CN111806644A - 一种清扫机器人升降装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清扫机器人升降装置，包括支撑底座和安装立板，所述安装立板固定安装在支撑底座的上端外表面靠近一端位置，所述安装立板上固定安装有控制箱，所述安装立板上设置有升降机构。本发明所述的一种清扫机器人升降装置，能够全面的冲击船面，将船面上的余煤重冲走，使得船面整洁，使得支撑底座下落后与船面贴合，方便清扫机器人从支撑底座上运动到船面上，能够限定住清扫机器人的位置，降低外界风力对清扫机器人的影响，运输效果更好，还能够自动解除对清扫机器人位置的限定，无需人们手动固定清扫机器人的位置，减少操作人员的工作量，而且不会影响清扫机器人的运行，带来更好的使用前景。

Description

一种清扫机器人升降装置

技术领域

本发明涉及清扫机器人领域，特别涉及一种清扫机器人升降装置。

背景技术

随着设备的发展，运输行业得到了快速的发展，人们发明了各种各样的运输机构，其中就有运煤的运输船，运煤的运输船在使用过程中余煤难以清理干净，为了便于人们清理余煤，人们发明了清扫机器人，为了便于人们将清扫机器人运输到运输船上，人们发明了安装在卸煤装置上的清扫机器人升降装置。

现有的清扫机器人升降装置在使用时存在一定的弊端，首先，现有的清扫机器人升降装置将清扫机器人输送到船上时其底面容易受到余煤的影响，使得其支撑底座无法贴合地面，影响清扫机器人的行动，其次，现有的清扫机器人运输时受到风力的影响容易出现晃动的情况，容易掉落，不满足人们的使用要求，为此，我们提出一种清扫机器人升降装置。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种清扫机器人升降装置，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种清扫机器人升降装置，包括支撑底座和安装立板，所述安装立板固定安装在支撑底座的上端外表面靠近一端位置，所述安装立板上固定安装有控制箱，所述安装立板上设置有升降机构，所述支撑底座的内部远离安装立板位置设置有机器人限位装置，所述支撑底座的内部中间位置设置有清理装置；

所述清理装置包括风力引导机构、风机和风箱，所述风机设置在控制箱的内表面靠近下端位置，所述风箱设置在支撑底座内部，所述支撑底座的下端外表面开设有引导槽，所述风力引导机构安装在引导槽内部。

优选的，所述风力引导机构包括引导架和一号马达，所述引导架的前端靠近一号马达位置和一号马达的输出轴上均固定安装有皮带轮，两组所述皮带轮之间通过皮带活动连接。

优选的，所述引导架包括若干组竖板和若干组连接柱，所述竖板上设置有连接套筒，所述连接套筒卡接在连接柱上，所述连接柱的前端外表面和后端外表面分别通过轴承活动安装在引导槽的内表面前端和引导槽的内表面后端，若干组所述竖板之间均设置有传动杆。

优选的，所述支撑底座的内部开设有安装腔体，所述安装腔体的内部靠近前端位置设置有隔板，所述机器人限位装置包括二号马达和限位柱，所述二号马达和限位柱均位于安装腔体内部，所述二号马达固定安装在隔板的前端外表面，所述限位柱通过轴承设置在隔板后端，所述二号马达的输出轴与限位柱的前端连接，所述限位柱上设置有限位机构。

优选的，所述限位机构包括安装套筒和限位套筒，所述安装套筒位于限位套筒内部，所述限位套筒的外表面开设有弧形槽，所述弧形槽上通过插销活动安装有弧形板，所述安装套筒的外表面开设有条形槽，所述条形槽的内底面设置有若干组弹簧，若干组所述弹簧的上端与弧形板的下端外表面连接。

优选的，所述升降机构包括两组丝杠传动机构、两组驱动装置和安装板，所述安装板与两组丝杠传动机构中的丝套连接，所述驱动装置与丝杠传动机构连接。

优选的，所述驱动装置包括伺服电机和两组传动齿轮，所述伺服电机位于控制箱内部，两组所述传动齿轮分别位于丝杠传动机构的下端和伺服电机的输出轴上，两组所述传动齿轮相啮合。

优选的，所述支撑底座的上端外表面靠近前端位置和其上端外表面靠近后端位置均设置有限位立板，所述控制箱的内部中间位置设置有锂电池和操作箱，所述操作箱位于锂电池的上方。

与现有技术相比，本发明提供了一种清扫机器人升降装置，具有如下有益效果：

1、通过设置的清理装置，支撑底座靠近船面时风机启动，风机产生的风通过风箱引导到风力引导机构中，经过风力引导机构改变风向后冲向船面，风力能够全面的冲击船面，将船面上的余煤重冲走，使得船面整洁，使得支撑底座下落后与船面贴合，方便清扫机器人从支撑底座上运动到船面上，使用比较方便；

2、通过设置的限位机构和限位立板，使用时，限位立板能够将清扫机器人的两端位置限定住，限位机构能够将清扫机器人的前端限定住，安装立板将清扫机器人的后端限定住，从而限定住清扫机器人的位置，降低外界风力对清扫机器人的影响，运输效果更好；

3、通过设置的限位机构，运输时限位机构能够将清扫机器人的前端限定住，清扫机器人运动时限位机构转动，能够自动解除对清扫机器人位置的限定，无需人们手动固定清扫机器人的位置，减少操作人员的工作量，而且不会影响清扫机器人的运行，比较方便，而且整个清扫机器人升降装置的结构比较简单，使用效果相对于传统方式更好，满足人们的使用要求，较为实用。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

附图说明

图1为本发明一种清扫机器人升降装置的整体结构示意图；

图2为本发明一种清扫机器人升降装置中引导架的局部内部结构图；

图3为本发明一种清扫机器人升降装置中支撑底座的内部局部结构图；

图4为本发明一种清扫机器人升降装置中限位机构的结构图；

图5为本发明一种清扫机器人升降装置中风力引导机构的结构图。

图中：1、支撑底座；2、安装立板；3、控制箱；4、风机；5、风箱；6、引导架；7、一号马达；8、连接套筒；9、二号马达；10、限位柱；11、安装套筒；12、限位套筒；13、弧形板；14、条形槽；15、弹簧；16、安装板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

一种清扫机器人升降装置，如图1-5所示，包括支撑底座1和安装立板2，安装立板2固定安装在支撑底座1的上端外表面靠近一端位置，安装立板2上固定安装有控制箱3，安装立板2上设置有升降机构，支撑底座1的内部远离安装立板2位置设置有机器人限位装置，支撑底座1的内部中间位置设置有清理装置；

清理装置包括风力引导机构、风机4和风箱5，风机4设置在控制箱3的内表面靠近下端位置，风箱5设置在支撑底座1内部，支撑底座1的下端外表面开设有引导槽，风力引导机构安装在引导槽内部。

风力引导机构包括引导架6和一号马达7，引导架6的前端靠近一号马达7位置和一号马达7的输出轴上均固定安装有皮带轮，两组皮带轮之间通过皮带活动连接。

引导架6包括若干组竖板和若干组连接柱，竖板上设置有连接套筒8，连接套筒8卡接在连接柱上，连接柱的前端外表面和后端外表面分别通过轴承活动安装在引导槽的内表面前端和引导槽的内表面后端，若干组竖板之间均设置有传动杆。

支撑底座1的内部开设有安装腔体，安装腔体的内部靠近前端位置设置有隔板，机器人限位装置包括二号马达9和限位柱10，二号马达9和限位柱10均位于安装腔体内部，二号马达9固定安装在隔板的前端外表面，限位柱10通过轴承设置在隔板后端，二号马达9的输出轴与限位柱10的前端连接，限位柱10上设置有限位机构。

限位机构包括安装套筒11和限位套筒12，安装套筒11位于限位套筒12内部，限位套筒12的外表面开设有弧形槽，弧形槽上通过插销活动安装有弧形板13，安装套筒11的外表面开设有条形槽14，条形槽14的内底面设置有若干组弹簧15，若干组弹簧15的上端与弧形板13的下端外表面连接。

升降机构包括两组丝杠传动机构、两组驱动装置和安装板16，安装板16与两组丝杠传动机构中的丝套连接，驱动装置与丝杠传动机构连接。

驱动装置包括伺服电机和两组传动齿轮，伺服电机位于控制箱3内部，两组传动齿轮分别位于丝杠传动机构的下端和伺服电机的输出轴上，两组传动齿轮相啮合。

支撑底座1的上端外表面靠近前端位置和其上端外表面靠近后端位置均设置有限位立板，控制箱3的内部中间位置设置有锂电池和操作箱，操作箱位于锂电池的上方，锂电池为整个清扫机器人升降装置供电，操作箱的内部设置有微处理器和无线模块，无线模块与卸煤装置连接，卸煤装置控制整个清扫机器人升降装置的运行。

需要说明的是，本发明为一种清扫机器人升降装置，使用时，安装板16安装在卸煤装置上，清扫机器人位于支撑底座1上，卸煤装置将运煤船上的煤运走后，两组伺服电机启动，两组伺服电机通过传动齿轮同步带动两组丝杠传动机构同步运行，运行时丝杠传动机构启动，支撑底座1下降，支撑底座1接触地面时，风机4启动，风机4产生的气流通过风箱5流入到引导架6上，同时一号马达7启动，带动引导架6上的竖板运动，改变竖板的倾斜角度，从而改变气流方向，将运输船上支撑底座1下落位置处的余煤吹走，(支撑底座1下落位置为运输船上拥有微量余煤位置)然后支撑底座1下降，接触地面，二号马达9启动，带动限位柱10转动，使得弧形板13与安装腔体接触，安装腔体挤压弧形板13，使得弧形板13贴合到限位套筒12上的弧形槽中，然后清扫机器人启动，移动到运煤船上；

清扫机器人清扫后，清扫机器人返回支撑底座1上，二号马达9启动，带动限位柱10转动，使得弧形板13不与安装腔体接触，在弹簧15的弹力作用下弧形板13上升，弧形板13上升后将清扫机器人底端限定住，然后伺服电机通过传动齿轮同步带动两组丝杠传动机构同步运行，运行时丝杠传动机构启动，支撑底座1上升；

通过设置的清理装置，支撑底座1靠近船面时风机4启动，风机4产生的风通过风箱5引导到风力引导机构中，经过风力引导机构改变风向后冲向船面，风力能够全面的冲击船面，将船面上的余煤重冲走，使得船面整洁，使得支撑底座1下落后与船面贴合，方便清扫机器人从支撑底座1上运动到船面上，使用比较方便；

通过设置的限位机构和限位立板，使用时，限位立板能够将清扫机器人的两端位置限定住，限位机构能够将清扫机器人的前端限定住，安装立板2将清扫机器人的后端限定住，从而限定住清扫机器人的位置，降低外界风力对清扫机器人的影响，运输效果更好；

通过设置的限位机构，运输时限位机构能够将清扫机器人的前端限定住，清扫机器人运动时限位机构转动，能够自动解除对清扫机器人位置的限定，无需人们手动固定清扫机器人的位置，减少操作人员的工作量，而且不会影响清扫机器人的运行，比较方便，而且整个清扫机器人升降装置的结构比较简单，使用效果相对于传统方式更好，满足人们的使用要求，较为实用。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种清扫机器人升降装置，其特征在于：包括支撑底座(1)和安装立板(2)，所述安装立板(2)固定安装在支撑底座(1)的上端外表面靠近一端位置，所述安装立板(2)上固定安装有控制箱(3)，所述安装立板(2)上设置有升降机构，所述支撑底座(1)的内部远离安装立板(2)位置设置有机器人限位装置，所述支撑底座(1)的内部中间位置设置有清理装置；

所述清理装置包括风力引导机构、风机(4)和风箱(5)，所述风机(4)设置在控制箱(3)的内表面靠近下端位置，所述风箱(5)设置在支撑底座(1)内部，所述支撑底座(1)的下端外表面开设有引导槽，所述风力引导机构安装在引导槽内部。

2.根据权利要求1所述的一种清扫机器人升降装置，其特征在于：所述风力引导机构包括引导架(6)和一号马达(7)，所述引导架(6)的前端靠近一号马达(7)位置和一号马达(7)的输出轴上均固定安装有皮带轮，两组所述皮带轮之间通过皮带活动连接。

3.根据权利要求2所述的一种清扫机器人升降装置，其特征在于：所述引导架(6)包括若干组竖板和若干组连接柱，所述竖板上设置有连接套筒(8)，所述连接套筒(8)卡接在连接柱上，所述连接柱的前端外表面和后端外表面分别通过轴承活动安装在引导槽的内表面前端和引导槽的内表面后端，若干组所述竖板之间均设置有传动杆。

4.根据权利要求1所述的一种清扫机器人升降装置，其特征在于：所述支撑底座(1)的内部开设有安装腔体，所述安装腔体的内部靠近前端位置设置有隔板，所述机器人限位装置包括二号马达(9)和限位柱(10)，所述二号马达(9)和限位柱(10)均位于安装腔体内部，所述二号马达(9)固定安装在隔板的前端外表面，所述限位柱(10)通过轴承设置在隔板后端，所述二号马达(9)的输出轴与限位柱(10)的前端连接，所述限位柱(10)上设置有限位机构。

5.根据权利要求1所述的一种清扫机器人升降装置，其特征在于：所述限位机构包括安装套筒(11)和限位套筒(12)，所述安装套筒(11)位于限位套筒(12)内部，所述限位套筒(12)的外表面开设有弧形槽，所述弧形槽上通过插销活动安装有弧形板(13)，所述安装套筒(11)的外表面开设有条形槽(14)，所述条形槽(14)的内底面设置有若干组弹簧(15)，若干组所述弹簧(15)的上端与弧形板(13)的下端外表面连接。

6.根据权利要求1所述的一种清扫机器人升降装置，其特征在于：所述升降机构包括两组丝杠传动机构、两组驱动装置和安装板(16)，所述安装板(16)与两组丝杠传动机构中的丝套连接，所述驱动装置与丝杠传动机构连接。

7.根据权利要求6所述的一种清扫机器人升降装置，其特征在于：所述驱动装置包括伺服电机和两组传动齿轮，所述伺服电机位于控制箱(3)内部，两组所述传动齿轮分别位于丝杠传动机构的下端和伺服电机的输出轴上，两组所述传动齿轮相啮合。

8.根据权利要求1所述的一种清扫机器人升降装置，其特征在于：所述支撑底座(1)的上端外表面靠近前端位置和其上端外表面靠近后端位置均设置有限位立板，所述控制箱(3)的内部中间位置设置有锂电池和操作箱，所述操作箱位于锂电池的上方。

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