CN217152726U - 机器人末端旋转轴的传动结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机器人末端旋转轴的传动结构包括腕部、输入轴、输出轴、第一十字交叉轴、第二十字交叉轴及传动轴，腕部设有第一安装孔及第二安装孔；输入轴可转动地安装于第一安装孔内；输出轴可转动地安装于第二安装孔内；第一十字交叉轴包括第一交叉轴部及第二交叉轴部，第一交叉轴部与第二交叉轴部呈十字交叉设置，第一交叉轴部的两端可转动地设置于输入轴位于连通腔的端部上；第二十字交叉轴包括第三交叉轴部及第四交叉轴部，第三交叉轴部与第四交叉轴部呈十字交叉设置，第三交叉轴部的两端可转动地设置于输出轴位于连通腔的端部上；传动轴的一端与第二交叉轴部转动连接，传动轴的另一端与第四交叉轴部转动连接。

Description

机器人末端旋转轴的传动结构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人末端旋转轴的传动结构。

背景技术

目前，现有的一些机器人末端的输入轴与输出轴之间采用锥齿轮结构进行传动，以实现机器人末端轴的旋转运动。而锥齿轮结构的制造和安装精度要求较高，若要达到高精度要求，锥齿轮结构的价格会比较昂贵，导致生产成本较高。若锥齿轮结构的制造和安装采用低精度时，会存在震动和噪音较大的问题。

因此，有必要提供一种机器人末端旋转轴的传动结构，无需通过现有的锥齿轮传动，便可实现机器人末端轴的旋转运动。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人末端旋转轴的传动结构，无需通过现有的锥齿轮传动，便可实现机器人末端轴的旋转运动。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种机器人末端旋转轴的传动结构，包括腕部、输入轴、输出轴、第一十字交叉轴、第二十字交叉轴及传动轴，所述腕部设有第一安装孔及第二安装孔，所述第一安装孔与所述第二安装孔于所述腕部的内部连通并形成连通腔；所述输入轴可转动地安装于所述第一安装孔内；所述输出轴可转动地安装于所述第二安装孔内，且所述输出轴的轴向方向与所述输出轴的轴向方向垂直；所述第一十字交叉轴包括第一交叉轴部及第二交叉轴部，所述第一交叉轴部与所述第二交叉轴部呈十字交叉设置，所述第一交叉轴部的两端可转动地设置于所述输入轴位于所述连通腔的端部上；所述第二十字交叉轴包括第三交叉轴部及第四交叉轴部，所述第三交叉轴部与所述第四交叉轴部呈十字交叉设置，所述第三交叉轴部的两端可转动地设置于所述输出轴位于所述连通腔的端部上；所述传动轴的一端与所述第二交叉轴部转动连接，所述传动轴的另一端与所述第四交叉轴部转动连接；所述输入轴、所述输出轴和所述传动轴位于同一平面内，所述输入轴的轴线与所述传动轴的轴线之间的夹角为45度，所述输出轴的轴线与所述传动轴的轴线之间的夹角为45度，所述第一交叉轴部与所述第三交叉轴部位于同一平面内，所述第二交叉轴部于所述第四交叉轴部位于同一平面内。

较佳地，所述第一安装孔内设有第一轴承，所述输入轴设置于所述第一轴承内。

较佳地，所述第一安装孔内设有输入轴轴承座，所述第一轴承设置于所述输入轴轴承座内。

较佳地，还包括传动轴轴承座及第二轴承，所述传动轴轴承座设置于所述连通腔内并与所述输入轴轴承座固定，所述第二轴承安装于所述传动轴轴承座内，所述传动轴穿设于所述第二轴承内。

较佳地，所述输入轴轴承座上设有凹槽，所述传动轴轴承座上设有凸起，所述凸起插入所述凹槽内并与所述输入轴轴承座固定。

较佳地，所述第二安装孔内设有第三轴承，所述输出轴设置于所述第三轴承内。

较佳地，所述输入轴位于所述连通腔的端部设有第一凹口，所述输入轴在所述第一凹口的两侧设有第一通孔，所述第一通孔内设有第四轴承，所述第一交叉轴部的两端分别穿设于两个所述第四轴承内。

较佳地，所述输出轴位于所述连通腔的端部设有第二凹口，所述输出轴在所述第二凹口的两侧设有第二通孔，所述第二通孔内设有第五轴承，所述第三交叉轴部的两端分别穿设于两个所述第五轴承内。

较佳地，所述传动轴的一端设有第三凹口，所述传动轴在所述第三凹口的两侧设有第三通孔，所述第三通孔内设有第六轴承，所述第二交叉轴部的两端分别穿设于两个所述第六轴承内。

较佳地，所述传动轴的另一端设有第四凹口，所述传动轴在所述第四凹口的两端设有第四通孔，所述第四通孔内设有第七轴承，所述第四交叉轴部的两端分别穿设于两个所述第七轴承内。

与现有技术相比，本实用新型的机器人末端旋转轴的传动结构通过设置第一十字交叉轴、第二十字交叉轴及传动轴，输入轴的转动可带动第一十字交叉轴转动，第一十字交叉轴转动可带动传动轴转动，传动轴转动可带动第二十字交叉轴转动，第二十字交叉轴转动可带动输出轴转动，且由于所述输入轴、所述输出轴和所述传动轴位于同一平面内，所述输入轴的轴线与所述传动轴的轴线之间的夹角为45度，所述输出轴的轴线与所述传动轴的轴线之间的夹角为45度，所述第一交叉轴部与所述第三交叉轴部位于同一平面内，所述第二交叉轴部于所述第四交叉轴部位于同一平面内，从而可实现输入轴与输出轴的等速传动。因此，本实用新型的机器人末端旋转轴的传动结构无需通过现有的锥齿轮传动，便可实现机器人末端轴的旋转运动，并可实现输入轴与输出轴的等速传动。

附图说明

图1是本实用新型的机器人末端旋转轴的传动结构的立体结构图。

图2是本实用新型的机器人末端旋转轴的传动结构的俯视图。

图3是沿图2中A-A方向的剖视图。

图4是本实用新型的机器人末端旋转轴的传动结构去掉腕部后的结构图。

图5是本实用新型的机器人末端旋转轴在输入轴位置处的结构图。

图6是本实用新型的机器人末端旋转轴在输出轴位置处的结构图。

图7是本实用新型的机器人末端旋转轴在传动轴位置处的结构图。

具体实施方式

为了详细说明本实用新型的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。

请参阅图1至图3，以及图4及图5，本实用新型的机器人末端旋转轴的传动结构100包括腕部1、输入轴2、输出轴3、第一十字交叉轴4、第二十字交叉轴5及传动轴6，腕部1设有第一安装孔11及第二安装孔12，第一安装孔11与第二安装孔12于腕部1的内部连通并形成连通腔13。输入轴2可转动地安装于第一安装孔11内。输出轴3可转动地安装于第二安装孔12内，且输出轴3的轴向方向与输出轴3的轴向方向垂直。第一十字交叉轴4包括第一交叉轴部41及第二交叉轴部42，第一交叉轴部41与第二交叉轴部42呈十字交叉设置，第一交叉轴部41的两端可转动地设置于输入轴2位于连通腔13的端部上；具体地，第二交叉轴部42呈垂直地穿设于第一交叉轴部41内，第一交叉轴部41与第二交叉轴部42通过螺栓锁固，但不以此为限。第二十字交叉轴5包括第三交叉轴部51及第四交叉轴部52，第三交叉轴部51与第四交叉轴部52呈十字交叉设置，第三交叉轴部51的两端可转动地设置于输出轴3位于连通腔13的端部上；具体地，第四交叉轴部52呈垂直地穿设于第三交叉轴部51内，第三交叉轴部51与第四交叉轴部52通过螺栓锁固在一起。传动轴6的一端与第二交叉轴部42转动连接，传动轴6的另一端与第四交叉轴部52转动连接。

如图3所示，输入轴2、输出轴3和传动轴6位于同一平面内，输入轴2的轴线与传动轴6的轴线之间的夹角为45度，输出轴3的轴线与传动轴6的轴线之间的夹角为45度，第一交叉轴部41与第三交叉轴部51位于同一平面内，第二交叉轴部42于第四交叉轴部52位于同一平面内。

请参阅图1及图3，第一安装孔11内设有第一轴承111，输入轴2设置于第一轴承111内。具体地，第一安装孔11内设有输入轴轴承座112，第一轴承111设置于输入轴轴承座112内。

请参阅图3及图4，本实用新型的机器人末端旋转轴的传动结构100还包括传动轴轴承座131及第二轴承132，传动轴轴承座131设置于连通腔13内并与输入轴轴承座112固定，第二轴承132安装于传动轴轴承座131内，传动轴6穿设于第二轴承132内。具体地，输入轴轴承座112上设有凹槽112a，传动轴轴承座131上设有凸起131a，凸起131a插入凹槽112a内并与输入轴轴承座112固定。该固定方式可采用现有的螺栓固定的方式，但不以此为限。

请参阅图1及图3，第二安装孔12内设有第三轴承121，输出轴3设置于第三轴承121内。

请参阅图5，在本实施例中，输入轴2位于连通腔13的端部设有第一凹口21，输入轴2在第一凹口21的两侧设有第一通孔22，第一通孔22内设有第四轴承221，第一交叉轴部41的两端分别穿设于两个第四轴承221内。具体地，第一交叉轴部41的两端分别设置用于将第四轴承221锁定在第一通孔22内的螺母。

请参阅图6，在本实施例中，输出轴3位于连通腔13的端部设有第二凹口31，输出轴3在第二凹口31的两侧设有第二通孔32，第二通孔32内设有第五轴承321，第三交叉轴部51的两端分别穿设于两个第五轴承321内。具体地，第三交叉轴部51的两端分别设置用于将第五轴承321锁定在第二通孔32内的螺母。

请参阅图7，在本实施例中，传动轴6的一端设有第三凹口61，传动轴6在第三凹口61的两侧设有第三通孔62，第三通孔62内设有第六轴承621，第二交叉轴部42的两端分别穿设于两个第六轴承621内。传动轴6的另一端设有第四凹口63，传动轴6在第四凹口63的两端设有第四通孔64，第四通孔64内设有第七轴承641，第四交叉轴部52的两端分别穿设于两个第七轴承641内。具体地，第二交叉轴部42的两端分别设有用于将第六轴承621锁定在第三通孔62的螺母，第四交叉轴部52的两端分别设有用于将第七轴承641锁定在第四通孔64的螺母。

结合图1至图7，本实用新型的机器人末端旋转轴的传动结构100的具体工作原理如下：

输入轴2的转动可带动第一十字交叉轴4的第一交叉轴部41和第二交叉轴部42转动，第一十字交叉轴4通过第二交叉轴部42带动传动轴6转动，传动轴6转动可带动第二十字交叉轴5的第三交叉轴部51及第四交叉轴部52转动，第二十字交叉轴5通过第三交叉轴部51带动输出轴3转动，实现将输入轴2的转动传动至输出轴3。

综上，本实用新型的机器人末端旋转轴的传动结构100无需通过现有的锥齿轮传动，便可实现机器人末端轴的旋转运动，且由于输入轴2、输出轴3和传动轴6位于同一平面内，输入轴2的轴线与传动轴6的轴线之间的夹角为45度，输出轴3的轴线与传动轴6的轴线之间的夹角为45度，第一交叉轴部41与第三交叉轴部51位于同一平面内，第二交叉轴部42于第四交叉轴部52位于同一平面内，从而可实现输入轴2与输出轴3的等速传动。

以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实例而已，不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，均属于本实用新型所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种机器人末端旋转轴的传动结构，其特征在于，包括：

腕部，所述腕部设有第一安装孔及第二安装孔，所述第一安装孔与所述第二安装孔于所述腕部的内部连通并形成连通腔；

输入轴，所述输入轴可转动地安装于所述第一安装孔内；

输出轴，所述输出轴可转动地安装于所述第二安装孔内，且所述输出轴的轴向方向与所述输出轴的轴向方向垂直；

第一十字交叉轴，所述第一十字交叉轴包括第一交叉轴部及第二交叉轴部，所述第一交叉轴部与所述第二交叉轴部呈十字交叉设置，所述第一交叉轴部的两端可转动地设置于所述输入轴位于所述连通腔的端部上；

第二十字交叉轴，所述第二十字交叉轴包括第三交叉轴部及第四交叉轴部，所述第三交叉轴部与所述第四交叉轴部呈十字交叉设置，所述第三交叉轴部的两端可转动地设置于所述输出轴位于所述连通腔的端部上；

传动轴，所述传动轴的一端与所述第二交叉轴部转动连接，所述传动轴的另一端与所述第四交叉轴部转动连接；

所述输入轴、所述输出轴和所述传动轴位于同一平面内，所述输入轴的轴线与所述传动轴的轴线之间的夹角为45度，所述输出轴的轴线与所述传动轴的轴线之间的夹角为45度，所述第一交叉轴部与所述第三交叉轴部位于同一平面内，所述第二交叉轴部于所述第四交叉轴部位于同一平面内。

2.根据权利要求1所述的机器人末端旋转轴的传动结构，其特征在于，所述第一安装孔内设有第一轴承，所述输入轴设置于所述第一轴承内。

3.根据权利要求2所述的机器人末端旋转轴的传动结构，其特征在于，所述第一安装孔内设有输入轴轴承座，所述第一轴承设置于所述输入轴轴承座内。

4.根据权利要求3所述的机器人末端旋转轴的传动结构，其特征在于，还包括传动轴轴承座及第二轴承，所述传动轴轴承座设置于所述连通腔内并与所述输入轴轴承座固定，所述第二轴承安装于所述传动轴轴承座内，所述传动轴穿设于所述第二轴承内。

5.根据权利要求4所述的机器人末端旋转轴的传动结构，其特征在于，所述输入轴轴承座上设有凹槽，所述传动轴轴承座上设有凸起，所述凸起插入所述凹槽内并与所述输入轴轴承座固定。

6.根据权利要求1所述的机器人末端旋转轴的传动结构，其特征在于，所述第二安装孔内设有第三轴承，所述输出轴设置于所述第三轴承内。

7.根据权利要求1所述的机器人末端旋转轴的传动结构，其特征在于，所述输入轴位于所述连通腔的端部设有第一凹口，所述输入轴在所述第一凹口的两侧设有第一通孔，所述第一通孔内设有第四轴承，所述第一交叉轴部的两端分别穿设于两个所述第四轴承内。

8.根据权利要求1所述的机器人末端旋转轴的传动结构，其特征在于，所述输出轴位于所述连通腔的端部设有第二凹口，所述输出轴在所述第二凹口的两侧设有第二通孔，所述第二通孔内设有第五轴承，所述第三交叉轴部的两端分别穿设于两个所述第五轴承内。

9.根据权利要求1所述的机器人末端旋转轴的传动结构，其特征在于，所述传动轴的一端设有第三凹口，所述传动轴在所述第三凹口的两侧设有第三通孔，所述第三通孔内设有第六轴承，所述第二交叉轴部的两端分别穿设于两个所述第六轴承内。

10.根据权利要求1所述的机器人末端旋转轴的传动结构，其特征在于，所述传动轴的另一端设有第四凹口，所述传动轴在所述第四凹口的两端设有第四通孔，所述第四通孔内设有第七轴承，所述第四交叉轴部的两端分别穿设于两个所述第七轴承内。

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