CN217143974U - 一种工业机器人复合夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业机器人技术领域，且公开了一种工业机器人复合夹具，包括机器人手臂，所述机器人手臂的底部设置有安装框，所述安装框的内部设置有调节组件。该工业机器人复合夹具，通过设置固定机构，启动驱动伺服电机带动圆盘转动，限位杆带动移动框在支撑板和竖杆的支撑下向下移动，连杆推动前后两侧滑动块相背移动，在支撑杆的支撑下带动矩形块和卡块同时移动，使得卡块与安装板脱离，便可向下取出安装板，完成对夹板的拆卸，当不同规格的夹板安装时将安装板延伸至安装盒内部，启动驱动伺服电机反向转动即可，再次通过卡块将安装板固定，完成夹具的更换，实现了便于拆卸更换的目的，方便夹持不同形状的工件。

Description

一种工业机器人复合夹具

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业机器人复合夹具。

背景技术

夹具是指机械制造过程中用来固定加工对象，使之占有正确的位置，以接受施工或检测的装置，又称卡具，从广义上说，在工艺过程中的任何工序，用来迅速、方便以及安全地安装工件的装置，都可称为夹具。

目前现有的工业机器人复合夹具，大都为固定形式，无法对夹具进行拆卸更换，仅能对单一形状的工件进行夹持，一旦更换工件后，夹具也需要更换，适用性较差，故而提出一种工业机器人复合夹具来解决上述所提出的问题。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种工业机器人复合夹具，具备便于拆卸更换等优点，解决了现有的工业机器人复合夹具，大都为固定形式，无法对夹具进行拆卸更换，仅能对单一形状的工件进行夹持，一旦更换工件后，夹具也需要更换，适用性较差的问题。

(二)技术方案

为实现上述便于拆卸更换目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人复合夹具，包括机器人手臂，所述机器人手臂的底部设置有安装框，所述安装框的内部设置有调节组件，所述调节组件的底部左右两侧均设置有与安装框内壁前后两侧滑动连接并延伸至安装框底部的安装盒，所述安装盒的内部设置有延伸至其底部的夹持组件，所述安装盒的内壁前后两侧之间设置有与夹持组件卡接的固定机构，所述安装盒的内部设置有与固定机构活动连接的驱动机构。

优选的，所述调节组件包括伺服电机，所述安装框的内顶壁固定安装有伺服电机，所述安装框的内壁左右两侧之间转动连接有位于伺服电机下方的双向螺纹杆，所述伺服电机的输出轴处与双向螺纹杆的外侧均固定安装有皮带轮，两个所述皮带轮之间传动连接有传动皮带，所述双向螺纹杆的外侧螺纹连接有数量为两个的螺纹块，两个所述安装盒分别固定安装在两个螺纹块的底部且与安装框内壁前后两侧滑动连接并延伸至安装框的底部。

优选的，所述夹持组件包括安装板，所述安装盒的内部活动安装有延伸至其底部的安装板，所述安装板的底部固定安装有夹板。

优选的，所述固定机构包括支撑杆，所述安装盒的内壁前后两侧之间固定安装有位于安装板上方的支撑杆，所述支撑杆的外侧滑动安装有数量为两个且分别位于安装板前后两侧的滑块，所述滑块的底部固定安装有与安装盒内底壁滑动连接的矩形块，前后两个所述矩形块的相对侧均固定安装有与安装板卡接的卡块。

优选的，所述驱动机构包括驱动伺服电机，所述安装盒的内壁右侧固定安装有驱动伺服电机，所述驱动伺服电机的输出轴处固定安装有圆盘，所述圆盘的左侧固定安装有限位杆，所述安装盒的内顶壁固定安装有数量为两个且分别位于圆盘前后两侧的竖杆，所述竖杆的外侧滑动安装有支撑板，两个所述支撑板之间固定安装有套在限位杆外侧的移动框，所述移动框的左侧前后两端均转动连接有分别与两个滑块左侧转动连接的连杆。

优选的，所述安装盒的内底壁开设有与安装板相适配的穿孔，所述安装框的内底壁为开口设计。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种工业机器人复合夹具，具备以下有益效果：

该工业机器人复合夹具，通过设置固定机构，启动驱动伺服电机带动圆盘转动，限位杆带动移动框在支撑板和竖杆的支撑下向下移动，连杆推动前后两侧滑动块相背移动，在支撑杆的支撑下带动矩形块和卡块同时移动，使得卡块与安装板脱离，便可向下取出安装板，完成对夹板的拆卸，当不同规格的夹板安装时将安装板延伸至安装盒内部，启动驱动伺服电机反向转动即可，再次通过卡块将安装板固定，完成夹具的更换，实现了便于拆卸更换的目的，方便夹持不同形状的工件。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型安装盒左视剖视局部示意图。

图中：1机器人手臂、2安装框、3调节组件、31伺服电机、32双向螺纹杆、33皮带轮、34传动皮带、35螺纹块、4安装盒、5夹持组件、51安装板、52夹板、6固定机构、61支撑杆、62滑块、63矩形块、64卡块、7驱动机构、71驱动伺服电机、72圆盘、73限位杆、74竖杆、75支撑板、76移动框、77连杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种工业机器人复合夹具，包括机器人手臂1，机器人手臂1的底部固定安装有安装框2，安装框2的内部固定安装有调节组件3，调节组件3的底部左右两侧均固定安装有与安装框2内壁前后两侧滑动连接并延伸至安装框2底部的安装盒4，调节组件3包括伺服电机31，安装框2的内顶壁固定安装有伺服电机31，安装框2的内壁左右两侧之间转动连接有位于伺服电机31下方的双向螺纹杆32，伺服电机31的输出轴处与双向螺纹杆32的外侧均固定安装有皮带轮33，两个皮带轮33之间传动连接有传动皮带34，双向螺纹杆32的外侧螺纹连接有数量为两个的螺纹块35，两个安装盒4分别固定安装在两个螺纹块35的底部且与安装框2内壁前后两侧滑动连接并延伸至安装框2的底部。

安装盒4的内部活动安装有延伸至其底部的夹持组件5，夹持组件5包括安装板51，安装盒4的内部活动安装有延伸至其底部的安装板51，安装板51的底部固定安装有夹板52，安装盒4的内底壁开设有与安装板51相适配的穿孔，安装框2的内底壁为开口设计。

安装盒4的内壁前后两侧之间固定安装有与夹持组件5卡接的固定机构6，固定机构6包括支撑杆61，安装盒4的内壁前后两侧之间固定安装有位于安装板51上方的支撑杆61，支撑杆61的外侧滑动安装有数量为两个且分别位于安装板51前后两侧的滑块62，滑块62的底部固定安装有与安装盒4内底壁滑动连接的矩形块63，前后两个矩形块63的相对侧均固定安装有与安装板51卡接的卡块64。

安装盒4的内部固定安装有与固定机构6活动连接的驱动机构7，驱动机构7包括驱动伺服电机71，安装盒4的内壁右侧固定安装有驱动伺服电机71，驱动伺服电机71的输出轴处固定安装有圆盘72，圆盘72的左侧固定安装有限位杆73，安装盒4的内顶壁固定安装有数量为两个且分别位于圆盘72前后两侧的竖杆74，竖杆74的外侧滑动安装有支撑板75，两个支撑板75之间固定安装有套在限位杆73外侧的移动框76，移动框76的左侧前后两端均转动连接有分别与两个滑块62左侧转动连接的连杆77。

通过设置固定机构6，启动驱动伺服电机71带动圆盘72转动，限位杆73带动移动框76在支撑板75和竖杆74的支撑下向下移动，连杆77推动前后两侧滑动块62相背移动，在支撑杆61的支撑下带动矩形块63和卡块64同时移动，使得卡块64与安装板51脱离，便可向下取出安装板51，完成对夹板52的拆卸，当不同规格的夹板52安装时将安装板51延伸至安装盒4内部，启动驱动伺服电机71反向转动即可，再次通过卡块64将安装板51固定，完成夹具的更换，实现了便于拆卸更换的目的，方便夹持不同形状的工件。

综上所述，该工业机器人复合夹具，通过设置固定机构6，启动驱动伺服电机71带动圆盘72转动，限位杆73带动移动框76在支撑板75和竖杆74的支撑下向下移动，连杆77推动前后两侧滑动块62相背移动，在支撑杆61的支撑下带动矩形块63和卡块64同时移动，使得卡块64与安装板51脱离，便可向下取出安装板51，完成对夹板52的拆卸，当不同规格的夹板52安装时将安装板51延伸至安装盒4内部，启动驱动伺服电机71反向转动即可，再次通过卡块64将安装板51固定，完成夹具的更换，实现了便于拆卸更换的目的，方便夹持不同形状的工件，解决了现有的工业机器人复合夹具，大都为固定形式，无法对夹具进行拆卸更换，仅能对单一形状的工件进行夹持，一旦更换工件后，夹具也需要更换，适用性较差的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种工业机器人复合夹具，包括机器人手臂(1)，所述机器人手臂(1)的底部设置有安装框(2)，所述安装框(2)的内部设置有调节组件(3)，所述调节组件(3)的底部左右两侧均设置有与安装框(2)内壁前后两侧滑动连接并延伸至安装框(2)底部的安装盒(4)，其特征在于：所述安装盒(4)的内部设置有延伸至其底部的夹持组件(5)，所述安装盒(4)的内壁前后两侧之间设置有与夹持组件(5)卡接的固定机构(6)，所述安装盒(4)的内部设置有与固定机构(6)活动连接的驱动机构(7)。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述调节组件(3)包括伺服电机(31)，所述安装框(2)的内顶壁固定安装有伺服电机(31)，所述安装框(2)的内壁左右两侧之间转动连接有位于伺服电机(31)下方的双向螺纹杆(32)，所述伺服电机(31)的输出轴处与双向螺纹杆(32)的外侧均固定安装有皮带轮(33)，两个所述皮带轮(33)之间传动连接有传动皮带(34)，所述双向螺纹杆(32)的外侧螺纹连接有数量为两个的螺纹块(35)，两个所述安装盒(4)分别固定安装在两个螺纹块(35)的底部且与安装框(2)内壁前后两侧滑动连接并延伸至安装框(2)的底部。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述夹持组件(5)包括安装板(51)，所述安装盒(4)的内部活动安装有延伸至其底部的安装板(51)，所述安装板(51)的底部固定安装有夹板(52)。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述固定机构(6)包括支撑杆(61)，所述安装盒(4)的内壁前后两侧之间固定安装有位于安装板(51)上方的支撑杆(61)，所述支撑杆(61)的外侧滑动安装有数量为两个且分别位于安装板(51)前后两侧的滑块(62)，所述滑块(62)的底部固定安装有与安装盒(4)内底壁滑动连接的矩形块(63)，前后两个所述矩形块(63)的相对侧均固定安装有与安装板(51)卡接的卡块(64)。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述驱动机构(7)包括驱动伺服电机(71)，所述安装盒(4)的内壁右侧固定安装有驱动伺服电机(71)，所述驱动伺服电机(71)的输出轴处固定安装有圆盘(72)，所述圆盘(72)的左侧固定安装有限位杆(73)，所述安装盒(4)的内顶壁固定安装有数量为两个且分别位于圆盘(72)前后两侧的竖杆(74)，所述竖杆(74)的外侧滑动安装有支撑板(75)，两个所述支撑板(75)之间固定安装有套在限位杆(73)外侧的移动框(76)，所述移动框(76)的左侧前后两端均转动连接有分别与两个滑块(62)左侧转动连接的连杆(77)。

6.根据权利要求3所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述安装盒(4)的内底壁开设有与安装板(51)相适配的穿孔，所述安装框(2)的内底壁为开口设计。

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