CN217147432U - 一种伸缩臂及搬运系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种伸缩臂及搬运系统。伸缩臂包括滚轮和提升机构，滚轮安装在伸缩臂底部，提升机构安装在伸缩臂上；提升机构包括提升电机和提升组件，提升组件包括凸轮轴和支撑件，凸轮轴安装在提升电机主轴上，支撑件在凸轮轴上偏心安装，支撑件随凸轮轴旋转让伸缩臂本体相对地面升高以使第一驱动轮悬空。搬运系统，包括本体和伸缩臂。本实用新型中采用与现有技术完全不同的技术路线，通过对叉臂本身的提升和下降实现滚轮的触地或回收，精简了叉臂的独立驱动机构的结构，跳出思维盲区，在设计过程中不需要考虑叉臂本身尺寸的问题，增大了滚轮在竖直方向的升降量程；减少了下表面触碰地面突起的可能性。

Description

一种伸缩臂及搬运系统

技术领域

本实用新型涉及搬运装置领域，具体涉及一种伸缩臂及搬运系统。

背景技术

目前市面上使用较好的一种AGV叉车，在叉臂上安装有独立于叉车驱动系统的叉臂驱动系统，叉臂可以相对叉车本体独立运动，这样叉臂和叉车之间可以更灵活的配合完成搬运，同时又可以精简叉车本体上的结构；但是此种具有独立驱动系统的叉臂，在不工作时，需要将驱动系统中的滚轮收起来以减少摩擦提高使用寿命。

如图1、图2所示，是现有技术中对滚轮收起的方案，在该方案主要由推杆、滑块、连杆、主轴、驱动轮和驱动电机合作完成；该叉臂中的驱动轮组件通过安装板安装到叉臂上，主轴也因此固定。推杆可伸缩，推杆推动滑块在上安装板的槽内进行移动，从而带动连杆运动，由于主轴固定，驱动轮和电机实现旋转运动从而抬升或降低驱动轮。推杆伸长，带动滑块向图示右方滑动，带动连杆向图示竖直方向运动，从而降低驱动轮。推杆收缩，带动滑块向图示左方滑动，带动连杆向图示水平方向运动，从而抬升驱动轮。

在图1、图2中对于滚轮的收起是通过让叉臂的独立驱动系本身统进行升降而完成的，但是由于叉臂本身尺寸的限制，滚轮在竖直运动的量程范围较小，导致滚轮能够提升的高度较小；叉臂的伸缩运动和滚轮的竖直运动都杂糅在叉臂驱动轮组件中，使得机械结构复杂，不利于安装和维护。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供伸缩臂，可以解决上述技术问题中的一个或是多个。

为了达到上述目的，本实用新型提出的技术方案如下：

一种伸缩臂，所述伸缩臂包括滚轮和提升机构，所述滚轮安装在所述伸缩臂底部，所述提升机构安装在所述伸缩臂上；

所述提升机构包括提升电机和提升组件，所述提升组件包括凸轮轴和支撑件，所述凸轮轴安装在所述提升电机主轴上，所述支撑件在所述凸轮轴上偏心安装，所述支撑件随所述凸轮轴旋转让所述伸缩臂本体相对地面升高以使第一驱动轮悬空。

优选的：所述支撑件为脚轮、支杆、垫块、垫板中的任意一种。

优选的：还包括滚轮电机，所述滚轮电机驱动所述滚轮。

优选的：还包括安装板和安装座，所述滚轮电机和所述滚轮均固定在所述安装座上，所述安装座与所述安装板通过转轴连接，所述转轴处安装有卡簧使所述安装座可以相对所述安装板摆动。

优选的：还包括检测组件，所述检测组件包括传感器和被检测垫片，所述被检测垫片安装在所述凸轮轴上，所述被检测垫片随所述凸轮轴旋转触发所述传感器。

优选的：所述伸缩臂上设置有举升机构。

本实用新型的目的是提供一种搬运系统，可以解决上述技术问题中的一个或是多个。

一种搬运系统，包括本体和伸缩臂，在所述本体上安装第一驱动机构，所述本体上的设置容纳槽；在所述伸缩臂上设置第二驱动机构，所述第二驱动机构独立于所述第一驱动机构工作；所述第二驱动机构包括滚轮和滚轮电机，所述滚轮带动所述伸缩臂自主沿水平方向从所述容纳槽离开或回到所述本体。

在所述伸缩臂上安装提升机构；所述提升机构包括提升电机和提升组件，所述提升组件包括凸轮轴和支撑件，所述凸轮轴安装在所述提升电机主轴上，所述支撑件在所述凸轮轴上偏心安装，所述支撑件随所述凸轮轴旋转让所述伸缩臂本体相对地面升高以使第一驱动轮悬空。

优选的：在所述容纳槽侧壁安装有滑轨，所述伸缩臂后端安装有支撑轮，所述支撑轮在所述滑轨内滚动，让所述伸缩臂沿所述滑轨滑动伸缩。

优选的：所述伸缩臂以所述伸缩臂的后端为轴让所述伸缩臂本体的前端逆时针向上摆动，使第二驱动轮离地。

优选的：所述提升机构的安装位置在所述伸缩臂上的前二分之一。

优选的：所述提升机构安装在所述本体上。

本实用新型的技术效果是：

本实用新型中采用与现有技术完全不同的技术路线，通过对叉伸缩臂本身的提升和下降实现滚轮的触地或回收，精简了伸缩臂的独立驱动机构的结构，跳出思维盲区，在设计过程中不需要考虑伸缩臂本身尺寸的问题，增大了滚轮在竖直方向的升降量程；减少了下表面触碰地面突起的可能性。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说实用新型用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

在附图中：

图1是现有技术中伸缩臂的结构示意图；

图2是图1中滚轮提升的具体结构示意图；

图3是本实用新型中伸缩臂的总体结构示意图；

图4是图3提升机构和驱动机构的结构示意图；

图5是图4的右视结构示意图；

图6是本实用新型中的搬运系统结构示意图；

图7是图6中搬运系统中滚轮下降状态示意图；

图8是图6中搬运系统中滚轮提升状态示意图；

其中，上述附图包括以下附图标记：

伸缩臂(叉臂)1，滑轨101，推杆102、滑块103、连杆104、上安装板105、主轴106、驱动电机107、驱动轮108、配重块109；

驱动组件2，凸轮轴201、提升电机202、被检测垫片203、传感器204、支撑件205、限位块 206、转轴207、侧安装板208、安装座209；

本体3，地面4。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施例来详细说实用新型本实用新型，其中的示意性实施例以及说实用新型仅用来解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的不当限定。

需要说实用新型的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说实用新型本实用新型。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外实用新型确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指实用新型存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说实用新型的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

如图1、图2所示，现有技术中的叉臂驱动与滚轮收起的结构示意图。

在图1和图2中，叉臂1，滑轨101，推杆102、滑块103、连杆104、上安装板105、主轴106、驱动电机107、驱动轮108；驱动组件2。

实施例一

如图3—图5所示，一种伸缩臂，所述伸缩臂包括滚轮和提升机构，所述滚轮安装在所述伸缩臂底部，所述提升机构安装在所述伸缩臂上；所述提升机构包括提升电机和提升组件，所述提升组件包括凸轮轴和支撑件，所述凸轮轴安装在所述提升电机主轴上，所述支撑件在所述凸轮轴上偏心安装，所述支撑件随所述凸轮轴旋转让所述伸缩臂本体相对地面升高以使第一驱动轮悬空。

在这里，凸轮轴安装在提升电机带主轴上，提升电机旋转，支撑件跟随改变位置对伸缩臂实现一个向上的支撑进一步让滚轮悬空离地，滚轮悬空过程中与滚轮相关的传动组件没有改变原有的相对位置。

在这里，滚轮可以通过设置在伸缩臂上的滚轮电机驱动，伸缩臂自主移动；或者滚轮通过链条等传动连接让伸缩臂被动移动。

在某些实施例中：所述支撑件为脚轮、支杆、垫块、垫板中的任意一种。

如图4所示，脚轮是优选的支撑件，可以实现多种高度的调节。其他的支杆、垫块或是垫板适合单一高度的调节。

如图4所示，在某些实施例中：还包括安装板和安装座，所述滚轮电机和所述滚轮均固定在所述安装座上，所述安装座与所述安装板通过转轴连接，所述转轴处安装有卡簧(扭簧) 使所述安装座可以相对所述安装板摆动。

如图4所示，为提升机构在伸缩臂上的安装位置。在这里提升机构靠近滚轮安装，与滚轮共用安装座。

在这里，滚轮在滚动过程中遇到地面凹凸不平时，对地面突起程度的不同具有自适应。

另外，更优选的是，在安装座与安装板之间设置一个限位块，限位块在安装座摆动时，可以调整滚轮的自适应程度，优选的是限位块固定在安装座上。

在某些实施例中：还包括检测组件，所述检测组件包括传感器和被检测垫片，所述被检测垫片安装在所述凸轮轴上，所述被检测垫片随所述凸轮轴旋转触发所述传感器。

为了保证滚轮离地和触地的准确，设置检测组件，其中传感器相对固定不懂，被检测垫片随凸轮轴的旋转而旋转，完成与传感器的匹配，进而给出提升电机的工作命令信号。

在某些实施例中：所述伸缩臂上设置有举升机构。剪叉组件作为举升机构安装在伸缩臂上。实现伸缩臂的自动搬运。

在某些实施例中：优选的在伸缩臂的前端(头部)配有合适重量的配重块，平衡整个叉臂的质量分布，使得叉臂在运动过程中更加的平稳。

实施例二

如图3—图8所示，一种搬运系统，包括本体和伸缩臂，在所述本体上安装第一驱动机构，所述本体上的设置容纳槽；在所述伸缩臂上设置第二驱动机构，所述第二驱动机构独立于所述第一驱动机构工作；所述第二驱动机构包括滚轮和滚轮电机，所述滚轮带动所述伸缩臂自主沿水平方向从所述容纳槽离开或回到所述本体。

在所述伸缩臂上安装提升机构；所述提升机构包括提升电机和提升组件，所述提升组件包括凸轮轴和支撑件，所述凸轮轴安装在所述提升电机主轴上，所述支撑件在所述凸轮轴上偏心安装，所述支撑件随所述凸轮轴旋转让所述伸缩臂本体相对地面升高以使第一驱动轮悬空。

如图6所示，为伸缩臂相对小车本体的安装位置，伸缩臂相对小车本体离开或收回即可完成叉臂的伸长和收缩。

在这里提升机构优选安装在伸缩臂上，但是根据工作原理，同样可以将提升机构安装在本体上，可以同样将伸缩臂太高。

在本搬运系统，本体和伸缩臂彼此独立工作，伸缩臂在本体内随着本体移动到指定位置之后，伸缩臂再单独运行到需要搬运的物品地点，在伸缩臂上可以设置有举升机构(例如剪叉机构)实现伸缩臂的自主搬运；或者伸缩臂分批将物品搬运到本体上，搬运过程中本体和伸缩臂之间配合方式灵活不限。

根据提升或下降叉臂的指令，提升电机正转或反转，转动凸轮轴实现叉臂的提升或下降，进而使滚轮(驱动轮)远离地面或接触地面。

当搬运结束，伸缩臂回到本体之后；凸轮轴旋转让伸缩臂上滚轮所在端(通常是伸缩臂的前端)翘起，进而使滚轮离地，滚轮本身在伸缩臂上的位置等不发生改动，对于伸缩臂的抬升不收伸缩臂本身尺寸的限制，滚轮离地高度可调。

在某些实施例中：在所述容纳槽侧壁安装有滑轨，所述伸缩臂后端安装有支撑轮，所述支撑轮在所述滑轨内滚动，让所述伸缩臂沿所述滑轨滑动伸缩。滑轨的设置可以保证伸缩臂在进出本体的滑动方向，保证伸缩臂的稳定伸出和缩回。

在某些实施例中：所述伸缩臂以所述伸缩臂的后端为轴让所述伸缩臂本体的前端逆时针向上摆动，使第二驱动轮离地。对于抬升要求更少，更容易实现，降低抬升难度。

在某些实施例中：所述提升机构的安装位置在所述伸缩臂上的前二分之一。根据杠杆原理可知，这样设置可以减少提升电机带扭矩要求。更优选的是靠近滚轮设置。

在某些实施例中：还包括安装板和安装座，所述滚轮电机和所述滚轮均固定在所述安装座上，所述安装座与所述安装板通过转轴连接，所述转轴处安装有卡簧(扭簧)使所述安装座可以相对所述安装板摆动。

在这里，滚轮在滚动过程中遇到地面凹凸不平时，对地面突起程度的不同具有自适应；卡簧的弹力使驱动轮始终接触地面。

另外，更优选的是，在安装座209与安装板105之间设置一个限位块206，限位块在安装座摆动时，可以调整滚轮的自适应程度，优选的是限位块固定在安装板上。

在某些实施例中：还包括检测组件，所述检测组件包括传感器和被检测垫片，所述被检测垫片安装在所述凸轮轴上，所述被检测垫片随所述凸轮轴旋转触发所述传感器。

为了保证滚轮离地和触地的准确，设置检测组件，其中传感器相对固定不懂，被检测垫片随凸轮轴的旋转而旋转，完成与传感器的匹配，进而给出提升电机的工作命令信号。

在本实用新型中提升机构提升的是整个叉臂，而不是原有方案的只操作驱动轮的离地高度；将伸缩臂的提升和伸缩臂的伸出收缩运动分离，简化机械结构，有利于安装拆卸和维修维护；在相同的尺寸限制下，能够增加滚轮(驱动轮)距离地面的距离，减少了下表面触碰地面突起的可能性。对地面突起程度的不同具有自适应，限位块限制自适应的程度。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种伸缩臂，其特征在于：所述伸缩臂包括滚轮和提升机构，所述滚轮安装在所述伸缩臂底部，所述提升机构安装在所述伸缩臂上；

所述提升机构包括提升电机和提升组件，所述提升组件包括凸轮轴和支撑件，所述凸轮轴安装在所述提升电机主轴上，所述支撑件在所述凸轮轴上偏心安装，所述支撑件随所述凸轮轴旋转让所述伸缩臂本体相对地面升高以使第一驱动轮悬空。

2.根据权利要求1所述的伸缩臂，其特征在于：所述支撑件为脚轮、支杆、垫块、垫板中的任意一种。

3.根据权利要求1所述的伸缩臂，其特征在于：还包括滚轮电机，所述滚轮电机驱动所述滚轮。

4.根据权利要求3所述的伸缩臂，其特征在于：还包括安装板和安装座，所述滚轮电机和所述滚轮均固定在所述安装座上，所述安装座与所述安装板通过转轴连接，所述转轴处安装有卡簧使所述安装座可以相对所述安装板摆动。

5.根据权利要求1所述的伸缩臂，其特征在于：还包括检测组件，所述检测组件包括传感器和被检测垫片，所述被检测垫片安装在所述凸轮轴上，所述被检测垫片随所述凸轮轴旋转触发所述传感器。

6.根据权利要求1所述的伸缩臂，其特征在于：所述伸缩臂上设置有举升机构。

7.一种搬运系统，包括本体和伸缩臂，在所述本体上安装第一驱动机构，所述本体上的设置容纳槽，

在所述伸缩臂上设置第二驱动机构，所述第二驱动机构独立于所述第一驱动机构工作；所述第二驱动机构包括滚轮和滚轮电机，所述滚轮带动所述伸缩臂自主沿水平方向从所述容纳槽离开或回到所述本体；

其特征在于：在所述伸缩臂上安装提升机构；所述提升机构包括提升电机和提升组件，所述提升组件包括凸轮轴和支撑件，所述凸轮轴安装在所述提升电机主轴上，所述支撑件在所述凸轮轴上偏心安装，所述支撑件随所述凸轮轴旋转让所述伸缩臂本体相对地面升高以使第一驱动轮悬空。

8.根据权利要求7所述的搬运系统，其特征在于：在所述容纳槽侧壁安装有滑轨，所述伸缩臂后端安装有支撑轮，所述支撑轮在所述滑轨内滚动，让所述伸缩臂沿所述滑轨滑动伸缩。

9.根据权利要求8所述的搬运系统，其特征在于：所述伸缩臂以所述伸缩臂的后端为轴让所述伸缩臂本体的前端逆时针向上摆动，使第二驱动轮离地。

10.根据权利要求7所述的搬运系统，其特征在于：所述提升机构安装在所述本体上。

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