CN217022720U - 一种随动小车及机器人运输装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种随动小车及机器人运输装置，属于机器人运输技术领域，该随动小车包括小车主体、第一转向架以及第二转向架，小车主体的前方底侧转动连接有第一转向架，小车主体的后方底侧转动连接有第二转向架，第一转向架及第二转向架均包括第一杆体与第二杆体，第一转向架的第一杆体的一端设置有第一圆弧齿轮，第一转向架的第二杆体的底侧转动连接有若干前轮，第二转向架的第一杆体的一端设置有第二圆弧齿轮，第二转向架的第二杆体的底侧转动连接有若干后轮，第二圆弧齿轮与第一圆弧齿轮相互啮合连接，使得第二转向架跟随第一转向架的转动而同步反向转动。本技术方案，其可有效降低随动小车的转弯半径，提高本机器人运输装置在狭窄通道的通过性。

Description

一种随动小车及机器人运输装置

技术领域

本申请涉及自主移动机器人技术领域，特别涉及一种随动小车及机器人运输装置。

背景技术

在仓储物流领域，AMR(自主移动机器人)被广泛应用。通常，AMR底盘上方安装有载具用于放置货物。在一些场景中，上方载具放置货物的体积和重量受制于载具和机器人重心高度限制，不能达到客户要求。此时，可在机器人后方挂接一个小车来解决上述问题。然而，现有挂接的小车缺乏良好的随动结构，容易使得机器人转弯半径变大，导致机器人在狭窄通道的通过性变差，进而极大地影响了其使用范围。

实用新型内容

本申请要解决的技术问题是提供一种随动小车及机器人运输装置，旨在改善现有技术中挂接了小车的机器人运输装置容易因为转弯半径变大而导致机器人在狭窄通道的通过性变差的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供了一种随动小车，所述随动小车包括小车主体、第一转向架以及第二转向架，所述小车主体的前方底侧转动连接有所述第一转向架，所述小车主体的后方底侧转动连接有所述第二转向架，所述第一转向架及所述第二转向架均包括相互垂直设置的第一杆体与第二杆体，所述第一转向架的所述第一杆体的一端设置有第一圆弧齿轮，所述第一转向架的所述第二杆体的底侧转动连接有若干前轮，所述第二转向架的所述第一杆体的一端设置有第二圆弧齿轮，所述第二转向架的所述第二杆体的底侧转动连接有若干后轮，所述第二圆弧齿轮与所述第一圆弧齿轮相互啮合连接，使得所述第二转向架跟随所述第一转向架的转动而同步反向转动。

可选地，所述小车主体的前方底侧设置有第一回转轴承，以转动连接所述第一转向架，所述小车主体的后方底侧设置有第二回转轴承，以转动连接所述第二转向架。

可选地，所述第二杆体紧固在相应的所述第一杆体的底侧。

可选地，所述第二圆弧齿轮的两侧分别设置有一限位凸起。

可选地，所述第一转向架的所述第二杆体的底侧转动连接有两所述前轮，所述第二转向架的所述第二杆体的底侧转动连接有两所述后轮，两所述前轮之间的间隔与两所述后轮之间的间隔或相等或不相等。

可选地，所述第一转向架的所述第二杆体的顶侧转动连接有若干第一辅助支撑定向轮，所述第二转向架的所述所述第二杆体的顶侧转动连接有若干第二辅助支撑定向轮，所述若干第一辅助支撑定向轮及所述若干第二辅助支撑定向轮均抵接所述小车主体的底侧。

可选地，所述第一转向架的所述第二杆体的顶侧转动连接有两所述第一辅助支撑定向轮，所述第二转向架的所述所述第二杆体的顶侧转动连接有两所述第二辅助支撑定向轮，两所述第一辅助支撑定向轮之间的间隔与两所述第二辅助支撑定向轮之间的间隔。

可选地，所述第一转向架的所述第一杆体的另一端设置有铰接连接机构，以转动连接一主动运输设备。

此外，为实现上述目的，本申请还提供了一种机器人运输装置，所述机器人运输装置包括自主移动机器人以及上述的随动小车，所述自动移动机器人与所述第一转向架的所述第一杆体的另一端进行铰接连接。

可选地，所述自动移动机器人底侧设置有两驱动轮及若干万向从动轮。

本申请提供的随动小车及机器人运输装置，其随动小车包括小车主体、第一转向架以及第二转向架，小车主体的前方底侧转动连接有第一转向架，小车主体的后方底侧转动连接有第二转向架，第一转向架及第二转向架均包括第一杆体与第二杆体，第一转向架的第一杆体的一端设置有第一圆弧齿轮，第一转向架的第二杆体的底侧转动连接有若干前轮，第二转向架的第一杆体的一端设置有第二圆弧齿轮，第二转向架的第二杆体的底侧转动连接有若干后轮，第二圆弧齿轮与第一圆弧齿轮相互啮合连接，使得第二转向架跟随第一转向架的转动而同步反向转动。这样一来，当本随动小车挂接在一主动运输设备(如本机器人运输装置的自动移动机器人)上时，其第一转向架的第一杆体的另一端可与该主动运输设备进行铰接连接，此时，当主动运输设备进行某一方向转向时，随动小车也能随之转动，且第一转向架的第一杆体的长度可决定随动小车前方的第一转向架随之转动的角度，同时，由于第二圆弧齿轮与第一圆弧齿轮相互啮合连接的关系，使得随动小车后方的第二转向架与第一转向架呈镜像关系，此时，两个转向架上轮子的轴线交点即为转弯重心，这样可使得随动小车的转弯半径大幅降低。可见，本技术方案，其可有效降低随动小车的转弯半径，提高本机器人运输装置在狭窄通道的通过性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例的机器人运输装置的结构示意图。

图2为图1所示机器人运输装置的随动小车的结构示意图。

图3为图1所示机器人运输装置的随动原理示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本申请，但并不构成对本申请的限定。此外，下面所描述的本申请各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

如图1及图2所示，本申请实施例提供了一种机器人运输装置1，该机器人运输装置1包括自主移动机器人100以及随动小车200，其中，随动小车200包括小车主体210、第一转向架220以及第二转向架230，小车主体210的前方底侧转动连接有第一转向架220，小车主体210的后方底侧转动连接有第二转向架230，第一转向架220包括相互垂直设置的第一杆体221与第二杆体222，第二转向架230包括相互垂直设置的第一杆体231与第二杆体232，第一转向架220的第一杆体221的一端设置有第一圆弧齿轮223，第一转向架220的第二杆体222的底侧转动连接有若干前轮224，第二转向架230的第一杆体231的一端设置有第二圆弧齿轮233，第二转向架230的第二杆体232的底侧转动连接有若干后轮234，第二圆弧齿轮233与第一圆弧齿轮223相互啮合连接，使得第二转向架230跟随第一转向架220的转动而同步反向转动。自动移动机器人100与第一转向架220的第一杆体221的另一端进行铰接连接。

在本实施例中，如图1及图2所示，自主移动机器人100作为主动运输设备，其尾端与第一转向架220的第一杆体221的另一端进行铰接连接，具体实现方式可以是：在第一转向架220的第一杆体221的另一端设置有铰接连接机构240，该铰接连接机构240具体可以是鱼眼接头241与销钉242的组合，同时，还可进一步在自主移动机器人100先连接一个车钩组件10，再通过车钩组件10上的鱼眼接头241与第一杆体221的另一端上的销钉242的配合，实现上述的铰接连接。这种铰接连接实现方式，可允许自主移动机器人100和随动小车200在高度方向偏差、以及能够允许自主移动机器人100和随动小车200之间的转动与上下跳动，避免自主移动机器人100和随动小车200不在同一路面高度时，出现的自主移动机器人100和随动小车200之间的非牵引力的传递，从而降低对整个机器人运输装置1的结构强度设计要求。同时在制动或减速时，连接点的转动能够起到缓冲作用，避免自主移动机器人100收到较大的减速惯性力而出现点头、甚至倾倒现象发生。

如图1及图2所示，小车主体210的前方底侧设置有第一回转轴承(未图示)，以转动连接第一转向架220，使得第一转向架220可相对小车主体210进行相应的转动。小车主体210的后方底侧设置有第二回转轴承(未图示)，以转动连接第二转向架230，使得第二转向架230亦可相对小车主体210进行相应的转动。第二杆体222、232紧固在相应的第一杆体221、231的底侧，具体紧固方式可以是螺钉、卡扣等，使得第一杆体221、231的转动可同步带动相应的第二杆体222、232转动。为限制第一转向架220及第二转向架230的转动范围，第二圆弧齿轮233的两侧分别设置有一限位凸起20。同时，为确保小车主体210可整体平稳地前行，第一转向架220的第二杆体222的底侧具体可转动连接有两前轮224，第二转向架230的第二杆体232的底侧具体可转动连接有两后轮234，两前轮224之间的间隔与两后轮234之间的间隔相等。另外，通过调节两前轮224之间的间隔和/或调节两后轮234之间的间隔亦可实现随动小车200的转弯半径的调节，因而，根据实际调节需要，两前轮224之间的间隔与两后轮234之间的间隔亦可不相等。

如图1及图2所示，第一转向架220的第二杆体222的顶侧转动连接有若干第一辅助支撑定向轮225，第二转向架230的第二杆体232的顶侧转动连接有若干第二辅助支撑定向轮235，若干第一辅助支撑定向轮225及若干第二辅助支撑定向轮235均抵接小车主体210的底侧。由于小车主体210上的货物重心不永远在两个回转中心上，这时由于偏心力矩作用会对小车主体210产生弯曲作用，在小车主体210下方两个转向架上方分别增加了辅助支撑定向轮，可在两侧能够支撑小车主体210的偏心重量，即使在转向架转动时，亦能够时刻与小车主体210接触。优选地，第一转向架220的第二杆体222的顶侧具体可转动连接有两第一辅助支撑定向轮225，第二转向架230的第二杆体232的顶侧具体可转动连接有两第二辅助支撑定向轮235，两第一辅助支撑定向轮225之间的间隔与两第二辅助支撑定向轮235之间的间隔相等，可确保小车主体210的底侧得到平稳的支撑。

另外，如图1及图3所示，自动移动机器人100底侧设置有两驱动轮110及若干万向从动轮120，当自动移动机器人100拐弯时，自动移动机器人100通过调节两个驱动轮110的速度及若干万向从动轮120的辅助，可有效控制自动移动机器人100的回转中心及姿态。

如图1至图3所示，当自动移动机器人100进行某一方向转向时，随动小车200也能随之转动，且第一转向架220的第一杆体221的长度可决定随动小车200前方的第一转向架210随之转动的角度，同时，由于第二圆弧齿轮233与第一圆弧齿轮223相互啮合连接的关系，使得随动小车200后方的第二转向架230与第一转向架220呈镜像关系，此时，两个转向架上轮子的轴线交点A即为转弯重心，这样可使得随动小车200的转弯半径大幅降低。

本申请实施例的随动小车及机器人运输装置，其随动小车包括小车主体、第一转向架以及第二转向架，小车主体的前方底侧转动连接有第一转向架，小车主体的后方底侧转动连接有第二转向架，第一转向架及第二转向架均包括第一杆体与第二杆体，第一转向架的第一杆体的一端设置有第一圆弧齿轮，第一转向架的第二杆体的底侧转动连接有若干前轮，第二转向架的第一杆体的一端设置有第二圆弧齿轮，第二转向架的第二杆体的底侧转动连接有若干后轮，第二圆弧齿轮与第一圆弧齿轮相互啮合连接，使得第二转向架跟随第一转向架的转动而同步反向转动。这样一来，当本随动小车挂接在一主动运输设备(如本机器人运输装置的自动移动机器人)上时，其第一转向架的第一杆体的另一端可与该主动运输设备进行铰接连接，此时，当主动运输设备进行某一方向转向时，随动小车也能随之转动，且第一转向架的第一杆体的长度可决定随动小车前方的第一转向架随之转动的角度，同时，由于第二圆弧齿轮与第一圆弧齿轮相互啮合连接的关系，使得随动小车后方的第二转向架与第一转向架呈镜像关系，此时，两个转向架上轮子的轴线交点即为转弯重心，这样可使得随动小车的转弯半径大幅降低。可见，本技术方案，其可有效降低随动小车的转弯半径，提高本机器人运输装置在狭窄通道的通过性。

以上结合附图对本申请的实施方式作了详细说明，但本申请不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本申请原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本申请的保护范围内。

在本申请专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”、“排”、“列”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请专利新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请专利的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在实用新型专利中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“固连”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请专利中的具体含义。

在本申请专利中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

Claims (10)

1.一种随动小车，其特征在于，所述随动小车包括小车主体、第一转向架以及第二转向架，所述小车主体的前方底侧转动连接有所述第一转向架，所述小车主体的后方底侧转动连接有所述第二转向架，所述第一转向架及所述第二转向架均包括相互垂直设置的第一杆体与第二杆体，所述第一转向架的所述第一杆体的一端设置有第一圆弧齿轮，所述第一转向架的所述第二杆体的底侧转动连接有若干前轮，所述第二转向架的所述第一杆体的一端设置有第二圆弧齿轮，所述第二转向架的所述第二杆体的底侧转动连接有若干后轮，所述第二圆弧齿轮与所述第一圆弧齿轮相互啮合连接，使得所述第二转向架跟随所述第一转向架的转动而同步反向转动。

2.根据权利要求1所述的随动小车，其特征在于，所述小车主体的前方底侧设置有第一回转轴承，以转动连接所述第一转向架，所述小车主体的后方底侧设置有第二回转轴承，以转动连接所述第二转向架。

3.根据权利要求1所述的随动小车，其特征在于，所述第二杆体紧固在相应的所述第一杆体的底侧。

4.根据权利要求1所述的随动小车，其特征在于，所述第二圆弧齿轮的两侧分别设置有一限位凸起。

5.根据权利要求1所述的随动小车，其特征在于，所述第一转向架的所述第二杆体的底侧转动连接有两所述前轮，所述第二转向架的所述第二杆体的底侧转动连接有两所述后轮，两所述前轮之间的间隔与两所述后轮之间的间隔或相等或不相等。

6.根据权利要求1所述的随动小车，其特征在于，所述第一转向架的所述第二杆体的顶侧转动连接有若干第一辅助支撑定向轮，所述第二转向架的所述第二杆体的顶侧转动连接有若干第二辅助支撑定向轮，所述若干第一辅助支撑定向轮及所述若干第二辅助支撑定向轮均抵接所述小车主体的底侧。

7.根据权利要求6所述的随动小车，其特征在于，所述第一转向架的所述第二杆体的顶侧转动连接有两所述第一辅助支撑定向轮，所述第二转向架的所述第二杆体的顶侧转动连接有两所述第二辅助支撑定向轮，两所述第一辅助支撑定向轮之间的间隔与两所述第二辅助支撑定向轮之间的间隔相等。

8.根据权利要求1-7任一项所述的随动小车，其特征在于，所述第一转向架的所述第一杆体的另一端设置有铰接连接机构，以转动连接一主动运输设备。

9.一种机器人运输装置，其特征在于，所述机器人运输装置包括自主移动机器人以及如权利要求1-8任一项所述的随动小车，所述自动移动机器人与所述第一转向架的所述第一杆体的另一端进行铰接连接。

10.根据权利要求9所述的机器人运输装置，其特征在于，所述自动移动机器人底侧设置有两驱动轮及若干万向从动轮。

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