CN216967773U - 轨道运动装置及轨道巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及轨道机器人领域，公开一种轨道运动装置及轨道巡检机器人，包括壳体；驱动组件，设于所述壳体，用于驱动所述轨道运动装置在轨道上运动；弹性限位组件，设于所述壳体，包括第一弹性限位部和第二弹性限位部，所述第一弹性限位部和所述第二弹性限位部分别位于所述轨道的两侧，用于适应所述轨道的形状变化。由于设置了第一弹性限位部和第二弹性限位部，因此轨道机器人在经过曲线型轨道时，第一弹性限位部和第二弹性限位部可与轨道抵触二产生弹性形变，从而使得轨道巡检机器人能够适应轨道的形状变化，平稳的通过曲线型轨道，可以防止轨道式巡检机器人发生脱轨，避免巡检机器人的损坏，减少了维修成本，确保了巡检机器人的正常巡检作业。

Description

轨道运动装置及轨道巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及轨道机器人领域，特别是涉及一种轨道运动装置及轨道巡检机器人。

背景技术

轨道巡检机器人通常是安装在轨道上，可以替代传统人工巡检、手动记录的巡视方式，可有效解决生产人员不足和巡检工作量增加之间的矛盾，相比人工巡检，轨道式巡检机器人具有检测结果稳定，巡检效率高、且能降低巡检成本等优势，因此近些年发展迅速，已针对不同的应用场景，形成若干较为成熟的产品路线。

而基于应用场景的不同，轨道通常会设计成各种复杂形状，例如S型、U型等曲线型轨道，然而，目前的轨道巡检机器人在转弯时容易出现脱轨，损坏视觉机器人，增加了维修成本，影响视觉机器人正常的工作。

实用新型内容

本实用新型实施例旨在提供一种轨道运动装置及轨道巡检机器人，以解决现有技术中轨道巡检机器人在转弯时容易发生脱轨的技术问题。

本实用新型实施例解决其技术问题采用以下技术方案：提供一种轨道运动装置，包括：

壳体；

驱动组件，设于所述壳体，用于驱动所述轨道运动装置在轨道上运动；

弹性限位组件，设于所述壳体，包括第一弹性限位部和第二弹性限位部，所述第一弹性限位部和所述第二弹性限位部分别位于所述轨道的两侧，用于适应所述轨道的形状变化。

在一些实施例中，所述第一弹性限位部包括：

第一臂和第二臂，所述第一臂的第一端和所述第二臂的第一端呈转动连接；

第一抵持轮和第二抵持轮，所述第一抵持轮设于所述第一臂的第二端，所述第二抵持轮设于所述第二臂的第二端；且所述第一抵持轮和所述第二抵持轮均与所述轨道相抵接；

第一弹性件，所述第一弹性件的第一端连接所述第一臂，所述第一弹性件的第二端连接所述第二臂；且所述第一弹性件位于所述第一弹性限位部靠近所述轨道的一侧；

所述第二弹性限位部包括：

第三臂和第四臂，所述第三臂的第一端和所述第四臂的第一端呈转动连接；

第三抵持轮和第四抵持轮，所述第三抵持轮设于所述第三臂的第二端，所述第四抵持轮设于所述第四臂的第二端；且所述第三抵持轮和所述第四抵持轮均与所述轨道相抵接；

第二弹性件，所述第二弹性件的第一端连接所述第三臂，所述第二弹性件的第二端连接所述第四臂；且所述第二弹性件位于所述第二弹性限位部靠近所述轨道的一侧。

在一些实施例中，所述轨道运动装置还包括：

第一固定轴和第二固定轴，均设于所述壳体；

第三摩擦轮和第四摩擦轮，所述第三摩擦轮设于所述第一固定轴，所述第四摩擦轮设于所述第二固定轴；其中，所述轨道位于所述第三摩擦轮和所述第四摩擦轮之间；

第三弹性件和第四弹性件，所述第三弹性件套设于所述第一固定轴，以使所述第三摩擦轮与所述轨道弹性抵持，所述第四弹性件套设于所述第二固定轴，以使所述第四摩擦轮与所述轨道弹性抵持。

在一些实施例中，所述驱动组件包括：

驱动电机，设于所述壳体；

第一转轴，设于所述壳体，所述第一转轴的第一端套设有第一带轮，所述第一转轴的第二端套设有第二带轮；

第二转轴，设于所述壳体，且与所述第一转轴相平行；所述第二转轴的第二端设有第三带轮，其中，所述第二转轴的第二端为靠近所述第一转轴的第一端的一端；

第一传送单元和第二传送单元，所述第一传送单元用于传动连接所述驱动电机的输出轴和所述第一带轮；所述第二传送单元用于传动连接所述第二带轮和所述第三带轮；

第一摩擦轮和第二摩擦轮，所述第一摩擦轮套设于所述第一转轴，所述第二摩擦轮套设于所述第二转轴。

在一些实施例中，所述壳体包括：

底板，所述驱动电机固定设置在所述底板；

第一侧板和第二侧板；分别设于所述底板的相对两侧；

第一限位部和第二限位部，设于所述第一侧板和所述第二侧板之间，所述第一限位部固定连接在所述第一侧板远离所述底板的一侧，用于限制所述第一臂和第二臂往远离所述轨道的方向转动，所述第二限位部固定连接在所述第二侧板远离所述底板的一侧，用于限制所述第三臂和所述第四臂往远离所述轨道的方向转动。

在一些实施例中，所述第一固定轴设于所述第一侧板并贯穿所述第一连接板；所述第二固定轴设于所述第二侧板并贯穿所述第二连接板；且所述第二固定轴与所述第一固定轴同轴设置；

所述第三弹性件位于所述第三摩擦轮与所述第一连接板之间，所述第四弹性件设于所述第四摩擦轮与所述第二连接板之间。

在一些实施例中，所述第一限位部包括：

第一面板，固定连接在所述第一侧板远离所述底板的一侧；

第一连接板，固定连接所述第一面板远离所述第一侧板的一侧，且与所述第一侧板平行；

第一限位块和第二限位块，均设于所述第一面板，所述第一限位块用于限制所述第一臂往远离所述轨道的方向转动，所述第二限位块用于限制所述第二臂往远离所述轨道的方向转动；

所述第二限位部包括：

第二面板，固定连接在所述第二侧板远离所述底板的一侧；

第二连接板，固定连接所述第二面板远离所述第二侧板的一侧，且与所述第二侧板平行；

第三限位块和第四限位块，均设于所述第二面板，所述第三限位块用于限制所述第三臂往远离所述轨道的方向转动，所述第四限位块用于限制所述第四臂往远离所述轨道的方向转动。

在一些实施例中，所述第一转轴和所述第二转轴位于所述第一侧板和所述第二侧板之间；

且所述第一转轴的第一端末端和所述第二转轴的第一端末端均连接在所述第一侧板，所述第一转轴的第二端末端和所述第二转轴的第二端末端均连接在所述第二侧板。

在一些实施例中，所述轨道运动装置还包括：

第一固定轴和第二固定轴，所述第一固定轴设于所述第一侧板并贯穿所述第一连接板；所述第二固定轴设于所述第二侧板并贯穿所述第二连接板；且所述第二固定轴与所述第一固定轴同轴设置；

第三摩擦轮和第四摩擦轮，所述第三摩擦轮设于所述第一固定轴，所述第四摩擦轮设于所述第二固定轴；其中，所述轨道位于所述第三摩擦轮和所述第四摩擦轮之间，

第三弹性件和第四弹性件，所述第三弹性件套设于所述第一固定轴，所述第四弹性件套设于所述第二固定轴；且所述第三弹性件位于所述第三摩擦轮与所述第一连接板之间，所述第四弹性件设于所述第四摩擦轮与所述第二连接板之间。

本实用新型实施例解决其技术问题还采用以下技术方案：提供一种轨道巡检机器人，包括：

轨道；以及以上所述的轨道运动装置；

其中，所述轨道包括：

上翼板；

下翼板；

横板，所述横板设于所述上翼板和所述下翼板之间；

所述第一弹性限位部和所述第二弹性限位部分别位于所述横板的两侧。

在一些实施例中，所述轨道巡检机器人还包括：

摄像头支架；

伸缩杆，所述伸缩杆设于所述摄像头支架和所述轨道运动装置之间；

控制器，所述控制器与所述驱动组件电连接，用于控制所述驱动组件的运动状态；

供电装置，所述供电装置与所述驱动组件电连接。

与现有技术相比，在本实用新型实施例提供的轨道运动装置及轨道巡检机器人中，由于设置了第一弹性限位部和第二弹性限位部，因此轨道机器人在经过曲线型轨道时，第一弹性限位部和第二弹性限位部可与轨道抵触二产生弹性形变，从而使得轨道巡检机器人能够适应轨道的形状变化，平稳的通过曲线型轨道，可以防止轨道式巡检机器人发生脱轨，避免巡检机器人的损坏，确保了巡检机器人的正常巡检作业。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请实施例轨道运动装置的第一结构示意图；

图2是本申请实施例轨道运动装置与工字型轨道的装配后的第一结构示意图；

图3是本申请实施例轨道运动装置与工字型轨道的装配后的第二结构示意图；

图4是本申请实施例工字型轨道的结构示意图；

图5是本申请实施例轨道运动装置中弹性限位组件的结构示意图；

图6是本申请实施例轨道运动装置中驱动组件的结构示意图；

图7是本申请实施例轨道运动装置中壳体的结构示意图；

图8是本申请实施例轨道运动装置的第二结构示意图；

图9是本申请实施例第一固定轴、第三摩擦轮、第三弹性件以及第二固定轴、第四摩擦轮、第四弹性件的装配示意图；

图10是本申请实施例轨道巡检机器人的结构示意图。

本申请附图标记：

1轨道巡检机器人；10轨道运动装置；20工字型轨道；21上翼板；22下翼板；23横板；100壳体；110底板；120第一侧板；130第二侧板；140第一限位部；141第一面板；142第一连接板；143第一限位块；144第二限位块；150第二限位部；151第二面板；152第二连接板；153第三限位块；154第四限位块；200驱动组件；210驱动电机；220第一转轴；221第一带轮；222第二带轮；230第二转轴；231第三带轮；240第一传送单元；250第二传送单元；260第一摩擦轮；270第二摩擦轮；300弹性限位组件；310第一弹性限位部；311第一臂；312第二臂；313第一抵持轮；314第二抵持轮；315第一弹性件；316第一孔；317第二孔；320第二弹性限位部；321第三臂；322第四臂；323第三抵持轮；324第四抵持轮；325第二弹性件；326第三孔；327第四孔；401第一固定轴；402第二固定轴；403第三摩擦轮；404第四摩擦轮；405第三弹性件；406第四弹性件；500摄像头支架；600伸缩杆；700控制器；800供电装置。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“连接”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“左”、“右”、“上端”、“下端”、“顶部”以及“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。

下面结合附图1-图10，通过具体的实施例对本申请实施例提供的轨道运动装置及轨道巡检机器人进行详细地说明。

本申请实施例提供了一种轨道运动装置10，包括壳体100；驱动组件200，设于所述壳体100，用于驱动所述轨道运动装置10在轨道上运动；弹性限位组件300，设于所述壳体100，包括第一弹性限位部310和第二弹性限位部320，所述第一弹性限位部310和所述第二弹性限位部320分别位于所述轨道的两侧，用于适应所述轨道的形状变化。

请参阅图1至图3，本申请中的轨道运动装置10需配合对应的轨道使用，来完成指定的巡检作业；通常将轨道运动装置10安装到对应轨道后，即可通过轨道运动装置10来进行巡检作业。具体的，本申请中与轨道运动装置10相配合的轨道优选为工字型轨道20，但不限于此，且为了便于对本申请技术方案的阐述说明，以下实施例均以工字型轨道20进行举例说明，但本领域技术人员应当知晓，在其他实施例中，本申请中的轨道运动装置10也可以配合其他类型的轨道使用。

如图4所示的工字型轨道20，其包括上翼板21和下翼板22，以及设置在上翼板21和下翼板22之间的横板23，横板23与上翼板21和下翼板22均相垂直，上翼板21和下翼板22相对于横板23上下对称分布，较佳的，上翼板21和下翼板22和横板23一体成型设置，成“工”字形状。

在本申请实施例中，壳体100可以设置成规则或不规则形状，其具有一定的容纳空间，可用于安装并容纳驱动组件200以及弹性限位组件300；较佳的，壳体100可设置为如图1所示的方形。

驱动组件200设置在壳体100内，驱动组件200为整个轨道运动装置10提供动力驱动，即在驱动组件200的动力驱动下，可使整个轨道运动装置10沿轨道运动，具体而言，驱动组件200可以通过摩擦驱动或链条驱动等方式来实现轨道运动装置10在轨道装置的运动。

弹性限位组件300设置在壳体100内，并与工字型轨道20相接触，具体而言，请参阅1，弹性限位组件300包括第一弹性限位部310和第二弹性限位部320，第一弹性限位部310和第二弹性限位部320结构相同，且相对于工字型轨道20的横板23对称设置，即将工字型轨道20与轨道运动装置10装配好后，横板23位于第一弹性限位部310和第二弹性限位部320之间，第一弹性限位部310和第二弹性限位部320分别抵接横板23的两侧。

在本申请中，第一弹性限位部310和第二弹性限位部320为具有可弹性形变的材料或结构构成，即在受到外力的作用下，第一弹性限位部310和第二弹性限位部320可以发生结构变形，因此，轨道运动装置10在该工字型轨道20上运动时，当经过轨道转弯位置时，此时根据弯道的大小和方向变化，第一弹性限位部310和第二弹性限位部320会受到来自横板23两侧不同的外力作用，而由于第一弹性限位部310和第二弹性限位部320能够根据弯道的变化而发生不同程度的弹性形变，从而使得轨道运动装置10能够适应轨道的形状变化，平稳的通过轨道的弯曲位置，可以防止轨道运动装置10转弯时发生脱轨，避免轨道运动装置10的损坏，减少了维修成本，确保了轨道运动装置10的作业。

请同时参阅图5，在上述实施方式的基础上，第一弹性限位部310和第二弹性限位部320的结构可以为多式多样的，在一个较佳实施例中，所述第一弹性限位部310包括：第一臂311和第二臂312，所述第一臂311的第一端和所述第二臂312的第一端呈转动连接；第一抵持轮313和第二抵持轮314，所述第一抵持轮313设于所述第一臂311的第二端，所述第二抵持轮314设于所述第二臂312的第二端；且所述第一抵持轮313和所述第二抵持轮314均与所述轨道相抵接；第一弹性件315，所述第一弹性件315的第一端连接所述第一臂311，所述第一弹性件315的第二端连接所述第二臂312；且所述第一弹性件315位于所述第一弹性限位部310靠近所述轨道的一侧；所述第二弹性限位部320包括：第三臂321和第四臂322，所述第三臂321的第一端和所述第四臂322的第一端呈转动连接；第三抵持轮323和第四抵持轮324，所述第三抵持轮323设于所述第三臂321的第二端，所述第四抵持轮324设于所述第四臂322的第二端；且所述第三抵持轮323和所述第四抵持轮324均与所述轨道相抵接；第二弹性件325，所述第二弹性件325的第一端连接所述第三臂321，所述第二弹性件325的第二端连接所述第四臂322；且所述第二弹性件325位于所述第二弹性限位部320靠近所述轨道的一侧。

由于第一弹性限位部310和第二弹性限位部320的结构完全相同，因此，以下仅以第一弹性限位部310为例进行阐述：

第一弹性限位部310包括第一臂311和第二臂312，第一臂311和第二臂312优选为铰链连接，且第一臂311和第二臂312的结构相同，即第一臂311的第一端(首端)和第二臂312的第一端(首端)通过铰链连接，在第一臂311的第二端(末端)和第二臂312的第二端(末端)分别设置有第一抵持轮313和第二抵持轮314，第一抵持轮313和第二抵持轮314均抵接在工字型轨道20的横板23的一侧，在轨道运动装置10在工字型轨道20上运动时，第一抵持轮313和第二抵持轮314可以沿着横板23表面滚动，其可以起到导向的作用，在第一臂311的中间位置和第二臂312的中间位置通过第一弹性件315相连接，通过第一弹性件315可以弹性控制第一臂311和第二臂312之间的张开角度，从而弹性控制第一抵持轮313和第二抵持轮314的位置，使得第一抵持轮313和第二抵持轮314在转弯时亦能与轨道横板23保持抵接，并引导轨道运动装置10完成转向，确保了轨道运动装置10在轨道上运动的稳定性。

在本申请实施例中，第一弹性件315和第二弹性件325优选为弹簧，在另一些实施例中，第一弹性件315和第二弹性件325也可以为橡胶件，即第一弹性件和第二弹性件也可以为橡胶等弹性材料制成。

在一些实施例中，通过在第一臂311上设有第一孔316，在第二臂312上设有第二孔317，第一弹性件315的第一端连接所述第一孔316，第一弹性件315的第二端连接所述第二孔317；来实现通过第一弹性件315完成第一臂311和第二臂312的连接。同样的，在第三臂321上设有第三孔326，第四臂322上设有第四孔327，第二弹性件325的第一端连接所述第三孔326，第二弹性件325的第二端连接所述第四孔327；来实现通过第二弹性件325完成第三臂321和第四臂322的连接，较佳的，第一孔316和第二孔317为相对对称设置，第三孔326和第四孔327相对对称设置，以确保轨道运动装置10的平衡性能。

请参阅图6，在上述实施方式的基础上，所述驱动组件200的设置方式可以为多式多样的，在一个较佳实施例中，驱动组件200包括：驱动电机210，设于所述壳体100；第一转轴220，设于所述壳体100，所述第一转轴220的第一端套设有第一带轮221，所述第一转轴220的第二端套设有第二带轮222；第二转轴230，设于所述壳体100，且与所述第一转轴220相平行；所述第二转轴230的第二端设有第三带轮231，其中，所述第二转轴230的第二端为靠近所述第一转轴220的第一端的一端；第一传送单元240和第二传送单元250，所述第一传送单元240用于传动连接所述驱动电机210的输出轴和所述第一带轮221；所述第二传送单元250用于传动连接所述第二带轮222和所述第三带轮231；第一摩擦轮260和第二摩擦轮270，所述第一摩擦轮260套设于所述第一转轴220，所述第二摩擦轮270套设于所述第二转轴230。

驱动电机210可以固定设置在壳体100内，用于为轨道运动装置10提供原动力，驱动电机210优选为微型减速电机，以减少其尺寸和重量，提升整个轨道运动装置10的轻捷性，第一转轴220的第一端和第二端分别设置了第一带轮221和第二带轮222，在第一带轮221和第二带轮222之间设置有第一摩擦轮260，第二转轴230的第一端连接在壳体100上，第二端设置有第三带轮231，在第二转轴230的第一端和第二端之间设置有第二摩擦轮270，第一摩擦轮260和第二摩擦轮270均抵接在下翼板22背离上翼板21的一面。具体的，驱动电机210的输出轴和第一转轴220第一端的第一带轮221通过第一传送单元240连接，第二带轮222和第三带轮231通过第二传送单元250连接，第一传送单元240和第二传送单元250可以为传送带或传送链条等，当驱动电机210启动时，驱动电机210的动力通过第一传送单元240传送到第一转轴220，再通过第二传送单元250传送到第二转轴230，从而实现第一转轴220和第二转轴230的同步转动，并分别带动第一摩擦轮260和第二摩擦轮270转动，从而实现轨道运动装置10在工字型轨道20上的运动。

请参阅图7，在上述实施方式的基础上，所述壳体100的结构可以为多式多样的，作为一种较佳的实施方式，所述壳体100包括：底板110，所述驱动电机210固定设置在所述底板110；第一侧板120和第二侧板130；分别设于所述底板110的相对两侧；第一限位部140和第二限位部150，设于所述第一侧板120和所述第二侧板130之间，所述第一限位部140固定连接在所述第一侧板120远离所述底板110的一侧，用于限制所述第一臂311和第二臂312往远离所述轨道的方向转动，所述第二限位部150固定连接在所述第二侧板130远离所述底板110的一侧，用于限制所述第三臂321和所述第四臂322往远离所述轨道的方向转动。

如图7所示，壳体100整体上呈现具有开口结构的方形状，其包括底板110、第一侧板120、第二侧板130、第一限位部140和第二限位部150，驱动电机210可通过螺钉等方式固定设置在底板110上，第一转轴220和第二转轴230位于第一侧板120和第二侧板130之间；且第一转轴220的第一端末端和第二转轴230的第一端末端均连接在第一侧板120，第一转轴220的第二端末端和第二转轴230的第二端末端均连接在第二侧板130。

第一限位部140和第二限位部150的结构相同并互相对称，第一限位部140优选为一体成型结构，第一限位部140包括第一面板141、第一连接板142、第一限位块143和第二限位块144，第二限位部150其包括第二面板151、第二连接板152、第三限位块153和第四限位块154，由于第一限位部140和第二限位部150结构完全相同，以下仅以第一限位部150为例进行阐述。

第一面板141和第一连接板142形成L型板，第一限位块143和第二限位块144安装在第一面板141上，并凸出于第一面板141，与此同时，第一臂311和第二臂312安装在第一面板141上，第一限位块143和第二限位块144分别用于限制第一臂311和第二臂312的运动角度，第一限位块143和第二限位块144分别位于第一臂311和第二臂312远离工字型轨道20的一侧，具体的，轨道运动装在工字型轨道20上运动巡检作业时，当第一臂311和第二臂312之间张开的角度过大时，则会触碰到第一限位块143和第二限位块144，使得第一臂311和第二臂312无法继续往轨道外侧运动，避免了第一臂311和第二臂312张开角度过大导致弹簧损坏，避免了轨道运动装置10因弹簧损坏等因素导致的脱轨，保障了其巡检作业的安全性。

请参阅图8和图9，并同时参阅图4，在上述实施方式的基础上，为了进一步确保轨道运动装置10在轨道上运行的安全性，所述轨道运动装置10还包括：第一固定轴401和第二固定轴402，所述第一固定轴401设于所述第一侧板120并贯穿所述第一连接板142；所述第二固定轴402设于所述第二侧板130并贯穿所述第二连接板152；且所述第二固定轴402与所述第一固定轴401同轴设置；第三摩擦轮403和第四摩擦轮404，所述第三摩擦轮403设于所述第一固定轴401，所述第四摩擦轮404设于所述第二固定轴402；其中，所述轨道位于所述第三摩擦轮403和所述第四摩擦轮404之间，第三弹性件405和第四弹性件406，所述第三弹性件405套设于所述第一固定轴401，所述第四弹性件406套设于所述第二固定轴402；且所述第三弹性件405位于所述第三摩擦轮403与所述第一连接板142之间，所述第四弹性件406设于所述第四摩擦轮404与所述第二连接板152之间。

在本申请实施例中，第三弹性件405和第四弹性件406优选为压簧，在另一些实施例中，第三弹性件405和第四弹性件406也可以为橡胶件，即第三弹性件405和第四弹性件406也可以为橡胶等弹性材料制成。

第一固定轴401和第二固定轴402轴向对称设置，第一固定轴401的首端固定连接在第一侧板120上，第一固定轴401垂直于第一侧板120，并贯穿第一连接板142，第一固定轴401上套设有第三弹性件405和第三摩擦轮403，第三摩擦轮403在第三弹性件405的轴向压力作用下，卡接在第一固定轴401的末端，同理，第二固定轴402的首端固定连接在第二侧板130上，第二固定轴402垂直于第二侧板130，并贯穿第二连接板152；第二固定轴402上套设有第四弹性件406和第四摩擦轮404，第四摩擦轮404在第四弹性件406的轴向压力作用下，卡接在第二固定轴402的末端。较佳的，第三弹性件405和第四弹性件406均为压簧，以便更好的为第三摩擦轮403和第四摩擦轮404提供轴向压力，在第三摩擦轮403和第四摩擦轮404之间留有一容纳空间，当将轨道运动装置10安装到轨道上后，轨道的横板23位于在该容纳空间中，即横板23设置第三摩擦轮403和第四摩擦轮404之间，并且，下翼板22靠近横板23一侧的表面与第三摩擦轮403和第四摩擦轮404相抵接，因此，通过设置第三摩擦轮403和第四摩擦轮404，使下翼板22位于第一摩擦轮260、第二摩擦轮270与第三摩擦轮403和第四摩擦轮404之间，增加了第一摩擦轮260、第二摩擦轮270与第三摩擦轮403和第四摩擦轮404与下翼板22的接触稳定性，增加了轨道运动装置10与工字型轨道20的装配性能。

值得注意的是，本申请实施例由于设置了第三摩擦轮403和第四摩擦轮404，一方面，第三摩擦轮403和第四摩擦轮404可以起到支撑整个轨道运动装置10的作用；另一方面，由于第一固定轴401上装有第三弹性件405，第二固定轴402上装有第四弹性件406，第三弹性件405和第四弹性件406可以使轨道运动装置在跑直线时位于轨道中间，而转弯时，当往第三摩擦轮403的一侧转弯时，第三摩擦轮403由于受到来自轨道20的轴向压力，第三摩擦轮403对应的第三弹性件405沿轴向压缩使得第三摩擦轮403沿轴向压缩退让，确保第三摩擦轮403不会和轨道20发生硬碰撞，同样的，当往第四摩擦轮404一侧转弯时，第四摩擦轮404由于受到来自轨道20的轴向压力，第四摩擦轮404对应的第四弹性件406沿轴向压缩使得第四摩擦轮404沿轴向压缩退让，确保第四摩擦轮404不会和轨道20发生硬碰撞，即本申请实施例确保了第三摩擦轮403和第四摩擦轮404不会和轨道20发生刮碰。增加了轨道运动装置10在轨道20上运动的稳定性。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种轨道巡检机器人1，包括：轨道20；以及如上述任一技术方案所述的轨道运动装置10。

具体的，本申请实施例中的轨道巡检机器人1可以用于市政、电力、通讯、燃气、给排水等各种设施进行定时的巡检检测。

由于该轨道巡检机器人1具有上述轨道运动装置10，因此，也能达到上述任一技术方案的有益效果，具体有益效果在上文已经详细阐述，在此不再重复赘述。

请参阅图10，在一些实施例中，本申请中的轨道巡检机器人1还包括摄像头支架500，摄像头支架500可以用于安装各种类别的摄像头，来实现不同环境需求的巡视检测。

在一些实施例中，本申请中的轨道巡检机器人1还包括伸缩杆600，伸缩杆600设于所述摄像头支架500和所述轨道运动装置10之间，通过伸缩杆600的伸缩可以调节摄像头支架500的位置，从而满足不同的巡检需求。

在一些实施例中，本申请中的轨道巡检机器人1还包括控制器700和供电装置800，控制器700可以位于伸缩杆600和轨道运动装置10之间，控制器700与驱动组件200电连接，即通过控制器700可以控制驱动电机210的开启和关闭，从而控制轨道巡检机器人1/轨道运动装置10的运动或停止；供电装置800用于给驱动组件200供电，与驱动组件200电连接，供电装置800可以安装在轨道上并与轨道运动装置10固定连接，从而在轨道巡检机器人1巡检过程中，可以跟随轨道运动装置10一起运动，在另外的实施例中，供电装置800也可以安装在壳体100的内部。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；在本实用新型的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本实用新型的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参阅前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种轨道运动装置，其特征在于，包括：

壳体；

驱动组件，设于所述壳体，用于驱动所述轨道运动装置在轨道上运动；

弹性限位组件，设于所述壳体，包括第一弹性限位部和第二弹性限位部，所述第一弹性限位部和所述第二弹性限位部分别位于所述轨道的两侧，用于适应所述轨道的形状变化。

2.根据权利要求1所述的轨道运动装置，其特征在于，

所述第一弹性限位部包括：

第一臂和第二臂，所述第一臂的第一端和所述第二臂的第一端呈转动连接；

第一抵持轮和第二抵持轮，所述第一抵持轮设于所述第一臂的第二端，所述第二抵持轮设于所述第二臂的第二端；且所述第一抵持轮和所述第二抵持轮均与所述轨道相抵接；

第一弹性件，所述第一弹性件的第一端连接所述第一臂，所述第一弹性件的第二端连接所述第二臂；且所述第一弹性件位于所述第一弹性限位部靠近所述轨道的一侧；

所述第二弹性限位部包括：

第三臂和第四臂，所述第三臂的第一端和所述第四臂的第一端呈转动连接；

第三抵持轮和第四抵持轮，所述第三抵持轮设于所述第三臂的第二端，所述第四抵持轮设于所述第四臂的第二端；且所述第三抵持轮和所述第四抵持轮均与所述轨道相抵接；

第二弹性件，所述第二弹性件的第一端连接所述第三臂，所述第二弹性件的第二端连接所述第四臂；且所述第二弹性件位于所述第二弹性限位部靠近所述轨道的一侧。

3.根据权利要求2所述的轨道运动装置，其特征在于，所述轨道运动装置还包括：

第一固定轴和第二固定轴，均设于所述壳体；

第三摩擦轮和第四摩擦轮，所述第三摩擦轮设于所述第一固定轴，所述第四摩擦轮设于所述第二固定轴；其中，所述轨道位于所述第三摩擦轮和所述第四摩擦轮之间；

第三弹性件和第四弹性件，所述第三弹性件套设于所述第一固定轴，以使所述第三摩擦轮与所述轨道弹性抵持，所述第四弹性件套设于所述第二固定轴，以使所述第四摩擦轮与所述轨道弹性抵持。

4.根据权利要求3所述的轨道运动装置，其特征在于，所述驱动组件包括：

驱动电机，设于所述壳体；

第一转轴，设于所述壳体，所述第一转轴的第一端套设有第一带轮，所述第一转轴的第二端套设有第二带轮；

第二转轴，设于所述壳体，且与所述第一转轴相平行；所述第二转轴的第二端设有第三带轮，其中，所述第二转轴的第二端为靠近所述第一转轴的第一端的一端；

第一传送单元和第二传送单元，所述第一传送单元用于传动连接所述驱动电机的输出轴和所述第一带轮；所述第二传送单元用于传动连接所述第二带轮和所述第三带轮；

第一摩擦轮和第二摩擦轮，所述第一摩擦轮套设于所述第一转轴，所述第二摩擦轮套设于所述第二转轴。

5.根据权利要求4所述的轨道运动装置，其特征在于，所述壳体包括：

底板，所述驱动电机固定设置在所述底板；

第一侧板和第二侧板；分别设于所述底板的相对两侧；

第一限位部和第二限位部，设于所述第一侧板和所述第二侧板之间，所述第一限位部固定连接在所述第一侧板远离所述底板的一侧，用于限制所述第一臂和第二臂往远离所述轨道的方向转动，所述第二限位部固定连接在所述第二侧板远离所述底板的一侧，用于限制所述第三臂和所述第四臂往远离所述轨道的方向转动。

6.根据权利要求5所述的轨道运动装置，其特征在于，

所述第一限位部包括：

第一面板，固定连接在所述第一侧板远离所述底板的一侧；

第一连接板，固定连接所述第一面板远离所述第一侧板的一侧，且与所述第一侧板平行；

第一限位块和第二限位块，均设于所述第一面板，所述第一限位块用于限制所述第一臂往远离所述轨道的方向转动，所述第二限位块用于限制所述第二臂往远离所述轨道的方向转动；

所述第二限位部包括：

第二面板，固定连接在所述第二侧板远离所述底板的一侧；

第二连接板，固定连接所述第二面板远离所述第二侧板的一侧，且与所述第二侧板平行；

第三限位块和第四限位块，均设于所述第二面板，所述第三限位块用于限制所述第三臂往远离所述轨道的方向转动，所述第四限位块用于限制所述第四臂往远离所述轨道的方向转动。

7.根据权利要求6所述的轨道运动装置，其特征在于，

所述第一固定轴设于所述第一侧板并贯穿所述第一连接板；所述第二固定轴设于所述第二侧板并贯穿所述第二连接板；且所述第二固定轴与所述第一固定轴同轴设置；

所述第三弹性件位于所述第三摩擦轮与所述第一连接板之间，所述第四弹性件设于所述第四摩擦轮与所述第二连接板之间。

8.根据权利要求5所述的轨道运动装置，其特征在于，

所述第一转轴和所述第二转轴位于所述第一侧板和所述第二侧板之间；

且所述第一转轴的第一端末端和所述第二转轴的第一端末端均连接在所述第一侧板，所述第一转轴的第二端末端和所述第二转轴的第二端末端均连接在所述第二侧板。

9.一种轨道巡检机器人，其特征在于，包括：

轨道；以及如权利要求1至8任一项所述的轨道运动装置；

其中，所述轨道包括：

上翼板；

下翼板；

横板，所述横板设于所述上翼板和所述下翼板之间；

所述第一弹性限位部和所述第二弹性限位部分别位于所述横板的两侧。

10.根据权利要求9所述的轨道巡检机器人，其特征在于，所述轨道巡检机器人还包括：

摄像头支架；

伸缩杆，所述伸缩杆设于所述摄像头支架和所述轨道运动装置之间；

控制器，所述控制器与所述驱动组件电连接，用于控制所述驱动组件的运动状态；

供电装置，所述供电装置与所述驱动组件电连接。

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