CN111496814A - 一种可变形的机器人机构和巡检机器人 - Google Patents

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Abstract

一种可变形的机器人机构和巡检机器人，机器人机构包括：功能装置箱、平衡侧壳、电池件和控制板；平衡侧壳分别可转动地安装于功能装置箱的两侧；其中一侧的平衡侧壳内安装有电池件，另一侧的平衡侧壳内安装有控制板；平衡侧壳与功能装置箱可拆卸连接；巡检机器人包括：机器人机构、机器人移动组件和视觉组件；机器人移动组件，安装于功能装置箱，用于驱动机器人机构移动；视觉组件，安装于功能装置箱，具有拍摄和录像功能。本机器人机构用于机器人上，为机器人提供机座，使机器人具备了电池件与控制板的快拆式结构，并提高了机器人的平衡度，保证了机器人在活动过程中获得足够的平衡力，亦能方便了电池件和控制板的维护。

Description

一种可变形的机器人机构和巡检机器人
技术领域
本发明涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种可变形的机器人机构和巡检机器人。
背景技术
架空输电线路巡检机器人运行在高压输电线路地线上，能适应野外气候环境。机器人可搭载多种检测设备，对跨越大江大河、崇山峻岭，甚至原始森林和无人区的架空输电线路实现自主巡检。现有巡检机器人结构一般从功能上布局考虑，体积大外形不规整，包装占用空间大，不方便运输和收纳。
发明内容
本发明的目的在于提出一种可变形的机器人机构，其将电池件和控制板安装于功能装置箱两侧的平衡侧壳内。
本发明还提出一种巡检机器人，其使用了可变形的机器人机构。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种可变形的机器人机构，包括：功能装置箱、平衡侧壳、电池件和控制板；
所述平衡侧壳分别可转动地安装于所述功能装置箱的两侧；其中一侧的所述平衡侧壳内安装有所述电池件，另一侧的所述平衡侧壳内安装有控制板；所述平衡侧壳与所述功能装置箱可拆卸连接。
优选地，还包括：壳连接组件；
所述平衡侧壳通过所述壳连接组件连接所述功能装置箱；
所述壳连接组件包括：壳连接板；
所述功能装置箱设有壳安装槽；所述壳连接板安装于所述壳安装槽；
所述平衡侧壳通过铰链可转动地连接于所述壳连接板。
优选地，所述壳连接组件包括：带外螺纹结构的壳固定柱
所述壳安装槽包括：壳卡入槽和柱固定槽；
所述壳连接板设有水平卡接块和竖直连接板；
所述水平卡接块设有固定通孔；所述柱固定槽内设有内螺纹结构的柱固定孔；所述竖直连接板竖直插入所述壳卡入槽，使所述水平卡接块卡接于所述柱固定槽内；所述壳固定柱经所述柱固定通孔，通过螺纹结构配合于所述柱固定孔内，使所述水平卡接块可拆卸固定于所述柱固定槽内。
优选地，所述功能装置箱于所述平衡侧壳的一侧倾斜设置限位斜面；
所述机器人机构设有展开状态和角度调节状态；
所述机器人机构为所述展开状态时，两侧的所述平衡侧壳分别倾斜向下设置，所述平衡侧壳的底部抵靠于所述限位斜面；
所述机器人机构为所述角度调节状态时，两侧的所述平衡侧壳分别倾斜向上或竖直向上设置，所述平衡侧壳的底部脱离于所述限位斜面。
优选地，还包括：连接接头；
所述连接接头，安装于所述平衡侧壳；所述连接接头于所述平衡侧壳内的一端连接所述电池件或所述控制板，另一端伸出于所述平衡侧壳外；所述连接接头伸出于所述平衡侧壳外的一端，用于连接该平衡侧壳外部的功能装置。
一种巡检机器人，包括：机器人机构、机器人移动组件和视觉组件；
所述机器人机构为上述的机器人机构；所述机器人移动组件，安装于所述功能装置箱，用于驱动所述机器人机构移动；
所述视觉组件，安装于所述功能装置箱，具有拍摄和录像功能。
优选地，所述机器人移动组件包括：竖直连接臂和移动轮组件；所述竖直连接臂安装于所述功能装置箱；所述移动轮组件安装于所述竖直连接臂；
所述视觉组件包括：臂监测相机；所述臂监测相机安装于所述功能装置箱；所述臂监测相机倾斜设置，其镜头朝向所述机器人移动组件；
所述功能装置箱设有视觉安装槽；所述视觉安装槽内设有倾斜设置的视觉安装斜面；所述臂监测相机安装于所述功能装置箱内，其镜头位于所述视觉安装斜面，用于对所述机器人移动组件进行拍摄和录像。
优选地，所述移动轮组件包括：主动驱动器、主动转动轮、竖直移动轨道、竖直移动座、从动移动轮和竖直驱动器；
所述主动驱动器安装于所述竖直连接臂，其输出端连接所述主动转动轮，用于驱动所述主动转动轮转动；
所述竖直移动轨道安装于所述竖直连接臂；所述竖直移动座可竖直活动地安装于所述竖直移动轨道；所述从动移动轮安装于所述竖直移动座；所述竖直驱动器安装于所述竖直连接臂，其输出端连接所述竖直移动座，用于驱动所述竖直移动座活动于所述竖直移动轨道，使所述从动移动轮靠近和远离所述主动转动轮。
优选地，所述主动转动轮包括：轮毂件、耐磨件和导电材料；
所述轮毂件设有耐磨凹部；所述耐磨件安装于所述耐磨凹部，用于接触并活动于电力基材；所述耐磨件设有导电槽，用于设置所述导电材料；所述导电材料一端接触所述轮毂件，另一端接触所述电力基材，使所述轮毂件与所述电力基材相连。
优选地，所述视觉组件包括：外监测相机；
所述外监测相机设置于所述功能装置箱的底部，并位于所述平衡侧壳的下方；所述外监测相机的镜头可转动地朝向所述巡检机器人移动方向。
本发明的有益效果：
本机器人机构用于机器人上，为机器人提供机座，使机器人具备了电池件与控制板的快拆式结构，并提高了机器人的平衡度，保证了机器人在活动过程中获得足够的平衡力，亦能方便了电池件和控制板的维护。
附图说明
图1是机器人机构为展开状态时的结构示意图；
图2是图1中A部放大图；
图3是机器人机构为角度调节状态时的结构示意图；
图4是的巡检机器人结构示意图；
图5是主动转动轮的结构示意图；
图6是主动转动轮的剖面示意图；
其中：
机器人机构001、机器人移动组件002、视觉组件003；
功能装置箱1、平衡侧壳2、电池件3、控制板4；壳连接组件5；连接接头6；臂监测相机7、外监测相机9
壳安装槽11、限位斜面12、视觉安装槽13；壳卡入槽111、柱固定槽112；视觉安装斜面131；
壳连接板51；壳固定柱52；
水平卡接块511、竖直连接板512；固定通孔5111；
竖直连接臂61、主动驱动器62、主动转动轮63、竖直移动轨道64、竖直移动座65、从动移动轮66、竖直驱动器67；
轮毂件81、耐磨件82、导电材料83；耐磨凹部811；导电槽821。
具体实施方式
下面结合附图通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
一种可变形的机器人机构，其特征在于，包括：功能装置箱1、平衡侧壳2、电池件3和控制板4；
所述平衡侧壳2分别可转动地安装于所述功能装置箱1的两侧；其中一侧的所述平衡侧壳2内安装有所述电池件3，另一侧的所述平衡侧壳2内安装有控制板4；所述平衡侧壳2与所述功能装置箱1可拆卸连接。
功能装置箱1内设有图像传输模块，用于将图片、视频和声音传输到工程师的终端，使工程师接收到巡检机器人的信息。
本机器人机构001用于机器人上，为机器人提供机座，使机器人具备了电池件3与控制板4的快拆式结构，并提高了机器人的平衡度，保证了机器人在活动过程中获得足够的平衡力，亦能方便了电池件3和控制板4的维护。
具体地，机器人机构001为用于承载机器人的功能装置，如机器人手臂、机械手、机械人移动结构等；本方案中控制板4和电池件3通过平衡侧壳2可拆卸地安装于功能装置箱1，在实际使用时可直接将平衡侧壳2连带的电池件3或控制板4取出，直接对该电池件3和控制板4进行现场更换；同时，平衡侧壳2可转动，尽管电池件3和控制板4的位置调节了，但电池件3和控制板4之间成模块化安装，两者转动不会影响电池件3的供电，或控制板4的正常运行；而由于平衡侧壳2可转动，使机器人机构001的携带更方便；进一步地，机器人的电池件3和控制板4一般较重，而将电池件3和控制板4分别设置于可转动的平衡侧壳2内，可减轻功能装置箱1的压力，将平衡侧壳2的压力分布于功能装置箱1的两侧；在功能装置箱1移动时，两侧的平衡侧壳2将功能装置箱1的受力分散，使功能装置箱1更平衡，保证了机器人在移动过程中的重心位置不变，提高移动的稳定性。电池件3用于为机器人的部件供电，控制板4用于控制机器人的工作状态。
如机器人机构001用于巡检机器人时，往往需要工程师将巡检机器人带上高空；而此时可直接调节平衡侧壳2的位置，以使巡检机器人的平衡侧壳2调节至最佳的位置，具有方便工程师带上高空的优点；而当巡检机器人被带上高空后，工程师只需将机器人安装于电力基材(如地线等线缆)，将两侧平衡侧壳2调节至使巡检机器人平衡的位置即可。优选地，本机器人机构001的平衡侧壳2安装有电池件3或控制板4，平衡侧壳2可拆卸；在维护过程中，工程师只需将电池件3或控制板4带上高空，即可实现在高空环境下方便拆卸的优点。
优选地，还包括：壳连接组件5；所述平衡侧壳2通过所述壳连接组件5连接所述功能装置箱1；所述壳连接组件5包括：壳连接板51；所述功能装置箱1设有壳安装槽11；所述壳连接板51安装于所述壳安装槽11；所述平衡侧壳2通过铰链53可转动地连接于所述壳连接板51。
平衡侧壳2与壳连接板51通过铰链连接，使平衡侧壳2可转动地安装于功能装置箱1，以控制电池件3与控制板4的角度调节，满足了工程师使用机器人所需要的使用状态。壳连接板51通过卡接式的连接方式安装于壳安装槽11，减轻了工程师在高空环境下的工作强度，工程师无需花大量时间安装平衡侧壳2。
优选地，所述壳连接组件5包括：带外螺纹结构的壳固定柱52
所述壳安装槽11包括：壳卡入槽111和柱固定槽112；
所述壳连接板51设有水平卡接块511和竖直连接板512；
所述水平卡接块511设有固定通孔5111；所述柱固定槽112内设有内螺纹结构的柱固定孔；所述竖直连接板512竖直插入所述壳卡入槽111，使所述水平卡接块511卡接于所述柱固定槽112内；所述壳固定柱52经所述柱固定通孔5111，通过螺纹结构配合于所述柱固定孔内，使所述水平卡接块511可拆卸固定于所述柱固定槽112内。
壳固定柱52优选为螺栓；当竖直连接板512竖直插入壳卡入槽111后，水平卡接块511进入柱固定槽112内，使壳连接板51分别受壳卡入槽111和柱固定槽112两者的限位；同时，壳固定柱52穿过水平卡接块511的柱固定通孔5111，再配合于柱固定槽112的柱固定孔内；本壳连接组件5中，壳连接板51卡接于卡入槽和柱固定槽112，位置受到限制，再在壳固定柱52的固定后，壳连接板51能为平衡侧壳2提高足够的支撑力，提高了平衡侧壳2转动的稳定性；由于壳固定柱52的螺栓头向外，通过螺丝刀调节壳固定柱52与柱固定孔之间的配合更方便。
优选地，所述功能装置箱1于所述平衡侧壳2的一侧倾斜设置限位斜面12；所述机器人机构001设有展开状态和角度调节状态；所述机器人机构001为所述展开状态时，两侧的所述平衡侧壳2分别倾斜向下设置，所述平衡侧壳2的底部抵靠于所述限位斜面12；所述机器人机构001为所述角度调节状态时，两侧的所述平衡侧壳2分别倾斜向上或竖直向上设置，所述平衡侧壳2的底部脱离于所述限位斜面12。
机器人机构001带有两种状态，分别为展开状态和角度调节状态；如图1，展开状态下为连接机器人机构001的巡检机器人需要安装在线缆上移动的状态，此时功能装置箱1的两侧带有限位斜面12，平衡侧壳2贴住限位斜面12，使平衡侧壳2倾斜向下设置，为巡检机器人提供足够的平衡力，保证机器人能平衡移动。
巡检机器人在角度调节状态时，则为工程师需要调节平衡侧壳2倾斜角度时所处的状态，平衡侧壳2的底部脱离于限位斜面12。如图3，此时可调节平衡侧壳2至竖直状态，以将平衡侧壳2尽量向机器人的内部收拢，使平衡侧壳2倾斜向上或竖直向上设置，这样工程师在转移巡检机器人的过程中更方便。
优选地，还包括：连接接头6；所述连接接头6，安装于所述平衡侧壳2；所述连接接头6于所述平衡侧壳2内的一端连接所述电池件3或所述控制板4，另一端伸出于所述平衡侧壳2外；所述连接接头6伸出于所述平衡侧壳2外的一端，用于连接该平衡侧壳2外部的功能装置。
平衡侧壳2上带有连接接头6，连接接头6能将外置的装置与电池件3或控制板4连接，如机器人移动组件002和视觉组件003等巡检机器人常用到的功能装置；同时，连接接头6可方便工程师直接通过功能装置对控制板4和电池件3进行数据下载、数据上传和数据管理等操作；如储存设备连接控制板4的连接接头6，下载巡检机器人的数据信息。亦可以视电池件3和控制板4作为功能装置，通过导线将电池件3的连接接头6和控制板4的连接接头6连接，达到利用电池件3为控制板4供电的效果。
一种巡检机器人，包括：机器人机构001、机器人移动组件002和视觉组件003；所述机器人机构001为上述的机器人机构001；所述机器人移动组件002，安装于所述功能装置箱1，用于驱动所述机器人机构001移动；所述视觉组件003，安装于所述功能装置箱1，具有拍摄和录像功能。
一般地，巡检机器人带有拍摄和录像功能的视觉组件003，巡检机器人通过机器人移动组件002移动于电缆的同时，能通过视觉组件003获取电缆现场的情况，以反馈至工程师处；而本方案将电池件3和控制板4分别设置于两侧的平衡侧壳2，功能装置箱1两侧的平衡侧壳2能为巡检机器人提供足够的平衡力，并且将较重的电池件3和控制板4分别对称设置，使巡检机器人的重力尽可能位于中心，以解决移动过程中的重心不稳的问题。
优选地，所述机器人移动组件002包括：竖直连接臂61和移动轮组件；所述竖直连接臂61安装于所述功能装置箱1；所述移动轮组件安装于所述竖直连接臂61；
所述视觉组件003包括：臂监测相机7；所述臂监测相机7安装于所述功能装置箱1；所述臂监测相机7倾斜设置，其镜头朝向所述机器人移动组件002；
所述功能装置箱1设有视觉安装槽13；所述视觉安装槽13内设有倾斜设置的视觉安装斜面131；所述臂监测相机7安装于所述功能装置箱1内，其镜头位于所述视觉安装斜面131，用于对所述机器人移动组件进行拍摄和录像。
本方案中，还在加入功能装置箱1处加入臂监测相机7，本方案将臂监测相机7密封于功能装置箱1内，臂监测相机7的镜头部分倾斜设置，能拍摄到机器人移动组件002的部分，以及时清楚机器人移动组件002的情况，最大限度地保护了臂监测相机7，防止臂监测相机7暴露于外界，提高了臂监测相机7的密封性，亦不占功能装置箱1外部的空间。
优选地，所述移动轮组件包括：主动驱动器62、主动转动轮63、竖直移动轨道64、竖直移动座65、从动移动轮66和竖直驱动器67；
所述主动驱动器62安装于所述竖直连接臂61，其输出端连接所述主动转动轮63，用于驱动所述主动转动轮63转动；
所述竖直移动轨道64安装于所述竖直连接臂61；所述竖直移动座65可竖直活动地安装于所述竖直移动轨道64；所述从动移动轮66安装于所述竖直移动座65；所述竖直驱动器67安装于所述竖直连接臂61，其输出端连接所述竖直移动座65，用于驱动所述竖直移动座65活动于所述竖直移动轨道64，使所述从动移动轮66靠近和远离所述主动转动轮63。
竖直驱动器67的驱动作用下，能将竖直移动座65移动于竖直移动轨道64，使从动移动轮66靠近和远离主动转动轮63；一般地，主动转动轮63的下锟面卡接于线缆，而从动移动轮66的上锟面被驱动至接触线缆或接触主动转动轮63的下锟面；主动驱动器62驱动主动转动轮63转动，主动转动轮63与从动移动轮66的相互作用下，将线缆夹住，并在主动转动轮63的转动作用下实现巡检机器人在线缆上的移动；而巡检机器人移动轮组件的数量至少为2，分别位于功能装置箱1左右两端；进一步地提高巡检机器人的平衡力。
主动驱动器62为公知的转动驱动器，优选为电机；竖直驱动器67为公知的具有竖直功能的驱动器，如气缸、电机与丝杆配合结构等。
优选地，所述主动转动轮63包括：轮毂件81、耐磨件82和导电材料83；所述轮毂件81设有耐磨凹部811；所述耐磨件82安装于所述耐磨凹部811，用于接触并活动于电力基材004；所述耐磨件82设有导电槽821，用于设置所述导电材料83；所述导电材料83一端接触所述轮毂件81，另一端接触所述电力基材004，使所述轮毂件81与所述电力基材004相连。
本方案的主动转动轮63，用于安装在电力装置上，其能活动于电力基材004上，并通过耐磨件82滚动于电力基材，使导电材料83将电力基材与轮毂件81相连，实现主动转动轮63与电力基材导通；同时，在巡检机器人中两侧的平衡侧壳2的平衡作用下，机器人的活动平稳，导电材料83能稳定地接触于电力基材。
具体地，主动转动轮63活动于电力基材，耐磨件82与电力基材接触；通过选择性能较优的材料作为耐磨件82，耐磨件82与电力基材接触后，导电材料83将外侧的电力基材与内侧的轮毂件81连接；如电力基材为地线时，耐磨件82活动于电力基材的表面时，耐磨件82将导电材料83导向于电力基材的表面，导电材料83将轮毂件81与地线连接，提高了电力装置的使用安全，如可在活动过程中可将静电通过地线转移。
优选地，所述视觉组件003包括：外监测相机9；所述外监测相机9设置于所述功能装置箱1的底部，并位于所述平衡侧壳2的下方；所述外监测相机9的镜头可转动地朝向所述巡检机器人移动方向。
本方案的外监测相机9设置于功能装置箱1的底部；当巡检机器人处于展开状态时，功能装置箱1两侧的平衡侧壳2能遮挡外监测相机9的上方，由于平衡侧壳2为倾斜设置，雨水经过平衡侧的上表面时，能通过平衡侧的倾斜面将水向下导出，最大化地将外监测相机9与雨水隔开，提高了外监测相机9的防水性，减少了雨水对外监测相机9的影响。外监测相机9能用于拍摄线缆上的情况，能实时地将线缆的情况反馈至工程师。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种可变形的机器人机构，其特征在于，包括：功能装置箱、平衡侧壳、电池件和控制板；
所述平衡侧壳分别可转动地安装于所述功能装置箱的两侧；其中一侧的所述平衡侧壳内安装有所述电池件，另一侧的所述平衡侧壳内安装有控制板；所述平衡侧壳与所述功能装置箱可拆卸连接。
2.根据权利要求1所述的一种可变形的机器人机构，其特征在于，还包括：壳连接组件；
所述平衡侧壳通过所述壳连接组件连接所述功能装置箱；
所述壳连接组件包括：壳连接板；
所述功能装置箱设有壳安装槽；所述壳连接板安装于所述壳安装槽；
所述平衡侧壳通过铰链可转动地连接于所述壳连接板。
3.根据权利要求2所述的一种可变形的机器人机构，其特征在于，所述壳连接组件包括：带外螺纹结构的壳固定柱
所述壳安装槽包括：壳卡入槽和柱固定槽；
所述壳连接板设有水平卡接块和竖直连接板；
所述水平卡接块设有固定通孔；所述柱固定槽内设有内螺纹结构的柱固定孔；所述竖直连接板竖直插入所述壳卡入槽，使所述水平卡接块卡接于所述柱固定槽内；所述壳固定柱经所述柱固定通孔，通过螺纹结构配合于所述柱固定孔内，使所述水平卡接块可拆卸固定于所述柱固定槽内。
4.根据权利要求2或3所述的一种可变形的机器人机构，其特征在于，所述功能装置箱于所述平衡侧壳的一侧倾斜设置限位斜面；
所述机器人机构设有展开状态和角度调节状态；
所述机器人机构为所述展开状态时，两侧的所述平衡侧壳分别倾斜向下设置，所述平衡侧壳的底部抵靠于所述限位斜面；
所述机器人机构为所述角度调节状态时，两侧的所述平衡侧壳分别倾斜向上或竖直向上设置，所述平衡侧壳的底部脱离于所述限位斜面。
5.根据权利要求1一种可变形的机器人机构，其特征在于，还包括：连接接头；
所述连接接头，安装于所述平衡侧壳；所述连接接头于所述平衡侧壳内的一端连接所述电池件或所述控制板，另一端伸出于所述平衡侧壳外；所述连接接头伸出于所述平衡侧壳外的一端，用于连接该平衡侧壳外部的功能装置。
6.一种巡检机器人，其特征在于，包括：机器人机构、机器人移动组件和视觉组件；
所述机器人机构为权利要求1-5任意一项所述的机器人机构；所述机器人移动组件，安装于所述功能装置箱，用于驱动所述机器人机构移动；
所述视觉组件，安装于所述功能装置箱，具有拍摄和录像功能。
7.根据权利要求6所述的一种巡检机器人，其特征在于，所述机器人移动组件包括：竖直连接臂和移动轮组件；所述竖直连接臂安装于所述功能装置箱；所述移动轮组件安装于所述竖直连接臂；
所述视觉组件包括：臂监测相机；所述臂监测相机安装于所述功能装置箱；所述臂监测相机倾斜设置，其镜头朝向所述机器人移动组件；
所述功能装置箱设有视觉安装槽；所述视觉安装槽内设有倾斜设置的视觉安装斜面；所述臂监测相机安装于所述功能装置箱内，其镜头位于所述视觉安装斜面，用于对所述机器人移动组件进行拍摄和录像。
8.根据权利要求7所述的一种巡检机器人，其特征在于，所述移动轮组件包括：主动驱动器、主动转动轮、竖直移动轨道、竖直移动座、从动移动轮和竖直驱动器；
所述主动驱动器安装于所述竖直连接臂，其输出端连接所述主动转动轮，用于驱动所述主动转动轮转动；
所述竖直移动轨道安装于所述竖直连接臂；所述竖直移动座可竖直活动地安装于所述竖直移动轨道；所述从动移动轮安装于所述竖直移动座；所述竖直驱动器安装于所述竖直连接臂，其输出端连接所述竖直移动座，用于驱动所述竖直移动座活动于所述竖直移动轨道，使所述从动移动轮靠近和远离所述主动转动轮。
9.根据权利要求8所述的一种巡检机器人，其特征在于，所述主动转动轮包括：轮毂件、耐磨件和导电材料；
所述轮毂件设有耐磨凹部；所述耐磨件安装于所述耐磨凹部，用于接触并活动于电力基材；所述耐磨件设有导电槽，用于设置所述导电材料；所述导电材料一端接触所述轮毂件，另一端接触所述电力基材，使所述轮毂件与所述电力基材相连。
10.根据权利要求6所述的一种巡检机器人，其特征在于，所述视觉组件包括：外监测相机；
所述外监测相机设置于所述功能装置箱的底部，并位于所述平衡侧壳的下方；所述外监测相机的镜头可转动地朝向所述巡检机器人移动方向。
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