产的情况，目前大多数生产线都采用额外配置机器人及端拾器来进行不同产品的码料装箱工作，这种方式不仅成本高、柔性差、占地面积大，还当产品更新后原设备升级改造难度大。

故此，我们提出一种自动调距机器人端拾器，将多组气动吸盘集成在同一套抓手中，可同时完成多组产品的码料装箱工作，同时各组吸盘可通过控制气缸状态完成吸盘组的等距调节，以此适应更多产品的抓取任务。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种自动调距机器人端拾器，可以有效解决多产品共线装箱时机器人端拾器柔性的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种自动调距机器人端拾器，包括垫高板，所述垫高板设置有两个，两个所述垫高板呈左右对称分布，两个所述垫高板后端共同安装有主安装板，所述主安装板上端安装有机器人法兰板，两个所述垫高板前端均安装有升降导轨，两个所述升降导轨前端共同设置有调距安装板，所述调距安装板前端中部安装有气缸安装板，所述气缸安装板下端安装有调距气缸，所述调距气缸输出端贯穿气缸安装板并与机器人法兰板下端固定连接，所述主安装板前端安装有调距导轨，所述调距导轨前端设置有七个吸盘安装块，七个所述吸盘安装块下端均安装有吸盘组件，所述吸盘安装块与调距安装板传动连接。

优选的，所述机器人法兰板下端和主安装板后端之间共同安装有两个加固块，通过所述加固块提高机器人法兰板与主安装板之间的连接强度。

优选的，所述吸盘组件由吸盘加长杆和真空吸盘组成，所述吸盘加长杆上端与吸盘安装块下端固定连接，所述吸盘加长杆下端与真空吸盘上端固定连接，所述真空吸盘采用螺旋伸缩式气管与气源连接，既保证气管柔性长度又不会因为气管过多影响抓取效果。

优选的，所述调距导轨设置有四个，四个所述调距导轨呈线性阵列分布，通过所述四个调距导轨用以配合调距滑块实现吸盘安装块的左右移位，且四个调距导轨的设计便于根据实际情况进行灵活选择。

优选的，所述吸盘安装块后端安装有两个调距滑块，两个所述调距滑块分别与两个调距导轨滑动连接，所述吸盘安装块前端安装有调距定位销，通过所述调距定位销配合调距安装板实现吸盘安装块的左右移位。

优选的，两个所述升降导轨前端均滑动连接有两个升降滑块，两个所述升降滑块前端均与调距安装板后端固定连接，通过所述升降导轨配合升降滑块实现调距安装板的上下移位。

优选的，所述调距安装板前端中部开有前后贯通的中心导向槽，所述调距安装板前端从内到外依次开有第一斜导向槽、第二斜导向槽和第三斜导向槽，所述第一斜导向槽、第二斜导向槽和第三斜导向槽均设置有两个，且以中心导向槽为中心呈左右对称分布，所述中心导向槽、第一斜导向槽、第二斜导向槽和第三斜导向槽呈左右向等距设置。

优选的，七个所述调距定位销从左到右依次与左侧的第三斜导向槽、左侧的第二斜导向槽、左侧的第一斜导向槽、中心导向槽、右侧的第一斜导向槽、右侧的第二斜导向槽和右侧的第三斜导向槽穿插滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型一种自动调距机器人端拾器，通过设置升降导轨配合升降滑块使得调距安装板可以上下位移，通过设置调距导轨配合调距安装块使得吸盘安装块可以左右位移，通过设置气缸安装板将调距气缸与调距安装板连接在一起，通过调距气缸输出端的收缩带动调距安装板进行上下位移，调距安装板通过七个左右向等距的导向槽使得七个调距定位销随着调距安装板的上下移位做同步等距相对或同步等距相背运动，进而实现七个真空吸盘的聚集或分散，满足多产品共线装箱的使用需求；

2、本实用新型一种自动调距机器人端拾器，工装简便，适用性高；

3、本实用新型一种自动调距机器人端拾器，调距过程由同一动力源完成，控制简单无须外加PLC，可直接由机器人控制；

4、本实用新型一种自动调距机器人端拾器，结构可拓展性极佳，例如，将调距气缸更换为伺服驱动即可升级为无极调距。

附图说明

图1为本实用新型一种自动调距机器人端拾器的整体结构示意图；

图2为本实用新型一种自动调距机器人端拾器的拾取组件的整体结构示意图；

图3为本实用新型一种自动调距机器人端拾器的吸盘安装块的整体结构示意图；

图4为本实用新型一种自动调距机器人端拾器的调距安装板的整体结构示意图。

图中：1、垫高板；2、主安装板；3、机器人法兰板；4、升降导轨；5、调距导轨；6、吸盘安装块；7、调距安装板；8、气缸安装板；9、调距气缸；10、吸盘组件；11、加固块；21、吸盘加长杆；22、真空吸盘；31、调距滑块；32、调距定位销；41、升降滑块；51、中心导向槽；52、第一斜导向槽；53、第二斜导向槽；54、第三斜导向槽。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-4所示，一种自动调距机器人端拾器，包括垫高板1，垫高板1设置有两个，两个垫高板1呈左右对称分布，两个垫高板1后端共同安装有主安装板2，主安装板2上端安装有机器人法兰板3，两个垫高板1前端均安装有升降导轨4，两个升降导轨4前端共同设置有调距安装板7，调距安装板7前端中部安装有气缸安装板8，气缸安装板8下端安装有调距气缸9，调距气缸9输出端贯穿气缸安装板8并与机器人法兰板3下端固定连接，主安装板2前端安装有调距导轨5，调距导轨5前端设置有七个吸盘安装块6，七个吸盘安装块6下端均安装有吸盘组件10，吸盘安装块6与调距安装板7传动连接。

机器人法兰板3下端和主安装板2后端之间共同安装有两个加固块11，通过加固块11提高机器人法兰板3与主安装板2之间的连接强度。

吸盘组件10由吸盘加长杆21和真空吸盘22组成，吸盘加长杆21上端与吸盘安装块6下端固定连接，吸盘加长杆21下端与真空吸盘22上端固定连接，吸盘加长杆21下端与真空吸盘22上端固定连接，真空吸盘22采用螺旋伸缩式气管与气源连接，既保证气管柔性长度又不会因为气管过多影响抓取效果。

调距导轨5设置有四个，四个调距导轨5呈线性阵列分布，通过四个调距导轨5用以配合调距滑块31实现吸盘安装块6的左右移位，且四个调距导轨5的设计便于根据实际情况进行灵活选择。

吸盘安装块6后端安装有两个调距滑块31，两个调距滑块31分别与两个调距导轨5滑动连接，吸盘安装块6前端安装有调距定位销32，通过调距定位销32配合调距安装板7实现吸盘安装块6的左右移位。

两个升降导轨4前端均滑动连接有两个升降滑块41，两个升降滑块41前端均与调距安装板7后端固定连接，通过升降导轨4配合升降滑块41实现调距安装板7的上下移位。

调距安装板7前端中部开有前后贯通的中心导向槽51，调距安装板7前端从内到外依次开有第一斜导向槽52、第二斜导向槽53和第三斜导向槽54，第一斜导向槽52、第二斜导向槽53和第三斜导向槽54均设置有两个，且以中心导向槽51为中心呈左右对称分布，中心导向槽51、第一斜导向槽52、第二斜导向槽53和第三斜导向槽54呈左右向等距设置。

七个调距定位销32从左到右依次与左侧的第三斜导向槽54、左侧的第二斜导向槽53、左侧的第一斜导向槽52、中心导向槽51、右侧的第一斜导向槽52、右侧的第二斜导向槽53和右侧的第三斜导向槽54穿插滑动连接。

需要说明的是，本实用新型为一种自动调距机器人端拾器，在执行抓取任务前先根据待抓取产品尺寸及位置进行真空吸盘22的间距调节，整个调距过程由调距气缸9提供动力来源，当调距气缸9收回时，调距安装板7跟随调距气缸9上移，此时调距定位销32在导向槽配合下等距聚集，真空吸盘22间的间隙减小，当调距气缸9伸出时，调距安装板7跟随调距气缸9下移，此时调距定位销32在导向槽配合下等距分散，真空吸盘22间的间隙增大，真空吸盘22间距调整完成后，再通过机器人带动整个装置，通过真空吸盘22吸附待抓取产品；调距过程由同一动力源完成，控制简单无须外加PLC，可直接由机器人控制；结构可拓展性极佳，例如，将调距气缸9更换为伺服驱动即可升级为无极调距；工装简便，适用性高。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种自动调距机器人端拾器，包括垫高板（1），其特征在于：所述垫高板（1）设置有两个，两个所述垫高板（1）呈左右对称分布，两个所述垫高板（1）后端共同安装有主安装板（2），所述主安装板（2）上端安装有机器人法兰板（3），两个所述垫高板（1）前端均安装有升降导轨（4），两个所述升降导轨（4）前端共同设置有调距安装板（7），所述调距安装板（7）前端中部安装有气缸安装板（8），所述气缸安装板（8）下端安装有调距气缸（9），所述调距气缸（9）输出端贯穿气缸安装板（8）并与机器人法兰板（3）下端固定连接，所述主安装板（2）前端安装有调距导轨（5），所述调距导轨（5）前端设置有七个吸盘安装块（6），七个所述吸盘安装块（6）下端均安装有吸盘组件（10），所述吸盘安装块（6）与调距安装板（7）传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动调距机器人端拾器，其特征在于：所述机器人法兰板（3）下端和主安装板（2）后端之间共同安装有两个加固块（11）。

3.根据权利要求2所述的一种自动调距机器人端拾器，其特征在于：所述吸盘组件（10）由吸盘加长杆（21）和真空吸盘（22）组成，所述吸盘加长杆（21）上端与吸盘安装块（6）下端固定连接，所述吸盘加长杆（21）下端与真空吸盘（22）上端固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种自动调距机器人端拾器，其特征在于：所述调距导轨（5）设置有四个，四个所述调距导轨（5）呈线性阵列分布。

5.根据权利要求4所述的一种自动调距机器人端拾器，其特征在于：所述吸盘安装块（6）后端安装有两个调距滑块（31），两个所述调距滑块（31）分别与两个调距导轨（5）滑动连接，所述吸盘安装块（6）前端安装有调距定位销（32）。

6.根据权利要求5所述的一种自动调距机器人端拾器，其特征在于：两个所述升降导轨（4）前端均滑动连接有两个升降滑块（41），两个所述升降滑块（41）前端均与调距安装板（7）后端固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种自动调距机器人端拾器，其特征在于：所述调距安装板（7）前端中部开有前后贯通的中心导向槽（51），所述调距安装板（7）前端从内到外依次开有第一斜导向槽（52）、第二斜导向槽（53）和第三斜导向槽（54），所述第一斜导向槽（52）、第二斜导向槽（53）和第三斜导向槽（54）均设置有两个，且以中心导向槽（51）为中心呈左右对称分布。

8.根据权利要求7所述的一种自动调距机器人端拾器，其特征在于：七个所述调距定位销（32）从左到右依次与左侧的第三斜导向槽（54）、左侧的第二斜导向槽（53）、左侧的第一斜导向槽（52）、中心导向槽（51）、右侧的第一斜导向槽（52）、右侧的第二斜导向槽（53）和右侧的第三斜导向槽（54）穿插滑动连接。

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