CN217019313U - Din导轨安装装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种DIN导轨安装装置，所述DIN导轨安装装置包括：导轨抓取机构(100)，用于抓取DIN导轨(1)并移动至导轨安装板上；和紧固件安装机构，包括用于识别所述DIN导轨(1)的实际安装位置的视觉识别模块(200)以及用于驱动并安装紧固件的紧固件驱动组件(300)；所述视觉识别模块(200)被配置为：获取所述DIN导轨(1)在所述导轨安装板上的实际放置位置。导轨抓取机构能够抓取DIN导轨并移动至导轨安装板上，通过视觉识别模块能够识别DIN导轨的实际安装位置，控制导轨抓取机构将DIN导轨移动至预设放置位置，保证DIN导轨能够精准放置在导轨安装板的指定位置处，保证产品的一致性，实现DIN导轨的快速精准安装。

Description

DIN导轨安装装置

技术领域

本实用新型涉及工业电气元器件组装技术领域，具体地涉及一种DIN导轨安装装置。

背景技术

DIN导轨是德国工业标，使用导轨是工业电气元器件的一种安装方式，安装支持此标准的电气元器件可方便地卡在导轨上而无需用螺丝固定，维护也很方便。常用导轨宽度是3.5cm的，很多的电气元器件都有采用了这种标准，例如PLC，断路器，开关，接触器等等。

然而现有DIN导轨的安装方式主要采用人工安装，将其用螺钉紧固在电气安装板上，安装时根据安装孔的位置需调整DIN导轨的位置，以适应不同孔位的安装，这一过程操作繁琐，安装效率较低。因此，如何设计一款安装效率高的DIN导轨安装装置是值得研究的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种DIN导轨安装装置，安装效率高，且安装后的DIN导轨的产品一致性好。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种DIN导轨安装装置，所述DIN导轨安装装置包括：

导轨抓取机构，用于抓取DIN导轨并移动至导轨安装板上；和

紧固件安装机构，包括用于识别所述DIN导轨的实际安装位置的视觉识别模块以及用于驱动并安装紧固件的紧固件驱动组件；

其中，所述视觉识别模块被配置为：

获取所述DIN导轨在所述导轨安装板上的实际放置位置；和

控制所述导轨抓取机构抓取所述DIN导轨，从所述实际放置位置调整至所述DIN导轨在所述导轨安装板上的预设放置位置。

在一些实施例中，所述视觉识别模块包括用于获取所述DIN导轨的实际放置位置的视觉采集器。

在一些实施例中，所述视觉采集器为相机，所述紧固件安装机构包括机构安装板，所述相机安装于所述机构安装板上。

在一些实施例中，所述视觉识别模块还包括安装于所述机构安装板上的光源。

在一些实施例中，所述机构安装板包括视觉识别模块安装座，所述视觉识别模块安装座呈L形并包括竖向延伸的座竖板以及横向延伸的座横板，所述相机竖向布置地安装于所述座竖板上，所述光源横向布置地安装于所述座横板上。

在一些实施例中，所述实际放置位置包括所述DIN导轨在所述导轨安装板上的导轨实际位置和所述DIN导轨中的安装孔的安装孔实际位置；

其中，获取所述DIN导轨在所述导轨安装板上的实际放置位置进一步包括：

通过所述视觉采集器，采集所述DIN导轨在所述导轨安装板上的位置照片以获取所述导轨实际位置；

采集所述DIN导轨的所述安装孔的位置照片以获取所述安装孔实际位置。

在一些实施例中，所述紧固件为螺钉，所述紧固件驱动组件包括：

螺钉拧紧枪，用于驱动所述螺钉旋转并竖向安装于所述机构安装板上；和

打钉气缸，安装于所述机构安装板上并用于驱动所述螺钉拧紧枪竖向移动。

在一些实施例中，所述导轨抓取机构包括用于抓取所述DIN导轨的导轨抓取部以及用于驱动所述DIN导轨移动的导轨驱动臂。

在一些实施例中，所述导轨抓取部包括：

连接臂，从所述导轨驱动臂的端部伸出并形成有座安装端；和

磁吸固定座，用于磁吸固定所述DIN导轨并安装于所述座安装端。

在一些实施例中，所述导轨抓取部还包括设置于所述座安装端上的用于检测所述DIN导轨是否位于所述磁吸固定座上的光电开关。

通过上述技术方案，本实用新型提供的DIN导轨安装装置，该DIN导轨安装装置采用导轨抓取机构和紧固件安装机构，通过导轨抓取机构能够抓取DIN导轨并移动至导轨安装板上，通过视觉识别模块能够识别DIN导轨的实际安装位置，并控制导轨抓取机构将DIN导轨移动至预设放置位置，以保证DIN导轨能够精准放置在导轨安装板的指定位置处，保证产品的一致性。通过紧固件驱动组件能够驱动紧固件对DIN导轨进行安装固定，实现DIN导轨的快速精准安装。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

图1是本实用新型具体实施方式提供的DIN导轨安装装置的局部结构示意图，展示了紧固件安装机构；

图2是图1的立体结构示意图；

图3是本实用新型具体实施方式提供的DIN导轨安装装置的局部结构示意图，展示了导轨抓取机构；

图4是图3的立体结构示意图。

附图标记说明

100 导轨抓取机构 200 视觉识别模块

300 紧固件驱动组件

110 导轨抓取部 120 导轨驱动臂

1110 连接臂 1120 磁吸固定座

1130 光电开关

210 视觉采集器 220 光源

310 螺钉拧紧枪 320 打钉气缸

1 DIN导轨 2 机构安装板

21 座竖板 22 座横板

3 法兰 4 螺钉配送口

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

DIN导轨是德国工业标，使用导轨是工业电气元器件的一种安装方式，现有DIN导轨的安装方式主要采用人工安装，将其用螺钉紧固在电气安装板上，安装时根据安装孔的位置需调整DIN导轨的位置，以适应不同孔位的安装，这一过程操作繁琐，安装效率较低。因此，如何设计一款安装效率高的DIN导轨安装装置是值得研究的问题。

为此，参考图1至图4所示，本实用新型提供了一种DIN导轨安装装置，DIN导轨1放置位置对DIN导轨1安装的效率和一致性至关重要，因此该DIN导轨安装装置包括：导轨抓取机构100和紧固件安装机构；

具体地，导轨抓取机构100，用于抓取DIN导轨1并移动至导轨安装板上，可以理解为，在实际加工生产过程中，需要将DIN导轨1安装在相应设备或区域的导轨安装板(图中未标注)上，通过导轨抓取机构100能够固定该DIN导轨1，并能够携带该DIN导轨1移动，以将DIN导轨1移送至相应的导轨安装板上；和

紧固件安装机构，包括用于识别DIN导轨1的实际安装位置的视觉识别模块200以及用于驱动并安装紧固件的紧固件驱动组件300，可以理解为，通常DIN导轨1与导轨安装板需要通过紧固件进行连接固定，通过紧固件驱动组件300能够驱动紧固件使得DIN导轨1与导轨安装板连接固定，提高产品的安装效率。与此同时，通过视觉识别模块200能够识别并监控DIN导轨1在导轨安装板上的实际安装位置，以保证DIN导轨1能够精准放置在导轨安装板的指定位置处，保证产品的一致性；

更为具体地，其中，视觉识别模块200被配置为：

获取DIN导轨1在导轨安装板上的实际放置位置；和

控制导轨抓取机构100抓取DIN导轨1，从实际放置位置调整至DIN导轨1在导轨安装板上的预设放置位置。

对于预设放置位置，视觉识别模块200可以将导轨安装板作为静止端，并将DIN导轨1作为活动端。可以理解为，以导轨安装板的位置建立坐标系，根据DIN导轨1在导轨安装板上的适于安装紧固件的位置，获取DIN导轨1相对于该坐标系的正确放置位置，即为预设放置位置。相应的，将DIN导轨1放置到导轨安装板后，DIN导轨1的所在位置即为DIN导轨1在导轨安装板上的实际放置位置。通过视觉识别模块200能够获取实际放置位置并能够根据预设放置位置调节实际放置位置，以保证两个位置的一致性，实现DIN导轨的快速精准安装。此外，需要说明的是，对于该控制过程所采用的控制结构为本领域技术人员的公知常识，为避免内容过于冗长，在此不做过多解释。

可选地，对于导轨抓取机构100，可以包括具有多个方向自由度的驱动结构和用于抓握DIN导轨的抓握机构，其中，驱动结构可以为机械手或者其他驱动结构，通过驱动结构对DIN导轨1进行位置移动。抓握机构可以为能够夹握DIN导轨1的夹爪，且由于DIN导轨1的材质通常能够被磁吸固定，该抓握机构还可以采用能够磁吸固定DIN导轨1的磁铁件，通过抓握机构固定DIN导轨1。该抓握机构可以为上述夹爪或磁铁件中的一种也可以为二者的组合方式，以适配性地固定不同材质的DIN导轨，当然，该导轨抓取机构也不限于此。

可选地，对于紧固件安装机构，可以为具有多个方向自由度的结构组件，这样，能够根据DIN导轨1和导轨安装板的实际位置调节紧固件的驱动方向。其中紧固件可以为螺钉或者铆钉等。对于视觉识别模块200，可以具有能够获取被测物的实际影像的能够摄像或录影的相机，也可以为具有能够获取被测物的位置并将其转化为可用输出信号的位置传感器，需要说明的是，对于视觉采集器或位置传感器的具体结构和原理为现有技术，在此不做过多说明。

具体地，在一种实施例中，该视觉识别模块200包括用于获取DIN导轨1的实际放置位置的视觉采集器210，如图1和图2所示。通过视觉采集器210能够获得能够对DIN导轨1进行位置确定，由此获得DIN导轨1在导轨安装板上的实际放置位置，该视觉采集器210可以持续地实时获取DIN导轨1的位置。也可以为间隔一段时间后启动并获取DIN导轨1的位置，这样，可以降低运行能耗。

进一步地，在一种实施例中，视觉采集器210为相机，紧固件安装机构包括机构安装板2，相机安装于机构安装板2上，如图1和图2所示。可以理解为，通过机构安装板2能够将紧固件安装机构中的紧固件驱动组件300以及视觉识别模块200集成布置，该相机可以安装在机构安装板2的竖向底部，这样，能够保证相机的镜头视野清晰，准确获取DIN导轨1的照片，以确定DIN导轨1的实际放置位置。

更进一步地，在一种实施例中，视觉识别模块200还包括安装于机构安装板2上的光源220，如图1和图2所示。可以理解为，该光源220的发光点可以背向相机的镜头设置，这样，能够照亮相机的拍照区域，以清晰获取DIN导轨1的图像照片。

更进一步地，对于相机与光源220的位置关系，在一种实施例中，机构安装板2包括视觉识别模块安装座，视觉识别模块安装座呈L形并包括竖向延伸的座竖板21以及横向延伸的座横板22，相机竖向布置地安装于座竖板21上，光源220横向布置地安装于座横板22上。如图1和图2所示，可以理解为，该机构安装板2可以包括竖向基板以及安装在该竖向基板下方的视觉识别模块安装座。为了保证相机的拍照效果，相机可以与光源220之间形成一定的间隔，因此，首先可以将光源220安装固定在座横板22上，然后根据光源220的位置调节相机在座竖板21上的位置。这样，使得相机位于光源220的竖向上方，以保证相机的拍照效果。

为了保证DIN导轨1放置的精准性，在一种实施例中，实际放置位置包括DIN导轨1在导轨安装板上的导轨实际位置和DIN导轨1中的安装孔的安装孔实际位置；

其中，获取DIN导轨1在导轨安装板上的实际放置位置进一步包括：

通过视觉采集器210，采集DIN导轨1在导轨安装板上的位置照片以获取导轨实际位置；

采集DIN导轨1的安装孔的位置照片以获取安装孔实际位置。

可以理解为，在确认DIN导轨1的实际放置位置时需要对导轨实际位置以及安装孔实际位置进行确认，导轨实际位置可以为将DIN导轨1放置在导轨安装板上时的位置照片，通过该照片可以获取DIN导轨1的长度、宽度等信息。并与预设放置位置中的该信息进行比对。安装孔实际位置可以为该DIN导轨1的局部位置照片，通过该照片可以获取DIN导轨1的安装孔位置信息并与预设放置位置进行比对，若上述两次拍照与预设放置位置的信息均一致，则确认该DIN导轨1实际放置位置正确，可以进行固定。

此外，对于紧固件驱动组件300，在一种实施例中，紧固件为螺钉，该紧固件驱动组件300包括：螺钉拧紧枪310，用于驱动螺钉旋转并竖向安装于机构安装板2上；和打钉气缸320，安装于机构安装板2上并用于驱动螺钉拧紧枪310竖向移动。如图1和图2所示，该紧固件驱动组件300安装在机构安装板2上，在机构安装板2上可以具有竖向滑轨，螺钉拧紧枪310安装在该竖向滑轨上并能够沿滑轨竖向移动。打钉气缸320安装在机构安装板2上并能够对螺钉拧紧枪310产生竖向移动的驱动力，这样，在需要安装螺钉时，可以通过打钉气缸320竖向驱动螺钉拧紧枪310移动至打钉区域，然后控制螺钉拧紧枪310旋拧螺钉以将DIN导轨安装定位在导轨安装板上。进一步地，在一种实施例中，该紧固件驱动组件300还可以包括用于对螺钉拧紧枪310配送螺钉的螺钉配送口4，这样，进一步提高了该紧固件驱动组件300安装螺钉的速度，实现DIN导轨的高效安装。此外，需要说明的是，对于螺钉拧紧枪310、打钉气缸320以及螺钉配送口4的具体结构以及其之间的配合关系，为本领域的现有技术，在此不做过多赘述。

对于导轨抓取机构100，在一种实施例中，导轨抓取机构100包括用于抓取DIN导轨1的导轨抓取部110以及用于驱动DIN导轨1移动的导轨驱动臂120。如图3和图4所示，导轨驱动臂120可以为具有多个方向自由度的机械臂，这样，方便根据导轨安装板的位置调节导轨抓取部110的位置。对于该导轨驱动臂120的具体结构为现有技术，在此不做过多赘述。

进一步地，对于导轨抓取部110，在一种实施例中，导轨抓取部110包括：连接臂1110，从导轨驱动臂120的端部伸出并形成有座安装端；和磁吸固定座1120，用于磁吸固定DIN导轨1并安装于座安装端。如图4所示，连接臂1110可以通过法兰3安装在导轨驱动臂120上，该连接臂1110可以成L形，这样，结构简单，方便加工且易于磁吸固定座1120的安装。磁吸固定座1120为用于固定DIN导轨1的座体，磁吸固定座1120可以包括电磁铁，该电磁铁在通电状态时具有磁性，能够磁吸固定DIN导轨1，在断电状态下失去磁性，能够使DIN导轨1脱离。这样，结构简单且操作方便。对于该磁吸固定座1120的长度可以根据DIN导轨1的长度进行调节以使用于不同尺寸的DIN导轨1。

进一步地，在一种实施例中，导轨抓取部110还包括设置于座安装端上的用于检测DIN导轨1是否位于磁吸固定座上的光电开关1130。如图4所示，光电开关1130是利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路接通电路，从而检测物体的有无。将光电开关1130安装在磁吸固定座1120上，在为固定DIN导轨1时，光电开关1130呈未遮挡状态。对于光电开关1130的具体结构为现有技术，在此不做具体阐述。

需要特别说明的是，根据本实用新型实施例中的DIN导轨安装装置的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，此处不做赘述。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图可知的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.DIN导轨安装装置，其特征在于，所述DIN导轨安装装置包括：

导轨抓取机构(100)，用于抓取DIN导轨(1)并移动至导轨安装板上；和

紧固件安装机构，包括用于识别所述DIN导轨(1)的实际安装位置的视觉识别模块(200)以及用于驱动并安装紧固件的紧固件驱动组件(300)；

其中，所述视觉识别模块(200)被配置为：

获取所述DIN导轨(1)在所述导轨安装板上的实际放置位置；和

控制所述导轨抓取机构(100)抓取所述DIN导轨(1)，从所述实际放置位置调整至所述DIN导轨(1)在所述导轨安装板上的预设放置位置。

2.根据权利要求1所述的DIN导轨安装装置，其特征在于，所述视觉识别模块(200)包括用于获取所述DIN导轨(1)的实际放置位置的视觉采集器(210)。

3.根据权利要求2所述的DIN导轨安装装置，其特征在于，所述视觉采集器(210)为相机，所述紧固件安装机构包括机构安装板(2)，所述相机安装于所述机构安装板(2)上。

4.根据权利要求3所述的DIN导轨安装装置，其特征在于，所述视觉识别模块(200)还包括安装于所述机构安装板(2)上的光源(220)。

5.根据权利要求4所述的DIN导轨安装装置，其特征在于，所述机构安装板(2)包括视觉识别模块安装座，所述视觉识别模块安装座呈L形并包括竖向延伸的座竖板(21)以及横向延伸的座横板(22)，所述相机竖向布置地安装于所述座竖板(21)上，所述光源(220)横向布置地安装于所述座横板(22)上。

6.根据权利要求2所述的DIN导轨安装装置，其特征在于，所述实际放置位置包括所述DIN导轨(1)在所述导轨安装板上的导轨实际位置和所述DIN导轨(1)中的安装孔的安装孔实际位置；

其中，获取所述DIN导轨(1)在所述导轨安装板上的实际放置位置进一步包括：

通过所述视觉采集器(210)，采集所述DIN导轨(1)在所述导轨安装板上的位置照片以获取所述导轨实际位置；

采集所述DIN导轨(1)的所述安装孔的位置照片以获取所述安装孔实际位置。

7.根据权利要求3所述的DIN导轨安装装置，其特征在于，所述紧固件为螺钉，所述紧固件驱动组件(300)包括：

螺钉拧紧枪(310)，用于驱动所述螺钉旋转并竖向安装于所述机构安装板(2)上；和

打钉气缸(320)，安装于所述机构安装板(2)上并用于驱动所述螺钉拧紧枪(310)竖向移动。

8.根据权利要求1～7中任意一项所述的DIN导轨安装装置，其特征在于，所述导轨抓取机构(100)包括用于抓取所述DIN导轨(1)的导轨抓取部(110)以及用于驱动所述DIN导轨(1)移动的导轨驱动臂(120)。

9.根据权利要求8所述的DIN导轨安装装置，其特征在于，所述导轨抓取部(110)包括：

连接臂(1110)，从所述导轨驱动臂(120)的端部伸出并形成有座安装端；和

磁吸固定座(1120)，用于磁吸固定所述DIN导轨(1)并安装于所述座安装端。

10.根据权利要求9所述的DIN导轨安装装置，其特征在于，所述导轨抓取部(110)还包括设置于所述座安装端上的用于检测所述DIN导轨(1)是否位于所述磁吸固定座上的光电开关(1130)。

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