CN217097033U - 一种流水线毛刺工位专用的打磨机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种流水线毛刺工位专用的打磨机器人，属于去毛刺机器人技术领域，包括机座，机座的顶部一侧转动连接有转柱，转柱的顶端安装有机械手，机械手包括固定臂、大臂、小臂及两个液压缸，固定臂固定安装在转柱的顶端，大臂转动连接在固定臂的顶端，小臂转动连接在大臂的前端，一个液压缸连接在固定臂与大臂之间，另一个液压缸连接在大臂与小臂之间，小臂的前端固定安装有打磨电机，打磨电机的输出轴端部固定有槽状的安装座，安装座上安装有打磨盘，打磨盘上设有磨盘座，磨盘座滑动连接在安装座内；该打磨机器人能够方便对打磨盘进行更换，提高机器人工作时的便利性，进而提高机器人的工作效率。

Description

一种流水线毛刺工位专用的打磨机器人

技术领域

本实用新型涉及去毛刺机器人技术领域，尤其涉及一种流水线毛刺工位专用的打磨机器人。

背景技术

铸造工件在铸造完成之后其表面含有大量毛刺，普遍需要进行打磨和抛光，铸造件经过打磨加工后形成工件成品,目前通过在流水线上的打磨机器人对工件进行去毛刺作业。

然而，通过打磨机器人上的打磨机对铸造工件进行打磨时，由于打磨机的时效性以及不同打磨需求，往往需适配不同的打磨机，目前打磨机器人机械手末端连接的打磨机均为螺栓固定方式，在更换打磨机时操作繁琐且效率低。

实用新型内容

本实用新型提出的一种流水线毛刺工位专用的打磨机器人，解决了打磨机器人上的打磨机对铸造工件进行打磨时，由于打磨机的时效性以及不同打磨需求，往往需适配不同的打磨机，目前打磨机器人机械手末端连接的打磨机均为螺栓固定方式，在更换打磨机时操作繁琐且效率低的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种流水线毛刺工位专用的打磨机器人，包括机座，所述机座的顶部一侧转动连接有转柱，所述转柱的顶端安装有机械手，所述机械手包括固定臂、大臂、小臂及两个液压缸，所述固定臂固定安装在转柱的顶端，所述大臂转动连接在固定臂的顶端，所述小臂转动连接在大臂的前端，一个所述液压缸连接在固定臂与大臂之间，另一个所述液压缸连接在大臂与小臂之间，所述小臂的前端固定安装有打磨电机，所述打磨电机的输出轴端部固定有槽状的安装座，所述安装座上安装有打磨盘，所述打磨盘上设有磨盘座，所述磨盘座滑动连接在安装座内，所述安装座上设有固定机构，所述磨盘座通过固定机构固定在安装座上，所述机座上设置有用于驱使转柱转动的驱动机构。

采用上述方案，通过打磨盘上的磨盘座安装在安装座上，通过固定机构将磨盘座卡紧固定在安装座上，即可实现打磨盘的安装作业，能够方便快速的对整个打磨盘进行更换，提高便利性。

作为优选，所述固定机构包括固定在安装座相对面的两个固定块，所述固定块上均滑动连接有活动杆，所述活动杆的一端连接有紧固卡块，所述紧固卡块滑动连接在安装座的侧壁上，且所述紧固卡块的端部分别卡入在磨盘座的两侧面，所述活动杆的另一端均铰接有连杆，所述安装座的一侧侧面转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆的端部设有旋饼，所述螺纹杆上螺纹连接有活动块，所述连杆的另一端均铰接在活动块上。

采用上述方案，当需要更换打磨盘时，通过转动旋饼带动螺纹杆转动，螺纹杆上的活动块向前运动，活动块通过两个连杆同时带动两个活动杆活动，使两个紧固卡块相互远离并脱离磨盘座，此时磨盘座脱离限位作用，将打磨盘取下即可，同理，安装时，将打磨盘的磨盘座插入安装座内，然后反向转动旋饼，两个紧固卡块相互靠近将磨盘座卡紧在安装座内，实现打磨盘的安装固定。

作为优选，所述活动块的一侧侧面上固定有伸缩杆，且所述伸缩杆的伸缩端固定在安装座的侧面上。

采用上述方案，当安装和拆卸打磨盘时，转动旋饼带动活动块前后活动时，伸缩杆同步伸长和缩短，通过伸缩杆对活动块进行导向，提高活动块活动时的稳定性。

作为优选，所述磨盘座的相对侧面上均开设有卡槽，所述紧固卡块的端部分别卡入在相应的卡槽内。

采用上述方案，安装打磨盘时，通过两个紧固卡块卡入两个卡槽内，实现对磨盘座的固定。

作为优选，所述驱动机构包括固定安装在机座顶部的驱动电机，所述驱动电机的输出轴连接有主动轮，所述转柱的柱体上设有从动轮，所述主动轮与从动轮之间套设有传动皮带。

采用上述方案，该打磨机器人在工作时，驱动电机驱动主动轮转动，主动轮通过传动皮带带动从动轮转动，进而带动转柱转动，使整个机械手调整角度对工件进行全面打磨作业。

作为优选，所述机座的顶部设有工作台，所述工作台的顶部一侧设有固定板，所述工作台的顶部另一侧滑动连接有夹板，所述工作台的顶部固定安装有用于驱动夹板的夹持气缸。

采用上述方案，进行打磨作业时，工件由输送带输送至工作台上，夹持气缸驱动夹板活动，夹板配合固定板将工件夹持固定，进而能够使工件在进行打磨作业时不会发生晃动，保证能够对工件进行稳定打磨。

本实用新型的有益效果：

本实用新型中，通过打磨盘上的磨盘座安装在安装座上，通过转动旋饼使两个紧固卡块脱离磨盘座，即可使打磨盘脱离安装座，能够方便快速的对整个打磨盘进行更换，提高该打磨机器人使用时的便利性，进而提高打磨效率，并通过在工作台上设置固定板及夹板，能够将工件稳定的固定在工作台上，防止在对工件打磨时发生晃动，保证对工件的去毛刺打磨效果。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的另一侧方向视图；

图3为本实用新型固定机构的结构示意图；

图4为本实用新型固定机构的侧视剖面图。

图中：1、机座；2、转柱；3、驱动机构；31、驱动电机；32、主动轮；33、从动轮；34、传动皮带；4、机械手；41、固定臂；42、大臂；43、小臂；44、液压缸；5、打磨电机；6、打磨盘；7、安装座；8、磨盘座；81、卡槽；9、固定机构；91、固定块；92、活动杆；93、紧固卡块；94、连杆；95、活动块；96、螺纹杆；97、旋饼；10、工作台；11、固定板；12、夹板；13、夹持气缸；14、伸缩杆。

具体实施方式

实施例

参照图1-4，本实用新型提供一种流水线毛刺工位专用的打磨机器人，包括机座1，机座1的顶部一侧转动连接有转柱2，转柱2的顶端安装有机械手4，机械手4包括固定臂41、大臂42、小臂43及两个液压缸44，固定臂41固定安装在转柱2的顶端，大臂42转动连接在固定臂41的顶端，小臂43转动连接在大臂42的前端，一个液压缸44连接在固定臂41与大臂42之间，另一个液压缸44连接在大臂42与小臂43之间，小臂43的前端固定安装有打磨电机5，打磨电机5的输出轴端部固定有槽状的安装座7，安装座7上安装有打磨盘6，打磨盘6上设有磨盘座8，磨盘座8滑动连接在安装座7内，安装座7上设有固定机构9，磨盘座8通过固定机构9固定在安装座7上，所述机座上设置有用于驱使转柱转动的驱动机构3。

通过打磨盘6上的磨盘座8安装在安装座7上，通过固定机构9将磨盘座8卡紧固定在安装座7上，即可实现打磨盘6的安装作业，能够方便快速的对整个打磨盘6进行更换，提高便利性。

固定机构9包括固定在安装座7相对面的两个固定块91，固定块91上均滑动连接有活动杆92，活动杆92的一端连接有紧固卡块93，紧固卡块93滑动连接在安装座7的侧壁上，且紧固卡块93的端部分别卡入在磨盘座8的两侧面，活动杆92的另一端均铰接有连杆94，安装座7的一侧侧面转动连接有螺纹杆96，螺纹杆96的端部设有旋饼97，螺纹杆96上螺纹连接有活动块95，连杆94的另一端均铰接在活动块95上。

当需要更换打磨盘6时，通过转动旋饼97带动螺纹杆96转动，螺纹杆96上的活动块95向前运动，活动块95通过两个连杆94同时带动两个活动杆92活动，使两个紧固卡块93相互远离并脱离磨盘座8，此时磨盘座8脱离限位作用，将打磨盘6取下即可，同理，安装时，将打磨盘6的磨盘座8插入安装座7内，然后反向转动旋饼97，两个紧固卡块93相互靠近将磨盘座8卡紧在安装座7内，实现打磨盘6的安装固定作业。

活动块95的一侧侧面上固定有伸缩杆14，且伸缩杆14的伸缩端固定在安装座7的侧面上。

当安装和拆卸打磨盘6时，转动旋饼97带动活动块95前后活动时，伸缩杆14同步伸长和缩短，通过伸缩杆14对活动块95进行导向，提高活动块95活动时的稳定性。

磨盘座8的相对侧面上均开设有卡槽81，紧固卡块93的端部分别卡入在相应的卡槽81内。

安装打磨盘6时，通过两个紧固卡块93卡入两个卡槽81内，实现对磨盘座8的固定作业。

驱动机构3包括固定安装在机座1顶部的驱动电机31，驱动电机31的输出轴连接有主动轮32，转柱2的柱体上设有从动轮33，主动轮32与从动轮33之间套设有传动皮带34。

该打磨机器人在工作时，驱动电机31驱动主动轮32转动，主动轮32通过传动皮带34带动从动轮33转动，进而带动转柱2转动，使整个机械手4调整角度对工件进行全面打磨作业。

机座1的顶部设有工作台10，工作台10的顶部一侧设有固定板11，工作台10的顶部另一侧滑动连接有夹板12，工作台10的顶部固定安装有用于驱动夹板12的夹持气缸13。

进行打磨作业时，工件由输送带输送至工作台10上，夹持气缸13驱动夹板12活动，夹板12配合固定板11将工件夹持固定，进而能够使工件在进行打磨作业时不会发生晃动，保证能够对工件进行稳定打磨。

工作原理：该打磨机器人工作时，工件由输送带输送至工作台10上，夹持气缸13驱动夹板12活动，夹板12配合固定板11将工件夹持固定，驱动电机31驱动主动轮32转动，主动轮32通过传动皮带34带动从动轮33转动，进而带动转柱2转动，使整个机械手4调整角度，两个液压缸44驱动大臂42及小臂43活动调节打磨盘6打磨角度，打磨电机5驱动打磨盘6高速转动实现对工件的打磨作业，当需要更换打磨盘6时，通过转动旋饼97带动螺纹杆96转动，螺纹杆96上的活动块95向前运动，活动块95通过两个连杆94同时带动两个活动杆92活动，使两个紧固卡块93相互远离并脱离磨盘座8，此时磨盘座8脱离限位作用，将打磨盘6取下即可，同理，安装时，将打磨盘6的磨盘座8插入安装座7内，然后反向转动旋饼97，两个紧固卡块93相互靠近将磨盘座8卡紧在安装座7内，实现打磨盘6的安装固定。

Claims (6)

1.一种流水线毛刺工位专用的打磨机器人，其特征在于，包括机座（1），所述机座（1）的顶部一侧转动连接有转柱（2），所述转柱（2）的顶端安装有机械手（4），所述机械手（4）包括固定臂（41）、大臂（42）、小臂（43）及两个液压缸（44），所述固定臂（41）固定安装在转柱（2）的顶端，所述大臂（42）转动连接在固定臂（41）的顶端，所述小臂（43）转动连接在大臂（42）的前端，一个所述液压缸（44）连接在固定臂（41）与大臂（42）之间，另一个所述液压缸（44）连接在大臂（42）与小臂（43）之间，所述小臂（43）的前端固定安装有打磨电机（5），所述打磨电机（5）的输出轴端部固定有槽状的安装座（7），所述安装座（7）上安装有打磨盘（6），所述打磨盘（6）上设有磨盘座（8），所述磨盘座（8）滑动连接在安装座（7）内，所述安装座（7）上设有固定机构（9），所述磨盘座（8）通过固定机构（9）固定在安装座（7）上，所述机座（1）上设置有用于驱使转柱（2）转动的驱动机构（3）。

2.根据权利要求1所述的一种流水线毛刺工位专用的打磨机器人，其特征在于，所述固定机构（9）包括固定在安装座（7）相对面的两个固定块（91），所述固定块（91）上均滑动连接有活动杆（92），所述活动杆（92）的一端连接有紧固卡块（93），所述紧固卡块（93）滑动连接在安装座（7）的侧壁上，且所述紧固卡块（93）的端部分别卡入在磨盘座（8）的两侧面，所述活动杆（92）的另一端均铰接有连杆（94），所述安装座（7）的一侧侧面转动连接有螺纹杆（96），所述螺纹杆（96）的端部设有旋饼（97），所述螺纹杆（96）上螺纹连接有活动块（95），所述连杆（94）的另一端均铰接在活动块（95）上。

3.根据权利要求2所述的一种流水线毛刺工位专用的打磨机器人，其特征在于，所述活动块（95）的一侧侧面上固定有伸缩杆（14），且所述伸缩杆（14）的伸缩端固定在安装座（7）的侧面上。

4.根据权利要求2所述的一种流水线毛刺工位专用的打磨机器人，其特征在于，所述磨盘座（8）的相对侧面上均开设有卡槽（81），所述紧固卡块（93）的端部分别卡入在相应的卡槽（81）内。

5.根据权利要求1所述的一种流水线毛刺工位专用的打磨机器人，其特征在于，所述驱动机构（3）包括固定安装在机座（1）顶部的驱动电机（31），所述驱动电机（31）的输出轴连接有主动轮（32），所述转柱（2）的柱体上设有从动轮（33），所述主动轮（32）与从动轮（33）之间套设有传动皮带（34）。

6.根据权利要求1所述的一种流水线毛刺工位专用的打磨机器人，其特征在于，所述机座（1）的顶部设有工作台（10），所述工作台（10）的顶部一侧设有固定板（11），所述工作台（10）的顶部另一侧滑动连接有夹板（12），所述工作台（10）的顶部固定安装有用于驱动夹板（12）的夹持气缸（13）。

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