CN220994517U - 一种多手臂工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种多手臂工业机器人。所述多手臂工业机器人包括：机器人主体，所述机器人主体包括底座和升降台；若干个机械臂，若干个所述机械臂均设置在所述升降台上；拆卸机构，所述拆卸机构设置在所述升降台上，所述拆卸机构用于将所述机械臂与所述升降台快捷装配；升降机构，所述升降机构设置在所述底座上，所述升降机构用于将所述机械臂抬升至较高的工作区域。本实用新型提供的多手臂工业机器人具有能够方便对多手臂机器人的单个机械臂进行拆卸，加快检修速度，避免因单个机械臂故障导致耽误其他正常机械臂工作，能够有效提高工作效率的优点。

Description

一种多手臂工业机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种多手臂工业机器人。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

但是，常见的工业机器人的机械臂与本体大都是固定连接的，当机械臂出现故障需要检修时，机械臂拆卸比较困难，导致维修效率低。尤其是多手臂工业机器人，单个机械臂出现故障整个机器人均需停止运作直至检修完成，严重影响工作效率的问题。

因此，有必要提供一种新的多手臂工业机器人解决上述技术问题。

实用新型内容

为解决常见的工业机器人机械臂与本体一体连接导致机械臂出现故障时拆卸困难维修效率低，多手臂机器人则需要暂停整个机器人的运作才能对故障机械臂进行检修，影响工作效率的技术问题，本实用新型提供一种多手臂工业机器人。

本实用新型提供的多手臂工业机器人包括：机器人主体，所述机器人主体包括底座和升降台；若干个机械臂，若干个所述机械臂均设置在所述升降台上；拆卸机构，所述拆卸机构设置在所述升降台上，所述拆卸机构用于将所述机械臂与所述升降台快捷装配；升降机构，所述升降机构设置在所述底座上，所述升降机构用于将所述机械臂抬升至较高的工作区域。

优选的，所述拆卸机构包括若干个开设在所述升降台上的驱动槽，所述驱动槽中转动设有延伸至所述驱动槽外的驱动台，所述驱动台上开设有安装槽，所述机械臂的固定端上固定安装有安装块，所述安装块可延伸至所述安装槽中。

优选的，所述升降机构包括开设在所述底座内的支撑槽，所述支撑槽中固定安装有升降电机，所述底座的两侧均转动安装有延伸进所述升降台中的升降杆，所述升降杆位于所述升降台内的升降槽中并与所述升降槽内壁螺纹连接，所述升降电机的输出轴与任一所述升降杆固定连接。

优选的，所述底座内位于所述支撑槽的上方开设有联动槽，所述升降杆贯穿所述联动槽，所述升降杆位于所述联动槽内的部分上固定安装有皮带轮，一对所述皮带轮上套设有同一根同步带。

优选的，所述驱动台内位于所述安装槽的两侧均开设有压缩槽，所述压缩槽中滑动设有压缩杆，所述压缩杆的固定端固定安装限位块，所述安装块的两侧均开设有限位槽，所述限位块可延伸至所述限位槽内，所述压缩杆上套设有两端分别与所述压缩槽内壁和限位块固定连接的压缩弹簧。

优选的，所述驱动台内位于所述压缩槽的一侧开设有滑槽，所述压缩杆延伸至所述滑槽内的一段上固定安装有拉绳，所述滑槽的一端开设有拉槽，两根所述拉绳贯穿所述拉槽延伸至所述拉槽外的一端上固定安装有同一块拉板，所述拉板与所述驱动台位于所述驱动槽外的部分滑动接触，所述拉板上固定安装有固定绳，所述升降台上固定安装有若干个分别与所述固定绳对应设置的固定杆，所述固定绳可套设在所述固定杆上。

优选的，所述升降台内位于所述驱动槽的下方开设有固定槽，所述固定槽内固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴与所述驱动台固定连接。

与相关技术相比较，本实用新型提供的多手臂工业机器人具有如下有益效果：

本实用新型提供一种多手臂工业机器人：

通过拆卸机构方便将出现故障的机械臂从升降台上拆卸下来进行维修，检修过程中，其他正常的机械臂能够正常工作，避免因单个机械臂的故障影响工作整体进度，通过安装块方便将机械臂推入或推出驱动台上的安装槽中，从而方便对机械臂的安装或拆卸，提高机械臂整体检修效率；

通过升降电机方便驱动升降杆运动，方便带动升降台上下运动，方便机械臂能够在不同高度的工作台进行工作，提高机器人的适用性，通过底座两侧升降杆上固定安装的皮带轮上套设的同一根同步带，方便使一侧的升降杆转动能够直接带动另一侧的升降杆转动，提高能源利用率，通过压缩槽中可延伸至限位槽中的限位块方便将安装块固定在安装槽中，即方便机械臂的安装，提高安装效率，压缩弹簧方便提供弹力推动限位块进入限位槽；

通过固定绳方便带动拉板移动，方便拉动拉绳带动压缩杆使限位块离开限位槽进入压缩槽中，方便放松对安装块的固定，从而方便将机械臂从升降台上拆卸下来，固定杆方便固定限位块的状态，方便机械臂的取出，通过驱动电机方便带动输出轴上的驱动台转动，方便带动机械臂转动以适应不同方位的工作需求。

附图说明

图1为本实用新型提供的多手臂工业机器人的一种较佳实施例的主视结构示意图；

图2为本实用新型提供的多手臂工业机器人的一种较佳实施例的主视剖视结构示意图；

图3为本实用新型提供的多手臂工业机器人的一种较佳实施例的后视结构示意图；

图4为本实用新型提供的多手臂工业机器人的一种较佳实施例的俯视剖视结构示意图；

图5为图2中所示A部分的放大结构示意图；

图6为图4中所示B部分的放大结构示意图。

图中标号：1、底座；2、升降台；3、机械臂；4、驱动槽；5、驱动台；6、安装槽；7、安装块；8、支撑槽；9、升降电机；10、升降杆；11、联动槽；12、皮带轮；13、同步带；14、压缩槽；15、压缩杆；16、限位块；17、限位槽；18、压缩弹簧；19、滑槽；20、拉绳；21、拉槽；22、拉板；23、固定绳；24、固定杆；25、固定槽；26、驱动电机。

实施方式

下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。

请结合参阅图1-图6，其中，图1为本实用新型提供的多手臂工业机器人的一种较佳实施例的主视结构示意图；图2为本实用新型提供的多手臂工业机器人的一种较佳实施例的主视剖视结构示意图；图3为本实用新型提供的多手臂工业机器人的一种较佳实施例的后视结构示意图；图4为本实用新型提供的多手臂工业机器人的一种较佳实施例的俯视剖视结构示意图；图5为图2中所示A部分的放大结构示意图；图6为图4中所示B部分的放大结构示意图。

多手臂工业机器人包括：机器人主体，所述机器人主体包括底座1和升降台2；若干个机械臂3，若干个所述机械臂3均设置在所述升降台2上；拆卸机构，所述拆卸机构设置在所述升降台2上，所述拆卸机构用于将所述机械臂3与所述升降台2快捷装配；升降机构，所述升降机构设置在所述底座1上，所述升降机构用于将所述机械臂3抬升至较高的工作区域；通过拆卸机构方便将出现故障的机械臂3从升降台2上拆卸下来进行维修，检修过程中，其他正常的机械臂3能够正常工作，避免因单个机械臂3的故障影响工作整体进度。

所述拆卸机构包括若干个开设在所述升降台2上的驱动槽4，所述驱动槽4中转动设有延伸至所述驱动槽4外的驱动台5，所述驱动台5上开设有安装槽6，所述机械臂3的固定端上固定安装有安装块7，所述安装块7可延伸至所述安装槽6中；通过安装块7方便将机械臂3推入或推出驱动台5上的安装槽6中，从而方便对机械臂3的安装或拆卸，提高机械臂3整体检修效率。

所述升降机构包括开设在所述底座1内的支撑槽8，所述支撑槽8中固定安装有升降电机9，所述底座1的两侧均转动安装有延伸进所述升降台2中的升降杆10，所述升降杆10位于所述升降台2内的升降槽中并与所述升降槽内壁螺纹连接，所述升降电机9的输出轴与任一所述升降杆10固定连接；通过升降电机9方便驱动升降杆10运动，方便带动升降台2上下运动，方便机械臂3能够在不同高度的工作台进行工作，提高机器人的适用性。

所述底座1内位于所述支撑槽8的上方开设有联动槽11，所述升降杆10贯穿所述联动槽11，所述升降杆10位于所述联动槽11内的部分上固定安装有皮带轮12，一对所述皮带轮12上套设有同一根同步带13；通过底座1两侧升降杆10上固定安装的皮带轮12上套设的同一根同步带13，方便使一侧的升降杆10转动能够直接带动另一侧的升降杆10转动，提高能源利用率。

所述驱动台5内位于所述安装槽6的两侧均开设有压缩槽14，所述压缩槽14中滑动设有压缩杆15，所述压缩杆15的固定端固定安装限位块16，所述安装块7的两侧均开设有限位槽17，所述限位块16可延伸至所述限位槽17内，所述压缩杆15上套设有两端分别与所述压缩槽14内壁和限位块16固定连接的压缩弹簧18；通过压缩槽14中可延伸至限位槽17中的限位块16方便将安装块7固定在安装槽6中，即方便机械臂3的安装，提高安装效率，压缩弹簧18方便提供弹力推动限位块16进入限位槽17。

所述驱动台5内位于所述压缩槽14的一侧开设有滑槽19，所述压缩杆15延伸至所述滑槽19内的一段上固定安装有拉绳20，所述滑槽19的一端开设有拉槽21，两根所述拉绳20贯穿所述拉槽21延伸至所述拉槽21外的一端上固定安装有同一块拉板22，所述拉板22与所述驱动台5位于所述驱动槽4外的部分滑动接触，所述拉板22上固定安装有固定绳23，所述升降台2上固定安装有若干个分别与所述固定绳23对应设置的固定杆24，所述固定绳23可套设在所述固定杆24上；通过固定绳23方便带动拉板22移动，方便拉动拉绳20带动压缩杆15使限位块16离开限位槽17进入压缩槽14中，方便放松对安装块7的固定，从而方便将机械臂3从升降台2上拆卸下来，固定杆24方便固定限位块16的状态，方便机械臂3的取出。

所述升降台2内位于所述驱动槽4的下方开设有固定槽25，所述固定槽25内固定安装有驱动电机26，所述驱动电机26的输出轴与所述驱动台5固定连接；通过驱动电机26方便带动输出轴上的驱动台5转动，方便带动机械臂3转动以适应不同方位的工作需求。

值得说明的是，本实用新型中涉及到电路和电子元器件以及模块的均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本实用新型保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。

本实用新型提供的多手臂工业机器人的工作原理如下：

本方案中还设有电控柜，电控柜设置在设备上，在使用时通过电控柜可分别启动各用电设备运行，各用电设备的接电方式为现有成熟技术，为本领域人员的公知技术，在此不做多余赘述；

使用时，先将机械臂3放到升降台2上，再将机械臂3向驱动台5上的安装槽6中推动，随着机械臂3逐渐进入安装槽6中，机械臂3底部的安装块7逐渐接触到延伸到安装槽6中的限位块16，并不断将限位块16向压缩槽14中挤压，压缩弹簧18发生压缩，当安装块7完全进入到安装槽6中时，安装块7上的限位槽17移动到与压缩槽14相对的位置，此时，限位块16失去安装块7的推力，压缩弹簧18开始回弹，推动限位块16离开压缩槽14向限位槽17中移动，从而使安装块7被固定在安装槽6中，即机械臂3被固定在机器人本体上；

固定完成后，根据工作台的高度调节机械臂3的高度，调节时，先启动升降电机9，使升降电机9输出轴上的升降杆10开始转动，由于两侧的升降杆10上固定安装的皮带轮12上套设有同一根同步带13，所以当一侧的升降杆10被驱动时，另一侧的升降杆10也被传动带动，从而带动升降台2上下运动以改变机械臂3的高度，当机械臂3需要对不同方向的物件进行操作时，可启动驱动电机26，使驱动电机26驱动输出轴上的驱动台5，使驱动台5带动机械臂3开始转动，以方便机械臂3在不同方向上进行操作；

当某个机械臂3出现故障需要检修时，可拉动对应固定绳23，使固定绳23带动拉板22向一侧移动，拉板22带动拉绳20拉动压缩杆15使限位块16离开限位槽17进入压缩槽14中，然后将固定绳23套在固定杆24上，使限位块16能够保持在收入压缩槽14中的状态，此时安装块7已被放松固定，可推动故障机械臂3将机械臂3从安装槽6中推出，然后进行检修即可。

与相关技术相比较，本实用新型提供的多手臂工业机器人具有如下有益效果：

本实用新型提供一种多手臂工业机器人，通过拆卸机构方便将出现故障的机械臂3从升降台2上拆卸下来进行维修，检修过程中，其他正常的机械臂3能够正常工作，避免因单个机械臂3的故障影响工作整体进度，通过安装块7方便将机械臂3推入或推出驱动台5上的安装槽6中，从而方便对机械臂3的安装或拆卸，提高机械臂3整体检修效率，通过升降电机9方便驱动升降杆10运动，方便带动升降台2上下运动，方便机械臂3能够在不同高度的工作台进行工作，提高机器人的适用性，通过底座1两侧升降杆10上固定安装的皮带轮12上套设的同一根同步带13，方便使一侧的升降杆10转动能够直接带动另一侧的升降杆10转动，提高能源利用率，通过压缩槽14中可延伸至限位槽17中的限位块16方便将安装块7固定在安装槽6中，即方便机械臂3的安装，提高安装效率，压缩弹簧18方便提供弹力推动限位块16进入限位槽17，通过固定绳23方便带动拉板22移动，方便拉动拉绳20带动压缩杆15使限位块16离开限位槽17进入压缩槽14中，方便放松对安装块7的固定，从而方便将机械臂3从升降台2上拆卸下来，固定杆24方便固定限位块16的状态，方便机械臂3的取出，通过驱动电机26方便带动输出轴上的驱动台5转动，方便带动机械臂3转动以适应不同方位的工作需求。

需要说明的是，本实用新型的设备结构和附图主要对本实用新型的原理进行描述，在该设计原理的技术上，装置的动力机构、供电系统及控制系统等的设置并没有完全描述清楚，而在本领域技术人员理解上述实用新型的原理的前提下，可清楚获知其动力机构、供电系统及控制系统的具体。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种多手臂工业机器人，其特征在于，包括：

机器人主体，所述机器人主体包括底座和升降台；

若干个机械臂，若干个所述机械臂均设置在所述升降台上；

拆卸机构，所述拆卸机构设置在所述升降台上，所述拆卸机构用于将所述机械臂与所述升降台快捷装配；

升降机构，所述升降机构设置在所述底座上，所述升降机构用于将所述机械臂抬升至较高的工作区域。

2.根据权利要求1所述的多手臂工业机器人，其特征在于，所述拆卸机构包括若干个开设在所述升降台上的驱动槽，所述驱动槽中转动设有延伸至所述驱动槽外的驱动台，所述驱动台上开设有安装槽，所述机械臂的固定端上固定安装有安装块，所述安装块可延伸至所述安装槽中。

3.根据权利要求1所述的多手臂工业机器人，其特征在于，所述升降机构包括开设在所述底座内的支撑槽，所述支撑槽中固定安装有升降电机，所述底座的两侧均转动安装有延伸进所述升降台中的升降杆，所述升降杆位于所述升降台内的升降槽中并与所述升降槽内壁螺纹连接，所述升降电机的输出轴与任一所述升降杆固定连接。

4.根据权利要求3所述的多手臂工业机器人，其特征在于，所述底座内位于所述支撑槽的上方开设有联动槽，所述升降杆贯穿所述联动槽，所述升降杆位于所述联动槽内的部分上固定安装有皮带轮，一对所述皮带轮上套设有同一根同步带。

5.根据权利要求2所述的多手臂工业机器人，其特征在于，所述驱动台内位于所述安装槽的两侧均开设有压缩槽，所述压缩槽中滑动设有压缩杆，所述压缩杆的固定端固定安装限位块，所述安装块的两侧均开设有限位槽，所述限位块可延伸至所述限位槽内，所述压缩杆上套设有两端分别与所述压缩槽内壁和限位块固定连接的压缩弹簧。

6.根据权利要求5所述的多手臂工业机器人，其特征在于，所述驱动台内位于所述压缩槽的一侧开设有滑槽，所述压缩杆延伸至所述滑槽内的一段上固定安装有拉绳，所述滑槽的一端开设有拉槽，两根所述拉绳贯穿所述拉槽延伸至所述拉槽外的一端上固定安装有同一块拉板，所述拉板与所述驱动台位于所述驱动槽外的部分滑动接触，所述拉板上固定安装有固定绳，所述升降台上固定安装有若干个分别与所述固定绳对应设置的固定杆，所述固定绳可套设在所述固定杆上。

7.根据权利要求2所述的多手臂工业机器人，其特征在于，所述升降台内位于所述驱动槽的下方开设有固定槽，所述固定槽内固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴与所述驱动台固定连接。