CN216967823U - 一种具有伸缩结构的机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种具有伸缩结构的机械手，包括机械手本体、固定板和爪手；固定板，滑动卡合在所述机械手本体的内部右侧，且固定板的一侧活动轴连接有爪手；还包括：电动杆，设置在所述固定板的一侧，且固定板的内部滑动卡合有移动柱和拉柱；磁铁，分别设置在所述拉柱的端部和固定板的端部；限位杆，活动连接在所述固定板的左侧内部。该具有伸缩结构的机械手，通过固定绳对移动柱进行拉动，通过传动绳的共同作用使拉柱向右侧进行移动，进而对爪手的长度进行调节，便于爪手可以根据物体的大小进行调节，通过磁块的设置实现对固定板进行限位，便于对加工头进行更加，不需要通过不同的机械手进行加工。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种具有伸缩结构的机械手。
背景技术
机械手是一种可以模仿手部和手臂运行的设备，通过机械手可以代替人工操作，机械手通过内部的程序控制运行的，机械手主要运用于工厂内部，例如公开号为CN212170486U的一种机械手间距可调的机械手，其结构包括机械手底座、防抖动装置、大臂轴承、中臂轴承、中臂、下臂轴承、机械手控制电机、间距可调机械手、大臂、下臂，机械手底座与防抖动装置活动卡合，防抖动装置与大臂活动卡合，大臂轴承与大臂焊接连接，中臂轴承焊接在大臂左端，中臂轴承与中臂焊接连接，下臂轴承焊接在中臂左端，下臂轴承与下臂活动卡合，机械手控制电机嵌固在下臂下方，机械手控制电机与间距可调机械手啮合连接，间距可调机械手与下臂活动卡合，本实用新型的防抖动装置可以很好地固定住机械手臂，机械手臂在搬动重物时，可以有效减少抖动，夹持稳定，无需人工对准紧固也可对准夹持物体；但是该机械手在使用的过程中还是存在问题：
1.该机械手不能对物体进行抓取，指定对物体进行夹取，夹取的过程中会对物体进行受力，进而导致物体容易出现变形的现象，同时只能对指定位置的物体进行夹取，不能根据物体的位置进行调节；
2.机械手不仅仅具有夹取的功能同时还可以对物体进行加工，不同的加工方式需要使用不同的加工头，需要不同的机械手进行加工。
因此我们便提出了具有伸缩结构的机械手，能够很好的解决以上问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种具有伸缩结构的机械手，以解决上述背景技术中提出的目前市场上机械手的手爪的位置不能进行调节和需要不同的机械手对物体进行加工的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有伸缩结构的机械手，包括机械手本体、固定板和爪手；
固定板，滑动卡合在所述机械手本体的内部右侧，且固定板的一侧活动轴连接有爪手；
还包括：
电动杆，设置在所述固定板的一侧，且固定板的内部滑动卡合有移动柱和拉柱；
磁铁，分别设置在所述拉柱的端部和固定板的端部；
限位杆，活动连接在所述固定板的左侧内部。
优选的，所述移动柱的端部设置有对移动柱进行拉动的固定绳，且固定绳的另一端固定在连接绳的端部，并且连接绳的另一端固定在电动杆上。
优选的，所述移动柱的端部与拉柱上的磁铁端部之间固定有对拉柱进行拉动传动绳，且左右两侧的磁铁相互排斥，通过相互排斥避免拉柱向右侧移动，实现拉柱的限位。
优选的，所述拉柱的侧边活动连接有对物体进行夹取的爪手，且四周的爪手中间设置有电动源，通过爪手便于对物体进行家取。
优选的，所述机械手本体的内部和固定板的内部均设置有磁块，且左右两侧的磁块相互吸引，并且右侧的磁块滑动距离为限位杆的活动轴到右侧磁块的最远距离，通过相互吸引实现对固定板的限位，避免固定板出现移动的现象。
优选的，所述限位杆的内部设置有扭力弹簧，所述固定板的内部轴承连接有使拉绳缠绕的转柱，且转柱与右侧的磁块之间固定有对右侧磁块进行拉动的拉绳，并且左右两侧的磁块之间的吸力距离为右侧磁块到左侧磁块之间的最长距离，通过限位柱杆转动到与机械手本体进行接触，实现对固定板的限位避免固定板出现移动的现象，便于对加工头进行更换。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过固定绳对移动柱进行拉动，通过传动绳的共同作用使拉柱向右侧进行移动，进而对爪手的长度进行调节，便于爪手可以根据物体的大小进行调节，避免物体出现掉落的现象，通过磁块的设置实现对固定板进行限位，便于对加工头进行更加，不需要通过不同的机械手进行加工，具体内容如下：
1.通过电动杆使单个爪手的位置进行调节，通过固定绳和传动绳的共同作用对其他的爪手位置进行调节，便于根据不同的物体对其进行调节，通过单个电动杆的设置减少用电设备的使用；
2.通过限位杆转动使固定板与机械手本体相互之间限位，实现对固定板的限位，进而便于对固定板进行更换，便于对加工头进行更换，不需要通过其他的机械手进行操作，减少资金的使用。
附图说明
图1为本实用新型主视结构示意图；
图2为本实用新型固定板侧剖结构示意图；
图3为本实用新型转柱和固定绳连接结构示意图；
图4为本实用新型移动柱和拉柱主视结构示意图；
图5为本实用新型机械手本体主剖结构示意图；
图6为本实用新型固定板移动后结构示意图。
图中：1、机械手本体；2、固定板；3、爪手；4、电动杆；5、连接绳；6、转柱；7、固定绳；8、移动柱；9、拉柱；10、磁铁；11、传动绳；12、磁块；13、限位杆；14、拉绳。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：一种具有伸缩结构的机械手，包括机械手本体1、固定板2和爪手3；
固定板2，滑动卡合在机械手本体1的内部右侧，且固定板2的一侧活动轴连接有爪手3；
还包括：
电动杆4，设置在固定板2的一侧，且固定板2的内部滑动卡合有移动柱8和拉柱9；
磁铁10，分别设置在拉柱9的端部和固定板2的端部；移动柱8的端部设置有对移动柱8进行拉动的固定绳7，且固定绳7的另一端固定在连接绳5的端部，并且连接绳5的另一端固定在电动杆4上；移动柱8的端部与拉柱9上的磁铁10端部之间固定有对拉柱9进行拉动传动绳11，且左右两侧的磁铁10相互排斥；拉柱9的侧边活动连接有对物体进行夹取的爪手3，且四周的爪手3中间设置有电动源；
结合图1-4所示，当需要对较远的物体进行夹取时，电动杆4使爪手3的连接部位进行伸长，电动杆4移动对连接绳5进行拉动，连接绳5拉动固定绳7向左侧移动，固定绳7拉动移动柱8向左侧进行移动，通过传动绳11的作用，移动柱8向左侧拉动拉柱9向右侧移动，拉柱9带动磁铁10同步向右侧移动，由于左右两侧的磁铁10相互排斥，进而实现对拉柱9的限位，避免拉柱9向右侧移动，通过拉柱9实现对爪手3的位置进行调节，进而便于对较远的位置的物体进行夹取；
限位杆13，活动连接在固定板2的左侧内部；机械手本体1的内部和固定板2的内部均设置有磁块12，且左右两侧的磁块12相互吸引，并且右侧的磁块12滑动距离为限位杆13的活动轴到右侧磁块12的最远距离；限位杆13的内部设置有扭力弹簧，固定板2的内部轴承连接有使拉绳14缠绕的转柱6，且转柱6与右侧的磁块12之间固定有对右侧磁块12进行拉动的拉绳14，并且左右两侧的磁块12之间的吸力距离为右侧磁块12到左侧磁块12之间的最长距离；
结合图5-6所示，当需要对不同的物体进行加工时，对加工头进行更换，用手转动转柱6，转柱6转动使拉绳14进行缠绕，拉绳14的长度变短对右侧的磁块12进行拉动，进而使右侧的磁块12向右侧移动，不再对限位杆13进行挤压，这时通过限位杆13内部的扭力弹簧的弹力使限位杆13向右侧转动，便于对固定板2进行更换，当需要对新的加工头进行安装时，用手向机械手本体1内部推动固定板2，固定板2向内部移动，当固定板2移动到不能再移动为止，由于左右两侧的磁块12相互吸引，进而使右侧的磁块12向左侧移动，磁块12移动对限位杆13进行推动，限位杆13向外侧进行转动，当限位杆13移动到与机械手本体1的内部相互抵住时，实现对固定板2的限位，实现对加工头的安装，右侧的磁块12向左侧移动拉动拉绳14，拉绳14拉动转柱6进行反向转动。
工作原理：在使用该具有伸缩结构的机械手时，结合图1-6所示，通过连接绳5和固定绳7的拉动使拉柱9向右侧移动，拉柱9移动带动爪手3进行移动，进而实现对爪手3的位置进行移动，通过限位杆13和磁块12的设置便于对加工头进行更换，减少机械手本体1的使用数量，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种具有伸缩结构的机械手，包括机械手本体(1)、固定板(2)和爪手(3)；
固定板(2)，滑动卡合在所述机械手本体(1)的内部右侧，且固定板(2)的一侧活动轴连接有爪手(3)；
其特征在于，还包括：
电动杆(4)，设置在所述固定板(2)的一侧，且固定板(2)的内部滑动卡合有移动柱(8)和拉柱(9)；
磁铁(10)，分别设置在所述拉柱(9)的端部和固定板(2)的端部；
限位杆(13)，活动连接在所述固定板(2)的左侧内部。
2.根据权利要求1所述的一种具有伸缩结构的机械手，其特征在于：所述移动柱(8)的端部设置有对移动柱(8)进行拉动的固定绳(7)，且固定绳(7)的另一端固定在连接绳(5)的端部，并且连接绳(5)的另一端固定在电动杆(4)上。
3.根据权利要求1所述的一种具有伸缩结构的机械手，其特征在于：所述移动柱(8)的端部与拉柱(9)上的磁铁(10)端部之间固定有对拉柱(9)进行拉动传动绳(11)，且左右两侧的磁铁(10)相互排斥。
4.根据权利要求1所述的一种具有伸缩结构的机械手，其特征在于：所述拉柱(9)的侧边活动连接有对物体进行夹取的爪手(3)，且四周的爪手(3)中间设置有电动源。
5.根据权利要求1所述的一种具有伸缩结构的机械手，其特征在于：所述机械手本体(1)的内部和固定板(2)的内部均设置有磁块(12)，且左右两侧的磁块(12)相互吸引，并且右侧的磁块(12)滑动距离为限位杆(13)的活动轴到右侧磁块(12)的最远距离。
6.根据权利要求1所述的一种具有伸缩结构的机械手，其特征在于：所述限位杆(13)的内部设置有扭力弹簧，所述固定板(2)的内部轴承连接有使拉绳(14)缠绕的转柱(6)，且转柱(6)与右侧的磁块(12)之间固定有对右侧磁块(12)进行拉动的拉绳(14)，并且左右两侧的磁块(12)之间的吸力距离为右侧磁块(12)到左侧磁块(12)之间的最长距离。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN117103233A (zh) * | 2023-10-19 | 2023-11-24 | 深圳市钧诚精密制造有限公司 | 一种机械加工用可调节式机械手 |
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| CN117103233B (zh) * | 2023-10-19 | 2024-01-16 | 深圳市钧诚精密制造有限公司 | 一种机械加工用可调节式机械手 |
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