CN216991180U - 机器人打磨系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种机器人打磨系统，包括：上下料机构，用于输送工件；定位组件，设于所述上下料机构的一侧，所述定位组件用于将工件定位于指定位置；打磨机构，可活动设于所述上下料机构的另一侧，所述打磨机构与所述定位组件设置在所述上下料机构的相对两侧；所述打磨机构包括顺次设置的打磨件、减震组件及位置调节组件，所述打磨件具有朝向所述上下料机构设置的打磨面，所述减震组件连接于所述打磨件远离所述上下料机构的一侧，所述位置调节组件设于所述减震组件远离所述打磨件的一侧，所述位置调节组件用于调节所述减震组件的位置，所述减震组件用于调节所述打磨件的打磨面与工件表面的距离。本公开技术方案有效解决了传统大型工件打磨效率低、无法产业化打磨生产的技术问题，有效提高了大型工件的打磨效率和良品率。

Description

机器人打磨系统

技术领域

本公开涉及打磨技术领域，尤其涉及一种机器人打磨系统。

背景技术

目前，机器人已经广泛应用于工件打磨领域，机器人自动打磨应用是行业发展的趋势。目前国内大部分厂家的大型铸件、大型塑料件、大型钢制品等材质工件去毛刺加工作业大多采用手工，或者使用手持气动、电动工具经打磨、研磨、锉等方式进行去毛刺加工。由于工件的体积较大、打磨表面积较大，使得人工打磨工件表面的耗时长、效率低；同时，人工打磨对工件表面的打磨深浅均靠从业人员的经验来进行，无法准确预期工件的打磨效果，也无法大规模生产规范化的打磨标准品。

发明内容

本公开提供了一种机器人打磨系统，以解决传统大型工件打磨效率低、无法产业化打磨生产的技术问题。

为此，本公开实施例提供了一种机器人打磨系统，包括：

上下料机构，用于输送工件；

定位组件，设于所述上下料机构的一侧，所述定位组件用于将工件定位于指定位置；

打磨机构，可活动设于所述上下料机构的另一侧，所述打磨机构与所述定位组件设置在所述上下料机构的相对两侧；所述打磨机构包括顺次设置的打磨件、减震组件及位置调节组件，所述打磨件具有朝向所述上下料机构设置的打磨面，所述减震组件连接于所述打磨件远离所述上下料机构的一侧，所述位置调节组件设于所述减震组件远离所述打磨件的一侧，所述位置调节组件用于调节所述减震组件的位置，所述减震组件用于调节所述打磨件的打磨面与工件表面的距离。

在一种实施方式中，所述定位组件包括通讯连接的传感器和紧锁件，所述传感器朝向工件设置，所述传感器用于确定工件的位置；

所述紧锁件用于在所述传感器确定工件位置后锁紧工件，以避免工件在所述上下料机构的运动方向摆动。

在一种实施方式中，工件顶部两端开设有卡槽，所述紧锁件包括两个与所述卡槽相适配的卡凸结构，所述卡凸结构呈勾形；

两所述卡凸结构分别嵌合进工件的两所述卡槽内，以锁紧工件。

在一种实施方式中，所述减震组件包括减震气缸、通气管及浮动定位件；

所述通气管沿自身长度的一端与所述减震气缸的缸体连接且连通，所述通气管的另一端与供气源连接且连通；

所述浮动定位件的一端连接于所述打磨件，所述浮动定位件的另一端连接于所述减震气缸的活塞杆。

在一种实施方式中，所述位置调节组件包括连接头、机械臂及调节驱动件；

所述连接头的一端连接于所述减震组件，所述连接头的另一端连接于所述机械臂；

所述调节驱动件的输入端与所述机械臂可转动连接，所述调节驱动件的输出端与所述连接头可转动连接。

在一种实施方式中，所述机器人打磨系统还包括防错组件，所述防错组件和所述打磨机构对应设置在所述上下料机构的两侧，所述防错组件用于在所述打磨机构打磨工件的表面时抵接工件。

在一种实施方式中，所述防错组件包括两个纵向连接件和两个横向抵接件，两所述纵向连接件间隔设置，两所述横向抵接件沿所述纵向连接件的延伸方向间隔设置在两所述纵向连接件上，所述横向抵接件朝向所述打磨机构设置。

在一种实施方式中，所述机器人打磨系统还包括靠近所述打磨机构设置的保护架，所述保护架包括爬梯、设于所述爬梯上方的作业平台及围设在所述作业平台周缘的围栏。

在一种实施方式中，所述机器人打磨系统还包括除尘组件，所述除尘组件用于收集工件打磨时产生的工件碎屑。

在一种实施方式中，所述除尘组件包括收集斗、收集管道、集中仓及收集驱动件；

所述收集斗位于所述打磨件的下方，所述收集斗具有朝向所述打磨件设置的扩口端和连通所述收集斗的窄口端，所述扩口端和所述窄口端相对设置；

所述收集管道的另一端连通所述集中仓，所述收集驱动件用于驱动工件碎屑顺次经过所述收集斗、所述收集管道，并被收集至所述集中仓内。

本公开提供的技术方案与现有技术相比具有如下有益效果：

根据本公开实施例提供机器人打磨系统，包括：上下料机构，用于输送工件；定位组件，设于所述上下料机构的一侧，所述定位组件用于将工件定位于指定位置；打磨机构，可活动设于所述上下料机构的另一侧，所述打磨机构与所述定位组件设置在所述上下料机构的相对两侧；所述打磨机构包括顺次设置的打磨件、减震组件及位置调节组件，所述打磨件具有朝向所述上下料机构设置的打磨面，所述减震组件连接于所述打磨件远离所述上下料机构的一侧，所述位置调节组件设于所述减震组件远离所述打磨件的一侧，所述位置调节组件用于调节所述减震组件的位置，所述减震组件用于调节所述打磨件的打磨面与工件表面的距离。通过设置上下料机构，以实现工件的流水线式作业；通过设置定位组件，以定位工件的位置，使得打磨工件表面时，仅需移动打磨机构即可，有利于提高工件打磨的效率；通过设置打磨件、用于调节打磨件的打磨面与工件表面距离的减震组件、及用户调节减震组件位置的位置调节组件，如此，以提高打磨件对工件表面打磨的精度。整个打磨系统有效提高了大型工件表面打磨的效率；同时，可实现大规模量产规范化的大型工件打磨标准品，有利于大型工件打磨作业的工业化发展。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。另外，在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，且附图并未按照实际的比例绘制。

图1为本公开一实施例提供的机器人打磨系统的立体结构示意图；

图2为图1的局部放大图；

图3为本公开另一实施例提供的机器人打磨系统的结构示意图。

附图标记说明：

100	上下料机构	321	减震气缸
				200	定位组件	322	通气管
300	打磨机构	330	位置调节组件
				400	防错组件	331	连接头
500	保护架	332	机械臂
				600	除尘组件	410	纵向连接件
700	工件	420	横向抵接件
				110	传送轨	510	爬梯
120	连接链	520	作业平台
				210	传感器	530	围栏
310	打磨件	610	收集管道
				320	减震组件	620	集中仓

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

参见图1至图3，本公开提供了一种机器人打磨系统，包括：

上下料机构100，用于输送工件700；

定位组件200，设于所述上下料机构100的一侧，所述定位组件200用于将工件700定位于指定位置；

打磨机构300，可活动设于所述上下料机构100的另一侧，所述打磨机构300与所述定位组件200设置在所述上下料机构100的相对两侧；所述打磨机构300包括顺次设置的打磨件310、减震组件320及位置调节组件330，所述打磨件310具有朝向所述上下料机构100设置的打磨面，所述减震组件320连接于所述打磨件310远离所述上下料机构100的一侧，所述位置调节组件330设于所述减震组件320远离所述打磨件310的一侧，所述位置调节组件330用于调节所述减震组件320的位置，所述减震组件320用于调节所述打磨件310的打磨面与工件700表面的距离。

本实施例中，为了实现工件700的流水线打磨作业，设置了上下料机构100。如此，大型工件700可通过该上下料机构100输送至指定位置，进行打磨作业，有利于减小前后两工件700的打磨间隔时间，从而提高工件700的打磨效率。为了实现工件700位置的确定，设置了定位组件200。该定位组件200先将工件700的位置固定住，然后再进行后续作业。为了实现对工件700的打磨，设置了打磨机构300。如此，在多个工件700 通过上下料机构100逐一送至指定位置进行打磨，当需要进行打磨作业的工件700运输至指定位置时，定位组件200将工件700的位置固定，然后通过移动打磨机构300对位置固定好的工件700的表面进行打磨作业。整个打磨系统有效提高了大型工件700表面打磨的效率；同时，可实现大规模量产规范化的大型工件700打磨标准品，有利于大型工件700打磨作业的工业化发展。

具体地，为了实现对工件700表面的打磨，设置了打磨件310。需要解释的是，打磨件310的打磨面直接抵接工件700的表面、并对其进行打磨，因此，对打磨件310的打磨面有一定的刚性要求。为了提高打磨效果，设置了减震组件320。该减震组件320 可调节打磨件310与工件700之间的距离，如此，以避免打磨件310与工件700贴合太近而造成工件700的过度打磨、造成工件700原材料的浪费，以及避免打磨件310与工件 700分隔过远而造成工件700的突刺没有被打磨到、造成打磨效果差，需要返工作业的不利后果。减震组件320和打磨件310连接在一起，为了实现打磨件310在工件700表面的移动、以实现对工件700不同位置处的表面进行打磨，设置了位置调节组件330。该位置调节组件330连接于减震组件320、并用于调节减震组件320的位置，如此，以调节连接在减震组件320上的打磨件310的位置，有利于提高打磨件310在工件700表面的位置的准确度，提高打磨件310对工件700表面打磨的精度。

在一实施例中，上下料机构100包括传送轨110和用于吊接工件700的连接链120。具体地，工件700的顶部设置有供连接链120穿过的连接孔，连接链120的一端穿过该连接孔、以吊起工件700。传送轨110设置在工件700的上方，连接链120可活动连接于该传送轨110，且连接链120可沿该传送轨110的轨身方向移动，如此，以实现工件700 表面打磨的上料和下料。例如但不限于，由于该工件700为大型工件700，具有重量大、体积大特点，因此，选择的连接链120可为粗铁链，该传送轨110可为具有一定刚性的铁轨。

在一种实施方式中，所述定位组件200包括通讯连接的传感器210(参见图中定位组件200的位置)和紧锁件(图中未画出)，所述传感器210朝向工件700设置，所述传感器210用于确定工件700的位置；

所述紧锁件用于在所述传感器210确定工件700位置后锁紧工件700，以避免工件700在所述上下料机构100的运动方向摆动。

本实施例中，为了实现工件700的位置的确定设置了传感器210。以及为了对定位后的工件700的位置的紧锁固定，设置了紧锁件。如此，以避免需进行打磨的工件700 在上下料机构100的输送方向上来回摇晃。例如但不限于，传感器210为位置传感器。

可选地，传感器210设置在上下料机构100朝向打磨机构300的一侧，紧锁件可活动设置在上下料机构100的下方，如此，以对工件700的位置进行固定。

在一种实施方式中，工件700顶部两端开设有卡槽，所述紧锁件包括两个与所述卡槽相适配的卡凸结构(图中未画出)，所述卡凸结构呈勾形；

两所述卡凸结构分别嵌合进工件700的两所述卡槽内，以锁紧工件700。

本实施例中，通过卡凸和卡槽的卡合，以实现紧锁件对工件700的紧锁固定。具体地，该卡凸结构为勾形结构，如此，以在卡凸结构嵌合进卡槽内后，该卡凸结构的勾部可勾住工件700，进一步提高对工件700的紧锁效果。

在一种实施方式中，所述减震组件320包括减震气缸(321)、通气管322及浮动定位件(图中未画出)；

所述通气管322沿自身长度的一端与所述减震气缸321的缸体连接且连通，所述通气管322的另一端与供气源连接且连通；

所述浮动定位件的一端连接于所述打磨件310，所述浮动定位件的另一端连接于所述减震气缸的活塞杆。

本实施例中，通气管322将供气源的气体输送到减震气缸的缸体中，从而对减震气缸的伸缩杆伸缩提供动力，减震气缸的伸缩杆伸缩带动浮动定位件移动，浮动定位件带动打磨件310移动，从而控制打磨件310与工件700的距离，提高打磨件310对工件 700的打磨效果；同时，也减小了打磨件310的损耗，延长了打磨件310的使用寿命。例如但不限于，浮动定位件为板状。

在一种实施方式中，所述位置调节组件330包括连接头331、机械臂332及调节驱动件(图中未画出)；

所述连接头331的一端连接于所述减震组件320，所述连接头331的另一端连接于所述机械臂332；

所述调节驱动件的输入端与所述机械臂332可转动连接，所述调节驱动件的输出端与所述连接头331可转动连接。

本实施例中，连接头331沿自身长度方向的一端与减震组件320适配且通过螺栓与减震组件320可拆卸连接，从而便于拆装、更换及维修。机械臂332与连接头331远离减震组件320的一端转动连接，调节驱动件驱动连接头331绕机械臂332转动。使用时，通过控制调节驱动件控制转接头的转动角度，以控制打磨件310的移动位置，从而提高打磨件310的打磨范围，提高打磨机构300的适用性。例如但不限于，调节驱动件为驱动电机。

在一种实施方式中，所述机器人打磨系统还包括防错组件400，所述防错组件400和所述打磨机构300对应设置在所述上下料机构100的两侧，所述防错组件400用于在所述打磨机构300打磨工件700的表面时抵接工件700。

本实施例中，为防止工件700在打磨过程中被打磨机构300顶远，设置了防错组件400。具体地，防错组件400于打磨机构300设置在上下料机构100的相对两侧，且防错组件400用于抵接支承工件700的打磨表面的相对面。

可选地，防错组件400与定位组件200设置在上下料机构100的同一侧，且防错组件400设置在定位组件200的下方，如此，以在定位组件200将工件700的位置确定紧锁后，防错组件400也即抵接至工件700上，此时，打磨机构300作业，减小工件700在垂直上下料机构100运输方向的方向上晃动，有利于提高打磨效率。

在一种实施方式中，所述防错组件400包括两个纵向连接件410和两个横向抵接件420，两所述纵向连接件410间隔设置，两所述横向抵接件420沿所述纵向连接件410的延伸方向间隔设置在两所述纵向连接件410上，所述横向抵接件420朝向所述打磨机构 300设置。

本实施例中，放错组件为井字形。可选地，两纵向连接件410为两纵向连接杆，该纵向连接杆的一端连接在上下料机构100上，另一端朝向地面延伸并悬空。两横向抵接件420为两横向抵接杆，该横向抵接杆呈上下间隔连接在两纵向连接杆朝向打磨机构300的一侧，如此，以使工件700可以抵接两横向连接杆，实现定位作用。

在一种实施方式中，所述机器人打磨系统还包括靠近所述打磨机构300设置的保护架500，所述保护架500包括爬梯510、设于所述爬梯510上方的作业平台520及围设在所述作业平台520周缘的围栏530。

本实施例中，由于打磨机构300具有一定的高度，为方便后期对打磨机构300的检修，设置了保护架500，如此，以方便作为人员通过爬梯510上至一定高度，然后在该作业平台520上对打磨机构300进行检修。

在一种实施方式中，所述机器人打磨系统还包括除尘组件600，所述除尘组件600用于收集工件700打磨时产生的工件700碎屑。

本实施例中，对工件700打磨产生的碎屑粉尘进行收集，如此，以减小空气污染，提高作业人员的作业环境，有利于实现工件700打磨加工的可持续发展。

在一种实施方式中，所述除尘组件600包括收集斗(图中未画出)、收集管道610、集中仓620及收集驱动件(图中未画出)；

所述收集斗位于所述打磨件310的下方，所述收集斗具有朝向所述打磨件310设置的扩口端和连通所述收集斗的窄口端，所述扩口端和所述窄口端相对设置；

所述收集管道610的另一端连通所述集中仓620，所述收集驱动件用于驱动工件700碎屑顺次经过所述收集斗、所述收集管道610，并被收集至所述集中仓620内。

本实施例中，为提高工件700打磨产生的碎屑粉尘的收集效果，将收集斗设置为一端呈扩口设置、另一端呈窄口设置，如此，以实现更大面积的碎屑粉尘的收集、并且可将收集的碎屑粉尘集中至一处。例如但不限于，收集斗呈喇叭状设置。

可选地，收集驱动件为负压泵体，其通过在收集斗的扩口处形成吸力，从而以实现对工件700打磨产生的碎屑粉尘的收集。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种机器人打磨系统，其特征在于，包括：

上下料机构，用于输送工件；

定位组件，设于所述上下料机构的一侧，所述定位组件用于将工件定位于指定位置；

打磨机构，可活动设于所述上下料机构的另一侧，所述打磨机构与所述定位组件设置在所述上下料机构的相对两侧；所述打磨机构包括顺次设置的打磨件、减震组件及位置调节组件，所述打磨件具有朝向所述上下料机构设置的打磨面，所述减震组件连接于所述打磨件远离所述上下料机构的一侧，所述位置调节组件设于所述减震组件远离所述打磨件的一侧，所述位置调节组件用于调节所述减震组件的位置，所述减震组件用于调节所述打磨件的打磨面与工件表面的距离。

2.根据权利要求1所述的机器人打磨系统，其特征在于，所述定位组件包括通讯连接的传感器和紧锁件，所述传感器朝向工件设置，所述传感器用于确定工件的位置；

所述紧锁件用于在所述传感器确定工件位置后锁紧工件，以避免工件在所述上下料机构的运动方向摆动。

3.根据权利要求2所述的机器人打磨系统，其特征在于，工件顶部两端开设有卡槽，所述紧锁件包括两个与所述卡槽相适配的卡凸结构，所述卡凸结构呈勾形；

两所述卡凸结构分别嵌合进工件的两所述卡槽内，以锁紧工件。

4.根据权利要求2所述的机器人打磨系统，其特征在于，所述减震组件包括减震气缸、通气管及浮动定位件；

所述通气管沿自身长度的一端与所述减震气缸的缸体连接且连通，所述通气管的另一端与供气源连接且连通；

所述浮动定位件的一端连接于所述打磨件，所述浮动定位件的另一端连接于所述减震气缸的活塞杆。

5.根据权利要求4所述的机器人打磨系统，其特征在于，所述位置调节组件包括连接头、机械臂及调节驱动件；

所述连接头的一端连接于所述减震组件，所述连接头的另一端连接于所述机械臂；

所述调节驱动件的输入端与所述机械臂可转动连接，所述调节驱动件的输出端与所述连接头可转动连接。

6.根据权利要求1所述的机器人打磨系统，其特征在于，所述机器人打磨系统还包括防错组件，所述防错组件和所述打磨机构对应设置在所述上下料机构的两侧，所述防错组件用于在所述打磨机构打磨工件的表面时抵接工件。

7.根据权利要求6所述的机器人打磨系统，其特征在于，所述防错组件包括两个纵向连接件和两个横向抵接件，两所述纵向连接件间隔设置，两所述横向抵接件沿所述纵向连接件的延伸方向间隔设置在两所述纵向连接件上，所述横向抵接件朝向所述打磨机构设置。

8.根据权利要求1所述的机器人打磨系统，其特征在于，所述机器人打磨系统还包括靠近所述打磨机构设置的保护架，所述保护架包括爬梯、设于所述爬梯上方的作业平台及围设在所述作业平台周缘的围栏。

9.根据权利要求1所述的机器人打磨系统，其特征在于，所述机器人打磨系统还包括除尘组件，所述除尘组件用于收集工件打磨时产生的工件碎屑。

10.根据权利要求9所述的机器人打磨系统，其特征在于，所述除尘组件包括收集斗、收集管道、集中仓及收集驱动件；

所述收集斗位于所述打磨件的下方，所述收集斗具有朝向所述打磨件设置的扩口端和连通所述收集斗的窄口端，所述扩口端和所述窄口端相对设置；

所述收集管道的另一端连通所述集中仓，所述收集驱动件用于驱动工件碎屑顺次经过所述收集斗、所述收集管道，并被收集至所述集中仓内。

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