CN217227951U - 一种全向位置调整的柔性支撑装置 - Google Patents

Abstract

本申请属于飞机综合保障设备技术领域，具体涉及一种全向位置调整的柔性支撑装置。包括支架(315)，支架支撑设置在气密柔性装置(3)的上下板支之间；气密柔性装置(3)包括上顶板(31)及下底板(36)，上顶板与下底板之间设置有环形的内侧柔性密封板(311)及外侧柔性密封板(312)，内侧柔性密封板及外侧柔性密封板埋入增强纤维网，内侧柔性密封板及外侧柔性密封板分别与上顶板及下底板密封连接，且在密封处设置有进气嘴(313)及具有排气单向阀(314)的放气孔；支架(315)底端固定在下底板(36)上，支架(315)顶端接触上顶板(31)。本申请可以实现自动连接安装，大大提高了挂装效率。

Description

一种全向位置调整的柔性支撑装置

技术领域

本申请属于飞机综合保障设备技术领域，具体涉及一种全向位置调整的柔性支撑装置。

背景技术

挂装或换装重量较大的外挂武器时经常需要调整外挂物的高度，快速、精准地协调连接孔位。目前采用托架车或挂弹车将外挂物搬运到相应的挂点位置附近，然后进行挂点对接，如果挂点孔位没对准，就要移动托架车来调整外挂物的位置和姿态，有时需要直线位置的调整，有时甚至需要角度姿态的调整，这个调整过程有时耗费比较长的时间。

实用新型内容

为了解决上述问题，本申请提供一种全向位置调整的柔性支撑装置，将柔性支撑装置放置在外挂物托架与挂弹车的移动支撑平台之间，使外挂物处于自由悬浮状态，安装作业人员可以靠人力(手动)调整外挂物吊挂接头的位置和转角姿态，快速对准孔位，完成连接安装。柔性支撑装置不充气时，外挂物托架与移动支撑平台之间处于刚性支撑状态，保证外挂物移动过程中的稳定性。

本申请全向位置调整的柔性支撑装置，包括支架，支架支撑设置在气密柔性装置的上下板支之间；

其中，所述气密柔性装置包括上顶板及下底板，上顶板与下底板之间设置有环形的内侧柔性密封板及外侧柔性密封板，内侧柔性密封板及外侧柔性密封板埋入增强纤维网，内侧柔性密封板及外侧柔性密封板分别与上顶板及下底板密封连接，且在密封处设置有进气嘴及具有排气单向阀的放气孔；

其中，支架底端固定在下底板上，支架顶端接触上顶板。

优选的是，上顶板与内侧柔性密封板之间通过内侧上密封连接环连接，通过内侧上卡箍固定，上顶板与外侧柔性密封板之间通过外侧上密封连接环连接，通过外侧上卡箍固定，下底板与内侧柔性密封板之间通过内侧下密封连接环连接，通过内侧下卡箍固定，下底板与外侧柔性密封板之间通过外侧下密封连接环连接，通过外侧下卡箍固定，所述进气嘴及放气孔设置在内侧下密封连接环上。

优选的是，多个支架向中心方向垂直延伸有支撑板，支撑板在圆心处具有锁孔，上顶板在中心处具有向下延伸的定位杆，气密柔性装置不充气时，定位杆的末端能够伸入并穿过支撑板的锁孔，气密柔性装置充气时，定位杆随上顶板向上移动，定位杆的末端能够自所述支撑板的锁孔处拔出。

优选的是，气密柔性装置不充气时，定位杆的末端距离支撑板的锁孔的下表面25毫米。

优选的是，所述支撑板在锁孔处设置有固定锁，用于将定位杆锁止在锁孔处。

优选的是，上顶板的下端面设置有圆环，所述支架的上端位于所述圆环内。

优选的是，所述支撑板上方设置有限位环，所述定位杆自始至终位于所述限位环内。

优选的是，所述内侧柔性密封板及外侧柔性密封板采用软橡胶板或硅板制成。

本申请进行重外挂物挂装连接时，可以使外挂物处于自由悬浮状态，安装操作人员靠人力调整外挂连接接头的位置和转角姿态，快速对准孔位，完成连接安装，本申请可以实现自动连接安装，大大提高挂装效率。

附图说明

图1为本申请飞机外挂物挂装车的一优选实施例示意图。

图2为本申请图1所示实施例的基础平台结构示意图。

图3为本申请升降装置的固定支撑件结构示意图。

图4为本申请升降装置结构示意图。

图5为本申请升降装置运动原理示意图。

图6为本申请升降装置内筒体与外筒体连接示意图。

图7为本申请气密柔性装置结构示意图。

图8为本申请气密柔性装置连接示意图。

图9为图8所示实施例的Ⅰ处放大示意图。

图10为图8所示实施例的Ⅱ处放大示意图。

图11为本申请增强纤维网编织示意图。

图12为本申请支撑装置结构示意图。

图13为本申请飞机外挂物挂装车的另一优选实施例示意图。

其中，1-基础平台，2-升降装置，3-气密柔性装置，4-外挂物托架；

11-底盘，12-转向轮，13-主轮，14-地脚，15-气泵，16-电源，17-控制面板；

21-固定支撑架，211-外筒体，212-底板，213-导向槽，214-螺柱，215- 固定支柱；

22-活动支撑架；221-内筒体，222-升降板，223-上端板，224-导向柱， 225-齿轮凸台，226-输出齿轮，227-过渡接头；

31-上顶板，32-内侧上密封连接环，33-外侧上密封连接环，34-内侧上卡箍，35-外侧上卡箍，36-底板，37-内侧下密封连接环，38-外侧下密封连接环，39-内侧下卡箍，310-外侧下卡箍，311-内侧柔性密封板，312- 外侧柔性密封板，313-进气嘴，314-排气单向阀，315-支架，316-支撑板， 317-定位杆，318-锁孔，319-固定锁，320-圆环；

100-机动底盘车，200-托举臂机构，300-支撑平台，400-气密柔性装置，500-外挂物托架。

具体实施方式

为使本申请实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施方式是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。下面结合附图对本申请的实施方式进行详细说明。

一种飞机外挂物快速挂装车，如图1所示，主要包括：基础平台1、升降装置2、气密柔性装置3及外挂物托架4，其中，升降装置2设置在基础平台1上，气密柔性装置3设置在升降装置2上，且随升降装置2上下移动，外挂物托架4的底端连接在气密柔性装置3的上连接板上，外挂物托架4的顶端具有适配盛放外挂物的支撑外形。

挂装车装载外挂物移动过程中，气密柔性装置锁紧，基础平台对外挂物托架提供刚性支撑；对孔连接时，气密柔性装置解锁，外挂物处于自由悬浮状态。

本申请通过气密柔性装置实现外挂物的浮动，从而调整外挂物吊挂接头的位置和转角姿态，快速对准孔位，完成连接安装。

在一些可选实施方式中，基础平台1为可移动的升降平台。备选实施方式中，基础平台1也可以为带升举臂的机动平台。该实施例中，如果外挂物距离飞机较近，则选可移动的小型升降平台，用机械式或液压式升降装置；如果外挂物距离飞机较远，则选带升举臂的机动平台。

当基础平台1为可移动的升降平台时，在一些可选实施方式中，如图 2所示，可移动的升降平台包括底盘11、转向轮12、主轮13及地脚14，转向轮12及主轮13用于带动底盘11运动及转向，地脚14用于支撑所述底盘 11。

该实施例中，底盘还作为整个挂装车的承载支撑结构，底盘的承重能力根据需要确定；地脚14作为辅助支撑，挂装车移动到位后，地脚落地防止车体侧向移动，同时提供辅助支撑。

在一个具体实施例中，底盘架长1200毫米，宽1000毫米，底盘架上铺2毫米厚的钢板；底盘上安装两个转向轮、两个主轮、两个地脚，承重能力1500公斤，考虑2倍安全系数，底盘上表面距离地面250毫米；选取适当高度的框架焊接在底盘架上，作为护栏或扶手。底盘上还设置有气泵15或者储气瓶，电源16及控制面板17，气泵用于向气密柔性装置3，电源及控制面板分别用于供电及升降平台的控制，控制面板也可以安装在这个框架上。在快速挂装车的适当位置放置气瓶、电源等，控制面板上有压力表、压力控制阀和降装置控制键。

如图3-图6所示，在一些可选实施方式中，升降装置2包括固定支撑架 21及活动支撑架22，固定支撑架21包括外筒体211，外筒体211底端具有底板212，外筒体211内壁具有导向槽213，底板212的中心固定有竖直布置的螺柱214，活动支撑架22具有内筒体221，内筒体221底端具有升降板 222，内筒体顶端具有上端板223，内筒体221外壁具有适配所述导向槽213 的导向柱224，升降板222中心具有通孔，通孔内转动连接有齿轮凸台225，齿轮凸台225适配螺接在所述螺柱214上，齿轮凸台225外端通过齿轮啮合伺服电机的输出齿轮226；

其中，所述底板212固定在基础平台1上，上端板223固定连接气密柔性装置3，气密柔性装置3顶端连接外挂物托架4。

在一些可选实施方式中，升降板222中心的通孔通过过渡接头227连接齿轮凸台225，过渡接头227为圆筒结构，圆筒结构包括上下两个环面，两个环面之间形成容纳所述齿轮凸台225的空间，过渡接头227的上环面的外圈固定在升降板222中心的通孔内壁，过渡接头227的上环面的内圈套接在所述螺柱214外。

该实施例中，过渡接头227的上环面内壁表面套接在齿轮凸台上，齿轮凸台中心处的螺纹与螺柱配合，过渡接头227的上环面外壁表面通过连接臂与活动支柱连接，活动支柱的下端与升降板连接，升降板上放置伺服电机，升降板、上顶板、活动支柱形成承力结构。

本实施例中，固定支撑架和活动支撑架是两个独立的承力结构，固定支撑架的中心处焊接一个垂直的螺柱，螺柱上设置齿轮凸台，齿轮凸台的中心处带有螺纹，与螺柱的螺纹配合，用伺服电机驱动齿轮凸台或螺母，齿轮凸台或螺母沿螺柱上下移动，从而带动升降板升高和降低，活动支撑架也就相对固定支撑架升降高度。

本实施例中，过渡接头是带有连接臂的圆筒状结构，过渡接头的上端面中心处开圆孔，直径大于螺柱的直径；过渡接头的圆筒与齿轮凸台嵌套，圆筒的内表面直径略大于齿轮凸台的直径；过渡接头的上端面与凸台之间设置滚柱或滚珠轴承，减少摩擦力。

在一些可选实施方式中，固定支撑架21还包括设置在底板212的多个竖直的固定支柱215，固定支柱215在靠近固定支撑架21顶端的位置处通过十字交叉的横梁连接为一体，所述活动支撑架22的升降板222上对应开有供所述固定支柱215穿过的多个第一通孔。

本实施例中，四根固定支柱与十字交叉的横梁形成框架焊接在底板上，底板上的中心点与横梁交叉点之间设置螺柱，构成升降装置的承力结构。

在一些可选实施方式中，所述升降板222为一圆形钢板，在其圆周上间隔设置有多个耳朵，所述第一通孔设置在所述耳朵上。

在一些可选实施方式中，外筒体211内壁的导向槽213布置有四个，在外筒体211圆周上间隔90°均匀布置。备选实施方式中，导向槽213也可以设置更多个。

在一些可选实施方式中，内筒体221的升降板222与上端板223之间通过活动支柱连接。例如，升降板与上端板通过四根活动支柱焊接在一起，形成活动支撑架的承力结构。

本实施例中，采用升降装置调整飞机外挂物的高度，以便于连接，螺柱的直径与整个装置的承载能力有关，螺柱的螺纹升角以及电机转数决定了升降的速度。

在一个具体实施方式中，固定支撑架的底板为一圆形钢板，直径600 毫米，厚5毫米，底板上有连接孔与底盘架连接，四根固定支柱的横截面为方形空心管，长550毫米，边长25毫米，壁厚2毫米，与十字交叉的横梁形成框架焊接在底板上，底板上的中心或圆心与横梁交叉点之间设置螺柱，直径100毫米；固定侧壁为一圆筒，壁厚2毫米，圆筒的底端与底板焊接在一起，上端开敞，上端的高度略高于固定支柱与横梁形成的框架50毫米，固定侧壁的圆周上间隔90°设置四根沿高度方向的导轨。活动支撑架的上端板厚5毫米，直径580毫米，与活动侧壁上端焊接在一起，活动侧壁的外径580毫米，壁厚2毫米，活动侧壁的圆周上间隔90°设置四个导轨槽，与固定侧壁上的四根导轨配合，上端板与连接平台连接；升降板通过四根活动支柱与上端板焊接在一起，四根活动支柱的高520毫米，方形管边长25毫米，壁厚2毫米。活动支撑架的上端板中间以及侧壁上可以开工艺孔。

升降板为一圆形钢板，厚度5毫米，在其圆周上间隔90°设置四个耳朵，耳朵上有方形孔可沿固定支撑架的固定支柱滑动；升降板上四个耳朵外缘构成的圆直径550毫米，耳朵上方形孔中心的距离490毫米，固定支柱的跨距520毫米，升降板的直径460毫米；升降板的中心处开圆孔，圆孔的直径150毫米。升降板上安置伺服电机，伺服电机的输出端带有齿轮，驱动齿轮凸台沿螺柱升降；齿轮凸台的中间是螺纹，与螺柱配合，为提高升降装置的防偏心摆动能力，凸台的直径240毫米。

过渡接头的上端面厚5毫米，中心处圆孔直径150毫米，外边缘直径 270毫米；过渡接头的圆筒侧壁与凸台嵌套，过渡接头的上端面与凸台之间设置滚柱或滚珠轴承；过渡接头圆筒侧壁的内表面直径242毫米，外表面直径270毫米，根据凸台的高度和轴承滚柱的尺寸确定过渡接头圆筒侧壁的高度，使环状压板的上表面与凸台下表面之间留出2毫米的间隙；环形压板的内环直径210毫米，外环直径270毫米，厚5毫米。过渡接头连接臂的端点与活动支柱焊接在一起，安装伺服电机和输出端齿轮，然后进行升降板与活动支柱的连接以及固定支撑架与活动支撑架的装配。需要调整升降装置高度时，伺服电机驱动齿轮凸台沿螺柱升高或降低，过渡接头随之带动升降板以及活动支撑架上升或下降。

本实施例的固定支撑架与活动支撑架采用二节嵌套方式，支撑架的高度根据预计升降的高度确定，本实施例中为500毫米。

本申请的气密柔性装置3放置在外挂物挂装车的移动支撑平台与外挂物托架之间，使外挂物处于自由悬浮状态；柔性装置主体是一个圆环状的气密柔性结构，主要由上顶板、下底板、柔性密封板、支撑装置、纠偏装置等构成。柔性装置不充气时，支撑装置使外挂物托架与移动支撑平台之间处于刚性支撑状态，保证外挂物移动过程中的稳定性；柔性装置充气过程中，柔性密封板只产生轴向即高度方向的变形，气压合力产生的托举力大于外挂物包括托架的重量时，外挂物处于悬浮状态，纠偏装置可以防止外挂物重心偏出支撑中心

如图7-图10所示，在一些可选实施方式中，气密柔性装置3包括上顶板31及下底板36，上顶板31与下底板36之间设置有环形的内侧柔性密封板311及外侧柔性密封板312，内侧柔性密封板311及外侧柔性密封板312 埋入增强纤维网，内侧柔性密封板311及外侧柔性密封板312分别与上顶板31及下底板36密封连接，且在密封处设置有进气嘴313及具有排气单向阀314的放气孔。进气嘴313具体是设置靠近下底板的位置，且连接压力表的接头。

在一些可选实施方式中，上顶板31与内侧柔性密封板311之间通过内侧上密封连接环32连接，通过内侧上卡箍34固定，上顶板31与外侧柔性密封板312之间通过外侧上密封连接环33连接，通过外侧上卡箍35固定，下底板36与内侧柔性密封板311之间通过内侧下密封连接环37连接，通过内侧下卡箍39固定，下底板36与外侧柔性密封板312之间通过外侧下密封连接环38连接，通过外侧下卡箍310固定，所述进气嘴313及放气孔设置在内侧下密封连接环37上。

该实施例中，将内侧密封连接环和外侧密封连接环连接到对应的上顶板和下底板，可以用焊接方法或机械连接，保证连接面的密封；密封连接环上有密封卡槽，先将内侧柔性密封板用内侧卡箍固定到内侧密封连接环上，然后用外侧卡箍将外侧柔性密封板固定到外侧密封连接环上。

在一个具体实施例中，柔性支撑结构的上顶板和下底板采用5毫米厚、直径600毫米的圆形铝板，上顶板与下底板之间的高度300毫米；内侧密封连接环的圆环直径300毫米，外侧密封连接环的圆环直径500毫米，上侧的两个密封连接圆环的高度都是25毫米，厚2.5毫米，翻边宽20毫米，在距翻边15毫米的高度处设置凹槽，用卡箍将柔性密封板箍紧，卡箍宽度10毫米，翻边与上顶板之间用密封胶圈密封连接，如果采用焊接方式，可以不用翻边；下侧的密封连接圆环高度55毫米，厚2.5毫米，在距翻边 45毫米的高度处设置凹槽，用卡箍将柔性密封板箍紧，卡箍宽度10毫米；翻边宽20毫米，翻边与下底板之间用密封胶圈密封连接；在内侧下密封连接环的侧壁靠近翻边的位置安装直径30毫米的排气阀、直径10毫米的进气管嘴和压力表接头管嘴。

在一些可选实施方式中，所述内侧柔性密封板311及外侧柔性密封板 312采用软橡胶板或硅板制成。

如图11所示，在一些可选实施方式中，所述增强纤维网的纤维材料为钢丝，按照与圆周线±20°的编织角编织。

在一个具体实施例中，柔性密封板采用软橡胶或硅胶材料，橡胶板厚度3毫米，板面中间埋入增强纤维网，纤维材料选0.15毫米直径的钢丝，按照与圆周线成±20°的编织角编织，相同铺设角的纤维间距3毫米，负角度纤维与正角度纤维交错排布，为防止充压后橡胶材料会在网格空隙处破裂或出现鼓包，软橡胶板中埋入两层按上述要求编制好的金属网；密封连接环上有密封卡槽，先将内侧柔性密封板用内侧卡箍固定到内侧密封连接环上，然后用外侧卡箍将外侧柔性密封板固定到外侧密封连接环上。

如图12所示，在一些可选实施方式中，上顶板31与下底板36之间还设置有支撑装置，所述支撑装置包括支架315，支架315底端固定在下底板36上，支架315顶端接触上顶板31。

气密柔性装置3不充气时，本申请通过支架315将上顶板31支撑在下底板36上。

在一些可选实施方式中，多个支架315向中心方向垂直延伸有支撑板316，支撑板316在圆心处具有锁孔318，上顶板31在中心处具有向下延伸的定位杆317，气密柔性装置3不充气时，定位杆317的末端能够伸入并穿过支撑板316的锁孔318，气密柔性装置3充气时，定位杆317随上顶板31 向上移动，定位杆317的末端能够自所述支撑板316的锁孔318处拔出。

在一个具体实施例中，气密柔性装置3不充气时，定位杆317的末端，即自由端距离支撑板316的锁孔318的下表面25毫米。

在一些可选实施方式中，支撑板316在锁孔318处设置有固定锁319，用于将定位杆317锁止在锁孔318处。

在一个具体实施方式中，支架设计成四个支脚边长20毫米、壁厚2.5 毫米的方管在同一个圆周上，例如相隔90°或设计成壁厚2毫米的圆环形，圆周的半径75毫米，支脚的一端固定在下底板上，另一端接触支撑板的下表面；支撑板是用4毫米厚铝板制成的圆环，内半径65毫米，外半径85 毫米；带锁孔的圆板厚度3毫米，固定在距上顶板120毫米处，圆心处设置锁孔和固定锁，优选为磁力锁，锁孔的半径11毫米，定位杆从锁孔穿过后，在定位杆的端头将定位杆锁紧；定位杆的半径10毫米，焊接在上顶板的下表面的中心位置处，密封柔性结构不充气时，定位杆的自由端距离支撑板的下表面25毫米。

当支架为圆筒形时，圆筒的直径150毫米，壁厚3毫米，高297毫米，支架的一端焊接在下底板上，另一端焊接圆环状带板，环状带板厚3毫米，外径160毫米，内径130毫米，上顶板的下表能够落到圆环状带板的上表面；在支架上连接支撑板，支撑板是3毫米厚的铝板，直径与支架圆筒的内径相同，距离上顶板120毫米，圆心处设置锁孔和固定锁，锁孔的半径11毫米，定位杆从锁孔穿过后，在定位杆的端头将定位杆锁紧；定位杆的半径10毫米，焊接在上顶板的下表面的中心位置处，气密柔性结构不充气时，定位杆的自由端距离圆板的下表面25毫米。

本申请的下底板36的中心处可以开圆孔，作为导线和管路的通道，内侧下密封连接环侧面的进气孔和放气孔与压力表、压力控制阀和气瓶连接。下底板36与连接板17之间以及上顶板31与托架4下面之间的连接孔选在内侧密封连接环之内和外侧密封连接环之外的范围。

在一些可选实施方式中，上顶板31的下端面设置有圆环320，所述支架315的上端位于所述圆环320内。

在一些可选实施方式中，所述支撑板316上方设置有限位环，所述定位杆317自始至终位于所述限位环内。

本申请通过圆环320或者限位环形成纠偏装置，当限位环作为纠偏装置时，其是在支撑板上焊接的一个圆环，高度60毫米，直径小于130毫米。

本申请的飞机外挂物快速挂装车进行外挂物挂装作业时，先将外挂物放到托架上，此时气密柔性结构不充气，托架与基础平台属刚性连接；移动挂装车到飞机的外挂点附近，调整升降平台使外挂物的连接接头靠近飞机挂点的吊挂接头；放下地脚防止挂装车侧向移动；然后解开气密柔性结构上支撑装置的磁力锁，向气密柔性结构内充压。当气密柔性结构的托举力大于外挂物重量与托架重量之和时，气密柔性结构开始托起外挂物，继续充压使定位杆从锁孔中脱出，此时外挂物处于自由悬浮状态，安装操作人员就可以靠人力手工调整外挂物吊挂接头的位置和转角姿态，快速对准孔位，完成连接安装。

根据外挂物的重量预估柔性装置的工作压力，F＝S×p,其中F是托举力，单位是公斤；S＝π(R² _外-R² _内)是柔性装置的圆周截面面积，单位是平方毫米；p是充气气压，1个大气压对应0.01公斤/平方毫米。当托举力F 大于外挂物重量与托架重量之和时，柔性装置开始托起外挂物，继续充压使支撑装置的定位杆从锁孔中脱出，此时外挂物处于自由悬浮状态。

本案例中外侧密封连接环半径250毫米，内侧密封连接环半径150毫米，圆环圆周截面的面积125600平方毫米，1个大气压对应0.01公斤/平方毫米，按照F＝S×p，充1个大气压内压时，托举力是1256公斤。根据外挂物的重量，可以预估定位杆从锁孔拔出并托起外挂物的充气压强。

进行外挂物拆卸作业时，先将挂装车移到相应外挂物下面，支好地脚，调整升降平台使托架处于适当高度，解开磁力锁，根据外挂物的重量，按预估的压强给气密柔性结构充压，降低连接接头之间的相互作用力，拆开连接件；外挂物落到托架上之后，降低升降平台的高度，同时打开气密柔性结构的排气阀，支撑杆落到支撑板上之后，磁力锁锁住定位杆。此时可以抬起地脚，将挂弹车移走。

在一些可选实施方式中，飞机外挂物快速挂装车可以将基础平台选取为带升举臂的机动平台，从而节省升降装置2，如图13所示，一种飞机外挂物挂装车包括：机动底盘车100、托举臂机构200、支撑平台300、气密柔性装置400以及外挂物托架500构成，托举臂机构200的一端连接机动底盘车100，另一端连接支撑平台300，托举臂机构200用于控制所述支撑平台300相对于机动底盘车100上下及前后运动，气密柔性装置400设置在支撑平台300上，外挂物托架500的底端连接在气密柔性装置400的上连接板上，外挂物托架500的顶端具有适配盛放外挂物的支撑外形。

在一些可选实施方式中，托举臂机构200与支撑平台300通过转动轴连接。

该实施例中，机动底盘车是飞机外挂物挂装车的主支撑结构，可以在平面内灵活地移动；托举臂机构的活动端带有支撑平台，在调整托举臂高度的过程中，支撑平台始终保持水平状态，支撑平台上设置支撑底座，可以绕支撑平台自身的垂直轴转动。

该实施例中，根据挂装外挂物的重量范围和挂装高度，选择机动底盘车和托举臂机构的型号和尺寸，托举臂的长度做成可调的，支撑平台连接在托举臂的前端，托举过程中支撑平台始终处于水平状态，托举臂和支撑平台不能遮挡操作人员或驾驶员的视线；用伺服电机驱动支撑平台上的支撑底板，绕支撑平台自身的垂直轴转动。支撑底板与柔性支撑装置的下底板连接。

气密柔性装置400以及外挂物托架500与其他实施例类似，不再赘述。

该实施例提供的飞机外挂物快速挂装车进行外挂物挂装作业时，先将外挂物放到托架上，移动安装车调整托举臂使外挂物的吊挂接头靠近飞机挂点的吊挂接头；向气密柔性结构内充压，当充气压强为达到0.8大气压时，托举力是1000公斤，解开固定锁，继续充压，定位杆从锁孔中脱出，此时外挂物处于自由悬浮状态。人工配合调整外挂物吊挂接头的位置和转角姿态，快速对准孔位，完成连接安装。

进行外挂物拆卸作业时，先将安装车移到相应外挂物下面，调整托举臂使托架支撑外挂物，解开磁力锁，根据外挂物的重量，按预估的压强，例如0.8大气压给柔性支撑充压，降低连接接头之间的相互作用力，然后拆开连接接头；外挂物落到托架上之后，打开柔性支撑装置的排气阀，同时降低托举臂的高度，磁力锁锁住定位杆，将安装车移走。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施方案对本申请作了详尽的描述，但在本申请基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本申请精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本申请要求保护的范围。

Claims (8)

1.一种全向位置调整的柔性支撑装置，其特征在于，包括支架(315)，支架(315)支撑设置在气密柔性装置(3)的上下板支之间；

其中，所述气密柔性装置(3)包括上顶板(31)及下底板(36)，上顶板(31)与下底板(36)之间设置有环形的内侧柔性密封板(311)及外侧柔性密封板(312)，内侧柔性密封板(311)及外侧柔性密封板(312)埋入增强纤维网，内侧柔性密封板(311)及外侧柔性密封板(312)分别与上顶板(31)及下底板(36)密封连接，且在密封处设置有进气嘴(313)及具有排气单向阀(314)的放气孔；

其中，支架(315)底端固定在下底板(36)上，支架(315)顶端接触上顶板(31)。

2.如权利要求1所述的全向位置调整的柔性支撑装置，其特征在于，上顶板(31)与内侧柔性密封板(311)之间通过内侧上密封连接环(32)连接，通过内侧上卡箍(34)固定，上顶板(31)与外侧柔性密封板(312)之间通过外侧上密封连接环(33)连接，通过外侧上卡箍(35)固定，下底板(36)与内侧柔性密封板(311)之间通过内侧下密封连接环(37)连接，通过内侧下卡箍(39)固定，下底板(36)与外侧柔性密封板(312)之间通过外侧下密封连接环(38)连接，通过外侧下卡箍(310)固定，所述进气嘴(313)及放气孔设置在内侧下密封连接环(37)上。

3.如权利要求2所述的全向位置调整的柔性支撑装置，其特征在于，多个支架(315)向中心方向垂直延伸有支撑板(316)，支撑板(316)在圆心处具有锁孔(318)，上顶板(31)在中心处具有向下延伸的定位杆(317)，气密柔性装置(3)不充气时，定位杆(317)的末端能够伸入并穿过支撑板(316)的锁孔(318)，气密柔性装置(3)充气时，定位杆(317)随上顶板(31)向上移动，定位杆(317)的末端能够自所述支撑板(316)的锁孔(318)处拔出。

4.如权利要求2所述的全向位置调整的柔性支撑装置，其特征在于，气密柔性装置(3)不充气时，定位杆(317)的末端距离支撑板(316)的锁孔(318)的下表面25毫米。

5.如权利要求3所述的全向位置调整的柔性支撑装置，其特征在于，所述支撑板(316)在锁孔(318)处设置有固定锁(319)，用于将定位杆(317)锁止在锁孔(318)处。

6.如权利要求5所述的全向位置调整的柔性支撑装置，其特征在于，上顶板(31)的下端面设置有圆环(320)，所述支架(315)的上端位于所述圆环(320)内。

7.如权利要求5所述的全向位置调整的柔性支撑装置，其特征在于，所述支撑板(316)上方设置有限位环，所述定位杆(317)自始至终位于所述限位环内。

8.如权利要求2所述的全向位置调整的柔性支撑装置，其特征在于，所述内侧柔性密封板(311)及外侧柔性密封板(312)采用软橡胶板或硅板制成，中间埋入增强纤维网，纤维材料采用细钢丝制成，按照与圆周线±20°的编织角编织。

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